Кистевой узел манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J1/02 

1

Изобретение относится к машнностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для выполнения рабочих операций с высокой точностью позиционирования.

Известен кистевой узел манипулятора, содержащий корпус, исполнительное звено с шарнирно установленным на нем захватом и привод lU

Недостатком известного узла является низкая точность позиционирования.

Цель изобретения - повышение точности позиционирования.

Цель достигается тем, что кистевой узел манипулятора снабжен дополнительньми приводами, установленными в корпусе и кинематически связанными с исполнительным звеном, причем исполнительное звено шарнирно соединено с корпусом.

Кроме того, дополнительные приводы выполнены в виде термобиметаллических элементов.

На фиг. I изображен кистевой узел манипулятора, конструктивная схема; на фиг. 2 - вариант установки дополнительного привода вращения исполни- тельного звена захвата.

Кистевой узел манипулятора состоит из полого корпуса 1 , внутри которогго установлены дополнительные приводы перемещения, связанные с исполнительным звеном 2 захвата 3. Звено 2 соеди нено с корпусом 1 кисти с помошью двухстепенного шарнира 4, причем каждый дополнительный привод перемещения состоит из термобиметаллических элементов 5, восстанавливающего элемента 6, а термобиметаллические элементы 5, связанные с исполнительным звеном 2 с помощью промежуточного звена 7, кольцевых 8 и шаровых 9 шарниров, установлены в корпусе i кисти таким образом, что один конец каждого элемента жестко закреплен, а второй имеет возможность перемещаться по направляющим 10.