Манипулятор Советский патент 1981 года по МПК B25J11/00 

(54) МАНИПУЛЯТОР

1

Изобретение относится к машиностроению, а ил-:нно к манипуляторам, предназначенным для перемещения грузов.

Известен манипулятор, содержащий исполнительный орган, выполненный в виде параллелограммного механизма, смонтированного в направляющих корпуса и связанного с задающим органом 1.

Недостатком известного манипулятора является то, что он имеет привод только для вертикального перемещения груза, а горизонтальное перемещение осуществляется вручную, т. е. технологические возможности его узки.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей и уменьшение энергоемкости.

Цель достигается тем, что манипулятор снабжен дополнительной кинематической цепью, связывающей параллелограммный механизм с приводом, причем дополнительная кинематическая цепь выполнена в виде двух тормозных устройств и трех щестерен, одна из которых связана с приводом, а две другие - с тормозными устройствами и параллелограммным механизмом каждая.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - кинематическая схема манипулятора.

Манипулятор содержит корпус 1, установленный на поворотном устройстве 2. В корпусе 1 закреплены вертикальные и горизонтальные направляющие 3 и 4, на которых смонтирован исполнительный орган 5, выполненный в вид параллелограммного механизма. Привод 6 и шестерня 7 устаfQ новлены на оси 8 исполнительного органа. Шестерня 7 входит в зацепление с шестернями 9 и 10, закрепленными на осях 11 и 12, имеющих возможность перемещаться по направляющим 3 и 4 с помощью роликов 13 и 14. На осях 11 и 12 размещены

15 тормозные устройства 15. Оси 11 и 12 жестко соединены с осью 8 планками 16 и 17. Задающий орган 18 щарнирно соединен с концом исполнительного органа 5. Конечный ход роликов ограничен конечными выключателями (не показаны).

20 Манипулятор работает следующим образом.

Закрепив груз, оператор задающим органом 18 включает привод 6 на заданное

направление исполнительного органа 5 и одновременно стопорит тормозным устройством 15 одну из шестерен 9 или 10 в направляющих.

При перемещении манипулятора, например, вверх привод совместно с щестерней 7 начинает обкатываться вокруг заторможенной щестерни 10 по часовой стрелке. При этом щестерня 9, находясь в зацеплении шестерней 7 и связанная с ней планкой 16, перемещается посредством ролика 13, сидящего на оси 11, по направляющей 3. При перемещении вниз щестерня 7 обкатывает шестерню 10 против часовой стрелки.

При стопорении шестерни 9 происходит обкатывание ее шестерней с приводом против часовой стрелки при горизонтальном перемещении груза влево и по часовой стрелке при перемещении груза горизонтально вправо. Поворот манипулятора осуществляется поворотным устройством.

Манипулятор обеспечивает горизонтальное и вертикальное перемещение одним приводом.

Формула изобретения

в направляющих корпуса и связанного с задающим органом и с приводом, отличающийся тем, что, с целью расщирения технологических возможностей и уменьшения энергоемкости, он снабжен дополнительной кинематической цепью, связывающей параллелограммный механизм с приводом.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 643320, кл. В 25 J 11/00, 1977.