Самоходное шасси Советский патент 1981 года по МПК B62D9/00 

(54) САМОХОДНОЕ ШАССИ

1

Изобретение относится к самоходным транспортным средствам.

По основному авт. св. № 759383 известно самоходное шасси {I.

Однако известное самоходное шасси характеризуется недостаточной управляемостью из-за рассогласования частот вращения мотор-колес.

Цель изобретения - улучшение управляемости самоходного шасси.

Указанная цель достигается тем, что самоходное шасси снабжено двумя блоками умножения, двумя блоками сравнения, двумя нуль-блоками, блоком отсечки, логическим элементом И, логическим элементам ИЛИ и управляемым ключом, информационный вход которого подключен к выходу задатчика радиуса поворота, причем выход последнего соединен с однополярными входами автономных систем регулирования частот вращения мотор-колес одного борта шасси и с входами противоположной полярности автономных систем регулирования частот вращения мотор-колес другого борта, вход управляемого ключа соединен с выходом логического элемента ИЛИ, первый вход которого соедняен с выходом блока

отсечки, а второй - с выходом логического элемента И, каждый из входов которого соединен с соответствуюш.им выходом нульблоков, входы которых соединены с выходами блоков сравнения и первыми входами блоков умножения, а вторые входы блоков умножения, выход задатчика скорости прямолинейного движения и вход блока отсечки соединены между собой и подключены к однополярным входам автономных систем регулирования частот вращения мотор-ко10 лес обеих бортов, при этом выходы блоков умножения соединены с разнополярными входами автономнйх систем регулирования частот вращения мотор-колес соответствующего моста, суммирующие входы блоков сравнения соединены между собой и подключены К выходу задатчика угла поворота мостов, а их- вычитающие входы подключены к выходам датчиков угла поворота соответствующего моста щасси.

На чертеже представлена блок-схема управления самоходным шасси.

20

Самоходное щасси содержит задатчик I скорости прямолинейного движения, задатчик 2 .угла поворота мостов, задатчик 3 радиуса поворота, датчик 4 и 5 угла поворота мостов, автономные системы управления частотой вращения мотор-колес 6 - 9, блоки 10 и И умножения, блоки 12 и 13 сравиения, блок 14 отсочки, два нуль-блока 15 и 16. элемент 17 И, элемент 18 ИЛИ и управляемый ключ 19.

Выход задатчика 1 подключен к одноименным входам автономных систем всех мотор-колес и при наличии сигнала как зйлибо полярности на выходе задатчика I направление частоты вращения всех моторколес одинаковы. При перемене полярности сигнала направление вращения мотор-колес меняется на противоположное.

Выход задатчика 2 подключен к суммирующим входам блоков 12 и 13, вычитающий вход блока 12 подключен к выходу Датчика 4, а вычитающий вход блока 13 подключен к выходу датчика 5. В блоках 12 и 13 производится вычитание сигналов от датчиков 4 и 5 из сигнала задатчика 2. Сигналы от блоков 12 и 13 подаются на первые входы блоков 10 и 11, а на вторые входы этих блоков подается сигнал задатчика 1. В блоках 10 и II производится перемножение сигналов и тем самым усиление указанного разностного сигнала пропорционально величине сигнала задания скорости. Выход блока 10 соединен с разнополярными входами автономных б и 7 систем регулирования Частот враи1ения мотор-колес одного моста, выход 6;ioKa 11 соединен с разпополярными входами систем 8 и 9 регулирования частот вращения Мотор-колес другого моста. По мере отрабатывания обоими .мостами заданного угла поворота сигнал нл выходе блоков 10-13 уменьшается и при равенстве фактического и заданного углов поворота он равен нулю. В этот момент срабатывают нуль-блоки 15 и 16, ВХО/.1Ы которых подключены соответственно к выходам блоков 12 и 13, а выходы подключены к входам элемента 17 И. Разрешающий сигнал с выхода э-темента 17 И подается через элемент 18 ИЛИ на управляющий ход управляемого ключа 19, информационный вход которого подключен к задатчику 3, а выход к однополярным входам автономных систем 6 и 9 регулирования частот вращения моторколес одного борта и к входам противоположной полярности автономных систем 7 и 8 мотор-колес другого борта. Таким образом, сигнал от задатчика 3, задающий рассогласйвание частот вращения мотор-колес по бортам, подается через управляемый ключ 19 на входы автономных систем мотор-колес только в момент достижения равенства заданного и фактического угла поворота обоих мостов.

При маневрировании на средних и больщих скоростях нет необходнмости в разделительной отработке сигнала управления по углу и радиусу поворота. При некоторой величине сигнала на выходе задатчика 1 сработает блок 14 отсечки, вход KOTopoio подключен к выходу задатчика 1, и разрещающий сигнал от блока отсечки через элемент 18 ИЛИ поступает на управляющий вход ключа 19. Дальнейшая работа схемы уже не зависит от состояния нуль-блоков 15 н

16, сигналы от всех задатчиков органа управления одновременно воздействуют на входы автономных систем регулирования частотой вращения мотор-колес.

Маневрирование самоходным щасси осуществляется известным способом. Вместе

с тем, в предлагаемом шасси при малых скоростях движения имеет место раздельная отработка сигнала управления по углу и радиусу поворота с усилением сигнала управления по углу поворота мостов пропорционально величине сигнала задания скорости.

При маневрировании на скоростях движения выше заданных раздельная отработка сигналов прекращается за счет срабатывания блока 14 отсечки и исключения нульблоков 15 и 16. Сигналы от задатчиков органа управления воздействуют на автономные системы регулирования частот вращения мотор-колес одновременно.

Применение предлагаемого шасси позволит повысить качество маневрирования при малых и больших скоростях движения как за счет устранения зоны нечувствительности автономных систем регулирования при малых сигналах управления, так и за счет увеличения скорости отработки поворота при больших сигналах управления.

ФopмyJШ изобретения

Самоходное шасси по авт. св. № 759383,

отличающееся тем, что, с целью улучшения управляемости, оно снабжено двумя блоками умножения, двумя блоками сравнения, двумя нуль-блоками, блоком отсечки, логическим элементом И, логическим элементом

0 ИЛИ и управляемым ключoм информационный вход которого подключен к выходу задатчика радиуса поворота, причем выход последнего соединен с однополярными входа fй автономных систем регулирования частот вращения мотор-колес одиснго борта

5 шасси и с входами противоположной полярности автономных систем регулирования частот врашемия мотор-колес другого .борта, вход управляемого ключа соединен с выходом логического элемента ИЛИ, первый вход которого соединен с выходом блока отсечки, а второй - с выходом логического элемента И, каждый из входов которого соединен с соответствующим выходом нульблоков, входы которых соединены с выходами блоков сравнения и с .первыми входами 6.1ОКОВ умиожения, а вторые входы блоков умножения, выход задатчика скорости прямолниейиого движения и вход блока отсечки соединены между собой и подключены к однополярным входам автономных систем регулирования частот врашения моторколес обеих бортов, при этом выходы блоков умножения соединены с разнополярными входами автономных систем регулирования частот врашения мотор-колес соответствующего моста, суммирующие входы блоков сравнения соединены между собой и подключены к выходу задатчика угла поворота

мостов, а их вычитающие входы подключены к выходам датчиков угла поворота соответствующего моста щасси.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе . Авторское свидетельство СССР № 759383, кл. В 62 D 9/00, 1978 (прототип).