Привод манипулятора Советский патент 1982 года по МПК F16H21/00 B25J15/04 

1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам с программнЕлм управлением для автоматизации технологических процессов.

Известен привод манипулятора, содержащий корпус, толкатели с роликами, механизм привода толкателей, подпружиненный относительно корпуса шток и подвижные в направлении перемещения последнего клинья, взаимодействующие со штоком и с роликами толкателей. Механизм привода толкателей выполнен винтовым и един для всех толкателей 1.

Недостатком известного привода является ограниченность его функциональных возможностей вследствие того, что привод обеспечивает циклическое перемещение конечного подвижного элемента-штока на величину, изменение которой на ходу невозможно, а при переналадке трудоемко.

Цель изобретения - расширение функциональныхвозможностей.

Указанная цель достигается тем, что механизм привода толкателей выполнен в виде ряда силовых цилиндров, подвижных относительно корпуса в направлении перемещения штока.

На фиг.1 показана схема привода манипулятора, резрез; на фиг.2 - конструкция клинка.

Привод манипулятора содержит корпус 1, толкатели 2 - 6 с роликами 7 11, механизм привода толкателей, выполненный в виде ряда силовых цилиндров 12 - 16, подпружиненный относительно корпуса 1 пружиной 17 шток 18

10 и подвижные относительно корпуса 1 в направлении перемещения штока 18, клинья 19 - 23, взаимодействующие с , роликами 7-11 толкателей 2 - 6, Шток 18 неподвижно соединен, с кли15ном 19, клин 23 жестко связан с корпусом 1, а силовые цилиндры 12 - 16 выполнены подвижными относительно корпуса 1 в направлении перемещения штока 18.

20

Привод манипулятора работает следующим образом.

Срабатывает силовой цилиндр 12, и толкатель 2 воздействует на ролик 7, который перемещается вдоль. юпорной

25 поверхности клина 19, движущегося вертикально вверх, сжимая пружину 17, а с ним вместе перемещается и шток 1В. При одновременном срабатывании двух или более силовых цилиндров происхо-30дит суммирование их рабочих перемеще