Релейная система Советский патент 1982 года по МПК G05B11/14 

(54) РЕЛЕЙНАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано при разработке систем управления летательных аппаратов и других объектов.

Известны.устройства, содержащие усилитель-преобразователь сигнала ошибки, дифференциатор, усилитель, релейный элемент, коммутатор и ис- полнительный орган, воздействующий на объект управления, в которых попадание изображающей точки в выбранную из соображений динамической точности область фазовой плоскости системы обеспечивается логикой работы коммутатора, управляющего исполнительным органом 1.

Наиболее близкой по технической сущности к предлагаемой является релейная система, содержащая задат-- чик, первый сумматор и последовательно соединенные первый ключ, управляющее устройство, частотно-импульсный модулятор, исполнительное устройство и объект управления, первый выход которого соединен с первым входом первого сумматора, и через первый блок выделения модуля - с первым входом первого коммутатора, второй вход которого соединен с выходом первого

опорного элемента, а выход - со вторым входом первого ключа и с первым входом второго ключа, второй вход которого соединен с выходом второго опорного элемента, а выход - с первым входом второго коммутатора, второй вход которого соединен через второй блок выделения модуля с вторым выходом объекта управления, а вы10ход - с третьим входом первого ключа, первый вход которого соединен через триггер с четвертьвл входом первого ключа и с выходом первого сумматора, первый вход которого соединен с пер15вым выходом задатчика, а второй вход с выходом блока умножения, первый вход которого соединен с выходом масштабного блока, а также второй сумматор ,{2 .

20

Недостатками этих систем являются значительная трудность обоснованного выбора коэффициентов трех масштабных блоков при практической реализации такой системы, исходя из усло25 ВИЙ динамической точности и времени переходного процесса; невозможность получения заданного конечного значения скорости изменения выходной координаты в установившемся режиме, что

30 представляет интерес для ряда реаль-

ных объектов, требующих в момент достижения заданного значения выходной координаты и определенной скорости ее изменения.

Цель изобретения - расширение области применения системы.

Поставленная цель достигается тем, что в систему введен третий блок выделения модуля, выход которого соединен со входом масштабного блока а выход - со вторым входом блока умножения и выходом второго сумматора, первый вход которого соединен со вторым выходом объекта управления, а первый вход - со вторьам выходом задатчика.

На чертеже представлена блок-схема релейной системы.

.Релейная система содержит сумматоры 1 и 2 , управляющее устройство 3, частотно-импульсный модулятор 4, исполнительное устройство 5, объект 6 управления, масштабный блок 7,блок 8 умножения, блоки 9 - И выделения модуля, триггер 12, опорные элементы 13 и 14, компараторы 15 и 16, ключи 17 и 18/ задатчик 19.

Релейная система работает следующим образом.

С первого выхода объекта управления сигнал о величине выходной координаты f подается на блок 11 выделения модуля для обеспечения работы системы в режиме ограничителя определяемом первым опорным элементом 14, а со второго выхода объекта управления сигнал о величине скорости .изменения выхоДной координаты f поступает на блок 10 выделения модуля для обеспечения работы системы в режиме ограничителя по /Ч/утюх определяемом вторым опорным элементом 13

Сигнал пропорциональный скорости изменения выходыой координаты Ч поступает также на первый вход cyiviMaтора 2, на второй вход которого подается заданное значение скорости изменения выходной координаты if , с выхода суг/ матора 2 сигнал в виде суммы vj) + Yg поступает на второй вход блока 8 умножения и через блек 9 выделения модуля - на вход масштабного блока 7, с выхода которого сигнал /vf + ,/2М подается на первый вход блока 8 умножения, где преобразуется к виду ( +%//2iM) (() и поступает на второй вход сумматора 1.

Таким образом, на выходе сумматора 1 получают управляющий сигнал

(P+Vг) + (/ P+%//2M) (, подаваемый через открытый в исходном

состоянии ключ 17 на управляющее устройство 3. В этом случае закон управления имеет вид U(t)-M , где М - модуль управляющего воздействия, определяемый параметрами управляющего устройства.

Такое построение структуры системы позволяет получить оптимальный по быстродействию закон управления и обеспечить заданную скорость изменения выходной координаты в установившемся режиме.

Формула изобретения

Релейная система, содержащая задатчик, первый cyм дaтop и последовательно соединенные первый ключ, управляющее устройство, частотно-импульсный модулятор, исполнительное устройство и объект управления, nept вый выход которого соединен с первым входом первого сумматора и через первый блок выделения модуля с первым входом первого компаратора,второй вход которого соединен с выходом первого опорного элемента,а выход - со вторым входом первого ключа и первым входом второго ключа,второй, вход ко« торого соединен с выходом второго опорного элемента,а выход - с первым входом второго компаратора,второй вход которого соединен через второй блок выделения модуля с вторым выходом объекта управления,а выход - с третьим входом первого ключа,первый вход которого соединен через триггер с четвертым входом первого ключа и с выходом первого сумматора, первый вход которого соединен с выхо- дом задатчика, а второй вход - с выходом блока умножения, первый вход .которого соединен с выходом масштабного блока, а также второй сумматор, отличающаяся тем, что, с целью расширения области применения системы, в нее введен третий блок выделения модуля, выход которого соединен со входом масштабного блока, а выход - со вторым входом блока умножения и выходом второго сумматора, первый вход которого соединен со вторым выходом объекта управления, а первый вход - со вторым выходом за0датчика.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

5

кл. G 05 В 11/14, 1978 (прототип).