Манипулятор Советский патент 1982 года по МПК B25J5/02 

1

Изобретение Относится к погрузочноразгрузочным устройствам.

Известен манипулятор, смонтированный на тележке, движущейся вдоль направляющих, содержащий заключенные в горизонтальные и вертикальные направляющие траверсу-штангу с механизмами ее вертикаль- ного и горизонтального перемещения и колонну 1.

Недостатком этого манипулятора является отсутствие колебательного движения тра- Q йерсы-щтанги, необходимое при выдвижении ее из щпули рулона пленки после укладки последнего на формователь.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипулятора.

Это достигается тем, что горизонталь- ные направляющие траверсы-штанги снабжены шарниром, соединенным с механизмом вертикального перемещения траверсы-щтанги и вертикальными направляющими колонны, а также тем, что манипулятор снабжен конечным выключателем, смонтированным 20 на вертикальных направляющих.

На фиг. 1 показана принципиальная схема манипулятора; на фиг. 2 - вид сбоку

(54 МАНИПУЛЯТОР

на формователь с рулонами пленки и программа их укладки; на фиг. 3 - положение траверсы-штанги в момент удаления ее из шпули.

Манипулятор содержит заключенные в горизонтальные направляющие 1 и 2 и вертикальные направляющие 3 и 4, соответственно траверсу-штангу 5 и колонну 6. Траверса-штанга 5 снабжена зубчатой рейкой 7, входящей в зацепление с зубчатым колесом 8, получающим вращение от привода 9. Горизонтальные направляющие 1 снабжены щарниром 10, соединенным через промежуточное звено 11 с механизмом 12 вертикального перемещения траверсы-штанги, снабженным приводом 1. У направляющих 2 смонтирован конечный выключатель 14.

Манипулятор смонтирован на тележке, включающей посаженные на оси 15 колеса 16, соедиленныё с зубчатым колесом 17, входящим в зацепление с щестерней 18, получающей вращение от привода 19.

На оси 15 смонтированы ролики 20, контактирующие с направляющим рельсом 21. Манипулятор снабжен приемным устройством 22, на которое подают рулон 23, намотанный на шпулю 24, и формователем 25. Манипулятор работает следующим образом. Рулон 23 подают на приемное. устройство 22. От привода 9 подают команду на введение траверсы-штанги в шпулю 24 рулона 23. При помощи механизма 12 приподнимают рулон в положение, показанное пунктиром на фиг. 1. Включают привод 19 тележки и перемещают манипулятор в положение, в котором рулон упаковывают в пленку (на фиг. 1 не показано). Далее рулон 23 укладывают на формователь 25 в пози.цию «1 согласно программе {фиг. 2). Уложив рулон 23 на формователь 25, траверса-.штанга 5 по действием механизма 12 продолжает двигаться вниз до упора нижней частью внутренней поверхностью шпули 24. Благодаря наличию шарнира 10 траверса-штанга, упираясь в точку «А щпули 24, под действием силы Р поворачивается вокруг упомянутого шарнира 10 за счет возникающего при этом момента (фиг. 3), приводя в действие конечный выключатель 14, дающий команду привода 9 на выдвижение траверсы-штанги на щпули 24,. Таким образом, выдвигаясь из шпули 24, траверса-штанга 5 совершает одновременно возвратно-поступательное и качательное (вокруг шарнира 10) движения, что препятствует заклиниванию траверсы-штанги под тяжестью рулона 23. Перемещают манипулятор к следующему рулону, и цикл повторяется. Рулоны укладывают на формователь в строгом соответствии с за,п энной программой (фиг. 2), т.е. при ук/шдке очередного рулона в формователь тележка манипулятора перемещается авгоыи тески на строго заданное расстояние, соответствующее расстоянию от положения данного рулона на приемном устройстве до его положения в формователе (таких положений согласно программе - семь). Итак, снабжение горизонтальных направляющих траверсы-штанги шарниром, соединенным с механизмом вертикального перемещения траверсы-штанги и ,с вертикальными направляющими колонны и монтаж у горизонтальных направляющих конечного выключателя возврата траверсыштанги в исходное положение позволят придать траверсе, кроме возвратно-поступательного, качательное движение. Формула изобретения Манипулятор, смонтированный на движущейся вдоль направляющих тележке, содержащий заключенные в горизонтальные и вертикальные направляющие соответственно траверсу-штангу с механизмами ее вертикального и горизонтального перемещения и колонну, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, горизонтальные направляющие снабжены шарниром, соединенным с механизмом вертикального перемещения траверсы-штанги и с вертикальными направляющими колонны. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Патент Японии № 50-29223, кл. В 25 J 5/00, опублик. 1975.

I I I I I JIJ /

6 фиг.