Манипулятор Советский патент 1982 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится к технологи ческому оборудованию для механизации и автоматизации технологических операций и может найти применение в цехах механической обработки, штамповки, ковки на операциях подачи загото вок в рабочую зону станков. По- основному авт. св. tt 831608 из вестен манипулятор, содержащий механическую руку, связанную с механизмом ее поворота, выполненным в виде двух зацепленных друг с другом зубчатых, колес с закрепленными на них пальцами, и диска с двумя пазами,кинематически связанного с механической рукой и с этими зубчатыми колесами 1 . Недостатком известного манипулято ра является узость технологических возможностей. Цель -изобретения - устранение ука занного недостатка. Цель достигается тем, что .манипулятор снабжен установленным на валу зубчатого колеса диском, имеющим кру говой паз, а палец зубчатого колеса связан с этим диском. Механизм поворота снабжен дополнительной зубчатой передачей,выполненной в виде блока зубчатых колес и установленной на одном валу с зубчатыми колесами переключающей муфты. На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1. Манипулятор содержит корпус 1, в котором на подшипниках установлен ведомый вал 2 механизма поворота, на . верхнем фланце ведомого вала установлена рука 3 манипулятора. В корпусе размещен механизм поворота, содержащий два зубчатых колеса 4 и 5 с установленными на них пальцами 6 и 7. Палец 6 установлен на поворотном диске 8, расположенном соосно с зубчатым колесом 4. Поворотный диск имеет круговой паз 9 и крепится к колесу 4 винтом 10. На ведомом валу 2 свободно установлен диск 11, имеющий два радиальных паза 12 и 13. С диском 11 жестко связано зубчатое колесо 14, находящееся в зацеплении с колесом 15 которое вместе с колесом 16 свободно установлено на промежуточной оси. Колесо 16 находится в зацеплении с колесом 17, свободно установленном на валу 2. На валу 2 установлена на шпонке кулачковая двусторонняя муфта 18, а в корпусе - двуплечий рычаг 19.Од-но из ведущих колес закреплено на валу мотор-рвдуктсЗра 20 с регулируемым числом оборотов. Устройство работает следующим овразом.. Мотор-редуктор 20 сообщает эубчатым колесам .4 и 5 вращательное движение с равными и противоположно направленными угловыми скоростями. Пальцы 6 и 7 поочередно.входят в паз 12 и 13 диска 11, сообщая последнему возвратно-вращательное движение с не которым углом размаха и с остановкам в крайних положениях. Поворотный дис 8 с пальцем 6 благодаря круговому па зу 9 можно поворачивать вокруг оси колеса 4 и закреплять винтом 10 в лю бом положении, регулируя, тем самым, продолжительность остановок двухпазового диска 11 в к эайних положениях. При расположении кулачковой муфты 18 в среднем нейтральном положеНИИ двухпазовый диск 11 и все зубчатые колеса 14, 15, 1б и 17 вращаются свободно, вал 2 с рукой 3 неподвижны. Перемещением рычага 19 вправо муфта 18 опускается вниз и соединяет зубчатое колесо 14 с валом 2, который вместе с рукой 3 начинает со вершать возвратно-вращательное движение с некоторым углом размаха. Перемещением рычага 19 влево (из положения, изображенного на фиг. 1) муфт.а 18 поднимается вверх и соединяет с валом 2 зубчатое колесо 17. Вал 2 с рукой 3 в этом случае совершают У////// У// 77/777У воэа| атно-вращательное движение с вым (большим) углом размахаг так как вращение колесу 17 передается от двухпазового диска 11 через систему зубчатых колес 14, 15 и 16. Манипулятор данной конструкции позволяет регулировать длительность остановок руки в крайних положениях и обеспечить работу манипулятора с явуыя различными углами размаха механической руки. Формула изобретения 1.Манипуляторпо авт. св. W831608, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен установленг ным на валу зубчатого колеса диском, имеющим . круговой паз, а палец этого зубчатого колеса связан с указанным диском. 2.Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что механизм поворота снабжен дополнительной зубчатой передачей, выполненной в виде блока зубчатьис колес и установленной на одном валу с зубчатыми колесами переключающей муфты. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 831608, кл. В 25 J 11/00, 1979 (прототип). ///////////////У7Х i.l