Способ контроля исправности чехла исполнительного органа копирующего манипулятора Советский патент 1982 года по МПК B25J3/00 B25J19/00 B25J21/00 

I

Изобретение относится к манипуляторостроению и может быть использовано в копирующих манипуляторах.

Известен способ определения исправности чехлов исполнительных органов копирующих манипуляторов, основанный на регистрации прокола чехла металлическим предметом lj.

Недостатком известного способа является узость сферы его применения.

Известен также способ определения исправности чехла копирующего манипулятора, основанный на контроле перепада давлений в проходке манипулятора 2.

Недостатками данного способа являются необходимость остановки манипулятора на время контроля, а также то, что в процессе проверки че- хол может получить дополнительные повреждения. Кроме того, повреждения могут возникнуть в периоды между проверками.

Цель изобретения - повышение на дежности контроля, сокращение непроизводительных затрат времени и повышение безопасности работы оператора.

Указанная цель достигается тем, что измеряют параметры колебаний воздуха в проходке манипулятора и по полученным данным определяют герметичность и правильность установки чехла манипулятора.

Способ осуществляется следующим образом.

Для реализации способа в проходке манипулятора устанавливают акустический преобразователь. Поток воздуха, перемещаясь в проходке, генерирует колебания за счет образования вихревого поля и соударения воздуха с предметами, находящимися в проходке, в том числе и за счет соударения с акустическим преобразованием. Параметры возникающих колебаний зависят от наличия отверстия в