Манипулятор с ручным управлением Советский патент 1982 года по МПК B25J1/00 

Изобретение относится к манипуляторам с ручным управлением, предназначенным для механизации труда рабочего, связанного с загрузкой и разгрузкой технологического оборудования, и может быть использовано в различных отраслях промышленности, преимущественно в машиностроении.

Известен манипулятор с ручным управлением, включающий поворотное основание, на котором установлены исполнительный орган в виде основного пантографа с захватом, рукоятку управления, и силовой привод- вертикального перемещения пантографа,связанный с рукояткой управления по- . средством системы обратной связи l.

Недостаток известного технического решения заключается в невысокой надежности работы манипулятора из-за воздействия внешней среды на обратную систему управления.

Цель изобретения состоит в повышении надежности работы манипулятора.

Для достижения указанной цели основной пантограф исполнительного органа выполнен из полых звеньев и снабжен дополнительным силовым приводом горизонтального перемещения.

механически связанным с системой обратной связи, посредством дополнительного пантографа, звенья которого свободно установлены в звеньях основного пантографа - исполнительного органа.

На фиг.1 изображена конструкция предложенного манипулятора, главный вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1.

10

Манипулятор состоит из стойки 1 с основанием 2, установленным с возможностью поворота вокруг вертикальной оси.. На основании 2 шарнирно смонтированы гидроцилиндры - горизонталь15ный. 3 и вертикальный 4 со следящими золотниками 5 и б на корпусе каждого гидроцилиндра/ насосная станция 7 и основной пантограф 8 (силовой), который также соединен шарнирно с корпу20сом гидроцилиндров 3 и 4. Пантограф € выполнен из полых стержней и имеет свободно установленный внутри себя дополнительный пантограф 9 для обратной связи (управляющий), шарнирно

25 соединенный со следящими золотниками 5 и б . Свободный конец пантографа 8 имеет захват 10, корпус 11 которого шарнирно установлен на пантографе 8. Рукоятки управления 12 и 13

30 захвата 10 имеют шаровую опору 14 и