ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
Настоящее изобретение относится к транспортной технике, в частности к транспортному средству, транспортной системе и способу, используемых для перемещения полезной нагрузки.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
В настоящее время для транспортировки или доставки полезной нагрузки разработано множество различных автоматизированных транспортных средств и систем. Несмотря на приемлемую скорость и грузоподъемность таких автоматизированных транспортных средств и систем, у существующих автоматизированных транспортных средств и систем имеется существенный недостаток, заключающийся в том, что они часто способны перемещать только конкретную полезную нагрузку и часто требуют ручной погрузки полезной нагрузки, подлежащей перемещению.
Следовательно разработка транспортных средств, транспортных систем и способов для перемещения полезной нагрузки является актуальной задачей.
В частности, широкое распространение получили различные транспортные средства, транспортные системы и способы для перемещения полезной нагрузки, в основе которых лежит использование различных самоходных движителей.
Например, в заявке на патент США №2017151881 (далее US 2017151881), опубликованной 01 июня 2017 года, описано транспортное средство, выполненное в виде самоходной аккумуляторной батареи, снабженной модулем управления, выполненным с возможностью приема управляющих команд и/или навигационных команд от системы управления с обеспечением возможности вставки указанной аккумуляторной батареи в установочный отсек электромобиля.
Следует отметить, что в транспортном средстве, раскрытом в US 2017151881, полезная нагрузка в виде аккумуляторной батареи и колесные движители являются составными частями его самого, что исключает возможность повторного использования таких колесных движителей после установки аккумуляторной батареи в установочный отсек электромобиля.
Таким образом, основной недостаток известного транспортного средства, раскрытого в US 2017151881, заключается в невозможности повторного использования колесных движителей для доставки других полезных нагрузок в целевые места.
Таким образом, очевидна потребность в дальнейшем совершенствовании известных транспортных средств, транспортных систем и способов для перемещения полезной нагрузки, в частности для обеспечения возможности повторного использования колесных движителей для доставки других полезных нагрузок в целевые места.
Следовательно, техническая проблема, решаемая настоящим изобретением, состоит в создании таких транспортного средства, транспортной системы и способа для доставки полезной нагрузки, в каждом из которых по меньшей мере частично устранен по меньшей мере обозначенный выше недостаток известного транспортного средства, раскрытого в US 2017151881.
РАСКРЫТИЕ
Задача настоящего изобретения состоит в создании транспортного средства, транспортной системы и способа для перемещения полезной нагрузки, решающих каждый по меньшей мере обозначенную выше техническую проблему известного уровня техники, а также в расширении арсенала средств для перемещения полезной нагрузки.
Поставленная задача решена в первом аспекте настоящего изобретения, согласно которому предложенное транспортное средство содержит: (i) полезную нагрузку или несущую раму для полезной нагрузки; (ii) два или более самоходных модулей, разъемно соединенных с корпусом полезной нагрузки или с несущей рамой для полезной нагрузки с образованием самоходного движителя; и (iii) модуль управления, соединенный с указанными самоходными модулями с обеспечением возможности управления работой указанного самоходного движителя.
Кроме того, поставленная задача решена во втором аспекте настоящего изобретения, согласно которому предложенная транспортная система содержит: (i) одно или более транспортных средств согласно первому аспекту настоящего изобретения; (ii) одну или более парковочных станций, выполненных каждая с возможностью хранения дополнительных самоходных модулей; (iii) сервер, выполненный с возможностью управления работой указанных дополнительных самоходных модулей на указанных парковочных станциях, при этом модуль управления по меньшей мере одного из указанных транспортных средств выполнен с возможностью направления запроса на сервер для предоставления по меньшей мере одного дополнительного самоходного модуля, а сервер дополнительно выполнен с возможностью выявления по меньшей мере одной из указанных парковочных станций, соответствующей указанному запросу, с обеспечением возможности направления одного или более дополнительных самоходных модулей из указанной выявленной парковочной станции к указанному по меньшей мере одному транспортному средству для разъемного соединения указанных дополнительных самоходных модулей с полезной нагрузкой или несущей рамой для полезной нагрузки указанного по меньшей мере одного транспортного средства, соответствующего указанному запросу, с вхождением в состав самоходного движителя указанного транспортного средства, работающего под управлением указанного модуля управления.
Кроме того, поставленная задача решена в третьем аспекте настоящего изобретения, согласно которому предложенная транспортная система содержит: (i) полезную нагрузку или несущую раму для полезной нагрузки; (ii) два или более самоходных модулей, размещенных в одной или более парковочных станциях и выполненных с возможностью функционального соединения друг с другом с образованием самоходного движителя; и (iii) сервер, выполненный с возможностью на направления одного или более из указанных самоходных модулей из одной или более из указанных парковочных станций к указанной полезной нагрузке или указанной несущей раме с обеспечением возможности разъемного соединения указанных направленных самоходных модулей с указанной полезной нагрузкой или указанной несущей рамой с образованием транспортного средства.
Кроме того, поставленная задача решена в четвертом аспекте настоящего изобретения, согласно которому предложенный способ перемещения полезной нагрузки включает этапы, согласно которым: (i) обеспечивают наличие полезной нагрузки или несущей рамы для полезной нагрузки; (ii) обеспечивают наличие двух или более самоходных модулей, размещенных в одной или более парковочных станциях и выполненных с возможностью функционального соединения друг с другом с образованием самоходного движителя под управлением сервера; (iii) направляют, посредством сервера, один или более из указанных самоходных модулей из одной или более из указанных парковочных станций к указанной полезной нагрузке или указанной несущей раме с обеспечением возможности разъемного соединения указанных направленных самоходных модулей с указанной полезной нагрузкой или указанной несущей рамой с образованием транспортного средства; и (iv) перемещают указанное транспортное средство в целевое место под управлением указанного сервера.
Вышеописанные аспекты настоящего изобретения, от первого до четвертого, обеспечивают каждый технический результат, заключающийся в повышении эффективности и универсальности использования самоходных модулей для перемещения полезной нагрузки. Вышеуказанное техническое преимущество заявленной группы изобретений не является ограничивающим. Дополнительные преимущества заявленной группы изобретений и отдельных изобретений в указанной группе, в том числе их частных вариантов реализации, будут ясны специалисту из приведенного ниже подробного описания настоящего изобретения и прилагаемых чертежей, поясняющих сущность настоящего изобретения.
Кроме того, вышеописанные аспекты настоящего изобретения обеспечивают каждый дополнительный технический результат, заключающийся в расширении арсенала транспортных средств для перемещения полезной нагрузки.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Прилагаемые чертежи, которые приведены для обеспечения лучшего понимания сущности настоящего изобретения, составляют часть настоящего документа и включены в него для иллюстрации нижеописанных вариантов реализации и аспектов настоящего изобретения. Прилагаемые чертежи в сочетании с приведенным ниже описанием служат для пояснения сущности настоящего изобретения, но не являются ограничивающими. На чертежах:
на фиг. 1 схематично показан вид сверху одного из вариантов реализации транспортного средства согласно настоящему изобретению;
на фиг. 2 показан иллюстративный вариант реализации самоходного модуля с подъемным механизмом согласно настоящему изобретению;
на фиг. 3 показано изображение самоходного модуля по фиг. 2, иллюстрирующее работу подъемного механизма этого самоходного модуля;
на фиг. 4 показан иллюстративный вариант реализации транспортного средства согласно настоящему изобретению, в состав которого входят самоходные модули, показанные на фиг. 2 или фиг. 3;
на фиг. 5 показан один из иллюстративных вариантов реализации транспортного средства с расширяемой рамой для полезной нагрузки;
на фиг. 6 показано изображение, иллюстрирующее использование транспортного средства по фиг. 4 или фиг. 5 для подключения зарядной вилки, соединенной кабелем с зарядной станцией, к зарядному порту электромобиля;
на фиг. 7 показана транспортная система согласно настоящему изобретению и процесс установки полезной нагрузки в виде аккумулятора в установочный отсек электромобиля с использованием самоходных модулей из парковочной станции;
на фиг. 8 показана блок-схема, иллюстрирующая операции способа перемещения полезной нагрузки с использованием самоходных модулей согласно настоящему изобретению.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ
Ниже со ссылкой на прилагаемые чертежи описаны некоторые примеры возможных вариантов реализации настоящего изобретения, при этом не следует считать, что приведенное ниже описание определяет или ограничивает объем настоящего изобретения.
В приведенном ниже описании хорошо известные функции или конструкции не описаны подробно, поскольку это может завуалировать неважными сведениями сущность настоящего изобретения.
Следует понимать, что в приведенном далее описании термины, такие как «первый», «второй», «верхний», «нижний», «боковой», «передний», «задний» и т.п., использованы исключительно для удобства, при этом их не следует толковать как ограничительные термины. В частности, в контексте настоящего изобретения, если в описании настоящего документа явно не указано иное, термины «первый», «второй», «третий» или т.п. использованы для того, чтобы отличать друг от друга элементы, компоненты, части, узлы, модули, блоки, варианты реализации или т.п., к которым они относятся, а не для целей описания какой-либо конкретной взаимосвязи между ними. Так, например, следует иметь в виду, что использование терминов «первая группа» самоходных модулей и «вторая группа» самоходных модулей не подразумевает какого-либо порядка, отнесения к определенному типу, хронологии, иерархии или ранжирования групп самоходных модулей во множестве самоходных модулей, равно как и их использование (само по себе) не исключает, что дополнительно могут существовать «третья группа» самоходных модулей, «четвертая группа» самоходных модулей и т.п. В дальнейшем, как указано в данном документе в другом контексте, упоминание «первой группы» и «второй группы» в настоящем документе не исключает возможности того, что в состав этих групп могут входить одинаковые элементы. Так, например, в некоторых случаях самоходные модули в «первой группе» самоходных модулей и «второй группе» самоходных модулей могут совпадать по конструкции, а в других случаях могут и отличаться по конструкции.
Следует понимать при упоминании объекта в единственном числе возможно и наличие множества таких объектов и наоборот, если явно не указано иное или иное явным образом не следует из контекста настоящего документа.
Грамматические связи выражают любые или все альтернативные и объединенные сочетания связанных пунктов, предложений, слов и т.п., если только явно не указано иное или иное явным образом не следует из контекста. Таким образом следует понимать, что термин «или» в целом означает «и/или» и т.п.
Перечисление диапазонов значений в данном документе не является ограничением, поскольку ссылается в индивидуальном порядке на любые или все значения, попадающие в диапазон, если иное не указано в данном документе, при этом каждое отдельное значение в таком диапазоне включено в описание так, как если бы оно было отдельно приведено в данном документе.
Слова «приблизительно», «примерно» или т.п. в сочетании с числовым значением следует толковать как указывающие на возможное отклонение, которое по мнению специалиста в области техники обеспечивало бы надлежащее функционирование для решения необходимой задачи. Диапазоны значений и/или числовые значения приведены в данном документе исключительно в качестве примеров и не ограничивают объем описанных вариантов реализации.
Все примеры, приведенные в данном документе, или по меньшей мере часть из них, равно как и соответствующие слововыражения («например», «такой как», «в частности» или т.п.), по существу использованы для улучшения понимания сущности настоящего изобретения и для обеспечения полноты раскрытия настоящего изобретения, однако эти слововыражения не накладывают каких-либо ограничений на варианты реализации настоящего изобретения, для описания которых они использованы в настоящем документе, в частности не ограничивают практические варианты реализации элементов, компонентов, частей, узлов, модулей, блоков, устройств, средств и/или т.п., используемых для раскрытия особенностей конструкции и функционирования настоящего изобретения.
Термины и определения, примененные в описании данного документа
Термин «иллюстративный» означает неограничивающий пример, вариант или иллюстрацию. Аналогичным образом, термины «например» и «в качестве примера», использованные в данном документе, задают перечни из одного или более неограничивающих примеров, вариантов или иллюстраций. Как использовано в данном документе, схема «выполнена с возможностью» осуществлять функцию во всех случаях, когда эта схема содержит необходимые аппаратные средства и код (если какой-либо код необходим) для осуществления функции независимо от того, является ли исполнение этой функции заблокированным или запрещенным (например, посредством заданной оператором настройки, заводской настройки и т.п.).
В контексте настоящего изобретения термин «соответствие» и его производные (т.е. прилагательное, глагол, наречие) не обязательно означает точную согласованность или точное равенство в чем-либо, чему-либо или между чем-либо в каком-либо отношении, а может подразумевать отхождение или отклонение от указанного равенства в заданных пределах. Например, термин «соответствующие координаты», если из описания настоящего документа явно не следует иное, означает не только, что эти координаты могут быть точно равны друг другу или могут точно совпадать, но и подразумевает, что указанное равенство или совпадение координат может быть установлено с некоторой погрешностью (например, с погрешностью работы GPS-системы) или в рамках заданной географической области, окружающей точную географическую точку или область, на которую указывают эти координаты, или точное географическое место, на которое указывают эти координаты.
В контексте настоящего изобретения термин «самоходный модуль», если из описания настоящего документа явно не следует иное, относится к самостоятельному аппарату или устройству, собранному конструктивно из типовых или стандартных (имеющихся на рынке) деталей, элементов, блоков, узлов, устройств и/или т.п. и способному передвигаться на собственной тяге по суше (земле) и/или по поверхности стационарного или подвижного физического объекта, по меньшей мере частично находящегося по меньшей мере в одном из воздушного пространства, наземного пространства, надводного пространства и подводного пространства.
В контексте настоящего изобретения термин «корпус», если из описания настоящего документа явно не следует иное, относится к каркасу, остову, оболочке, обшивке, фюзеляжу, несущей опоре или телу физического неживого объекта, каждый из которых может быть образован из одиночного опорного элемента или совокупности соединенных между собой опорных элементов, при этом тип, форма, габаритные размеры, конструктивные особенности и/или материал такого корпуса никак конкретно не ограничены.
В контексте настоящего изобретения термин «полезная нагрузка», если из описания настоящего документа явно не следует иное, относится к людям или живым существам (в частности, к людям или живым существам как к таковым, либо к людям или живым существам, помещенным в капсулу, кабину, жилой модуль, криомодуль, спасательный модуль, жилой отсек, жилой блок и т.п.) или к грузу (к грузу как таковому, либо к грузу, помещенному в ящики, коробки, корпусы, упаковки, мешки, контейнеры, резервуары, сосуды, баки, канистры, вместилища, бочки, цистерны, баллоны, сосуды, резервуары, тары, бутылки, склянки, стеклотары, баллоны, боксы, модули хранения и т.п.), которые могут быть доставлены, перевезены (перемещены) или транспортированы по земле (суше) с использованием транспортного средства, выполняющего функцию носителя, или использованием двух или более самоходных модулей, действующих совместно с образованием такого транспортного средства.
В контексте настоящего изобретения термин «модуль», если из описания настоящего документа явно не следует иное, относится к функциональному элементу или совокупности функциональных элементов устройства в виде детали, узла, блока или др. сборочной единицы, которая выполняет определенные технические функции, обеспечивающие выполнение функций устройства. Модуль в целом может быть реализован на практике с использованием сочетания известных конструктивных элементов, сочетания известных конструктивных элементов и известных аппаратных средств, сочетания известных конструктивных элементов и известных программно-аппаратных средств или сочетания известных аппаратных средств и известных программных средств. Так, например, модуль управления может быть реализован с использованием программно-аппаратных средств. В контексте настоящего изобретения модуль управления может представлять собой физическое устройство, аппарат или множеством модулей, выполненных с использованием аппаратного обеспечения, например, с помощью, интегральной схемы специального назначения (ASIC) или программируемой логической интегральной схемы (FPGA), или же комбинации аппаратного и программного обеспечения, например, с помощью микропроцессорной системы и набора инструкций, реализующих функциональные возможности блока управления, которые (при выполнении) трансформируют микропроцессорную систему в устройство или систему специального назначения (например, автопилот). Кроме того, каждый из модулей, описанных в данном документе, или по меньшей мере один из них может быть реализован в виде комбинации аппаратного и программного обеспечения, при этом одни функциональные возможности, описанные в настоящем документе в отношении одного из модулей, могут быть реализованы только за счет аппаратного обеспечения, а другие функциональные возможности, описанные в настоящем документе в отношении того же самого модуля или иного модуля, могут быть реализованы путем использования аппаратного обеспечения в сочетании с программным обеспечением.
В контексте настоящего изобретения термин «навигационная команда», если из описания настоящего документа явно не следует иное, относится к инструкции, направляемой самоходным модулям, входящим в состав системы для перемещения полезной нагрузки. Навигационные команды могут быть выданы или обеспечены системой управления перемещением самоходного модуля в виде цифровых или аналоговых данных, инструкций, управляющих сигналов или т.п. Навигационные команды могут быть первоначально сгенерированы, без ограничения, автооператором, оператором (как локально, так и удаленно) и/или системой обхода препятствий. В частности, навигационные команды могут быть сообщены, например, модулю управления для управления самоходным модулем или системе управления направлением перемещения самоходного модуля.
В контексте настоящего изобретения термин «зарядное устройство», если из описания настоящего документа явно не следует иное, относится к устройству для восполнения запаса хода самоходного модуля или самоходного модуля путем подзарядки его аккумуляторной батареи и/или путем восполнения его запаса топлива.
В контексте настоящего изобретения термин «база данных», если из описания настоящего документа явно не следует иное, подразумевает под собой любой структурированный набор данных, не зависящий от конкретной структуры, программного обеспечения по управлению базой данных, аппаратного обеспечения компьютера, на котором данные хранятся, используются или иным образом оказываются доступны для использования. База данных может находиться на том же оборудовании, выполняющем процесс, который сохраняет или использует информацию, хранящуюся в базе данных, или же она может находиться на отдельном оборудовании, например, выделенном сервере или на множестве серверов.
В контексте настоящего изобретения термин «стыковочное место», если из описания настоящего документа явно не следует иное, означает участок поверхности тела полезной нагрузки или участок несущей рамы для полезной нагрузки, на котором самоходный модуль входит в сцепление, соединяется или взаимодействует с указанной полезной нагрузкой или указанной несущей рамой при формировании транспортного средства или на котором самоходный модуль входит в сцепление, соединяется или взаимодействует с любой иной конструкцией, предварительно скрепленной или присоединенной к указанной полезной нагрузке или указанной несущей раме, при формировании транспортного средства.
В контексте настоящего изобретения термин «парковочная станция», если из описания настоящего документа явно не следует иное, означает неподвижную или подвижную конструкцию, приспособленную для размещения, хранения и/или восполнения запаса хода (например, подзарядки) в ней самоходных модулей или самоходных модулей.
В контексте настоящего изобретения термин «управляющее устройство» относится к вычислительному оборудованию, исполняющему компьютерную программу для обеспечения возможности получения запросов (например, от других вычислительных устройств) по сети связи, возможности выполнения или обработки таких запросов и/или возможности отправки таких запросов по сети связи (например, на другие вычислительные устройства). Вычислительное оборудование, исполняющее компьютерную программу, может представлять собой, без ограничения, один физический компьютер или одну физическую компьютерную систему. В контексте настоящего изобретения использование термина «управляющее устройство» не означает, что каждая вычислительная задача (например, полученные инструкции или команды) или любая иная конкретная задача будут получены, выполнены или послужат причиной выполнения одним и тем же управляющим устройством (т.е. одним и тем же программным и/или аппаратным обеспечением), что означает, что любое количество элементов программного обеспечения или аппаратного обеспечения может быть вовлечено в получение/отправку, выполнение или может послужить причиной для выполнения любой задачи или запроса, или последствий любой задачи или запроса, при этом все это программное и аппаратное обеспечение может быть реализовано в виде одного или нескольких управляющих устройств.
В контексте настоящего изобретения термин «сервер» относится к вычислительному оборудованию, исполняющему компьютерную программу для обеспечения возможности получения запросов (например, от других вычислительных устройств) по сети связи, возможности выполнения или обработки таких запросов и/или возможности отправки таких запросов по сети связи (например, на другие вычислительные устройства). Вычислительное оборудование, исполняющее компьютерную программу, может представлять собой, без ограничения, один физический компьютер или одну физическую компьютерную систему. В контексте настоящего изобретения использование термина «сервер» не означает, что каждая вычислительная задача (например, полученные инструкции или команды) или любая иная конкретная задача будут получены, выполнены или послужат причиной выполнения одним и тем же сервером (т.е. одним и тем же программным и/или аппаратным обеспечением), что означает, что любое количество элементов программного обеспечения или аппаратного обеспечения может быть вовлечено в получение/отправку, выполнение или может послужить причиной для выполнения любой задачи или запроса, или последствий любой задачи или запроса, при этом все это программное и аппаратное обеспечение может быть реализовано в виде одного или нескольких серверов.
Транспортные средства
На фиг. 1 показан один из вариантов реализации транспортного средства 500 согласно настоящему изобретению. Транспортное средство 500, показанное на фиг. 1, содержит полезную нагрузку 200, снабженную двумя модулями 300 стыковки, и содержит два самоходных модуля 100, каждый из которых разъемно соединен (т.е. соединен с возможностью отсоединения) с соответствующим одним из модулей 300 стыковки, при этом модуль 300 стыковки может быть соединен с самоходным модулем 100 по меньшей мере в одном из стыковочных мест, которыми снабжен корпус указанного самоходного модуля 100. В качестве альтернативы вместо полезной нагрузки 200 может быть использована несущая основа или несущая рама для полезной нагрузки (например, людей, животных или иных живых организмов, транспортных средств, оборудования, медикаментов или груза любого иного вида), выполненная с возможностью размещения на ней или в ней полезной нагрузки, при этом на несущей раме для полезной нагрузки может быть закреплена обшивка, или несущая рама для полезной нагрузки может быть по меньшей мере частично окружена оболочкой. Например, несущая рама для полезной нагрузки может быть выполнена в виде автомобильной рамы, а полезная нагрузка может представлять собой груз любого типа (в частности, один или более объектов живой природы и/или один или более физических неживых объектов), размещенный на такой автомобильной раме. В качестве еще одной альтернативы вместо полезной нагрузки 200 может быть использован несущий остов, несущий каркас или корпус для полезной нагрузки, выполненный с возможностью размещения в нем или на нем полезной нагрузки. Например, корпус для полезной нагрузки может быть выполнен по типу автомобильного кузова, а полезная нагрузка может представлять собой груз любого типа (в частности, один или более объектов живой природы и/или один или более физических неживых объектов), размещенный в таком автомобильном кузове.
Таким образом, каждый из модулей 300 стыковки в транспортном средстве 100, показанном на фиг. 1, выполнен с обеспечением возможности разъемного соединения с ним одного из самоходных модулей 100, входящих в состав транспортного средства 100, для перемещения полезной нагрузки 200, входящей в состав транспортного средства 100, на указанных присоединенных самоходных модулях 100.
В транспортном средстве 100, показанном на фиг. 1, полезная нагрузка 200 имеет удлиненную форму, при этом модули 300 стыковки установлены каждый на одном из двух противоположных концов полезной нагрузки, в частности установлены на заданном расстоянии друг от друга по длине полезной нагрузки 200. В одном из вариантов реализации настоящего изобретения модули 300 стыковки могут быть установлены на заданном расстоянии друг от друга по ширине полезной нагрузки 200. В некоторых вариантах реализации настоящего изобретения модули 300 стыковки могут быть выполнены за одно целое с телом полезной нагрузки 200.
Кроме того, полезная нагрузка 200, входящая в состав транспортного средства 500, содержит корпус или тело полезной нагрузки, имеющее любую подходящую форму, известную в уровне техники, и также содержит управляющее устройство (не показано), установленное в теле полезной нагрузки 200 или на нем и выполненное с возможностью управления работой функциональных компонентов или узлов, входящих в состав полезной нагрузки 200 и описанных в данном документе в различных вариантах реализации настоящего изобретения. В качестве альтернативы управляющее устройство полезной нагрузки 200 может быть установлено в корпусе полезной нагрузки 200 или на нем в зависимости от варианта исполнения полезной нагрузки 200. Следует отметить, что в некоторых вариантах реализации настоящего изобретения управляющее устройство полезной нагрузки 200 может выполнять функцию модуля управления транспортного средства 500, в которое может входить указанная полезная нагрузка 200, при этом в таком случае управляющее устройство полезной нагрузки 200 может управлять работой полезной нагрузки 200 (в частности, работой ее функциональных компонентов, при наличии таковых) и/или работой самоходных модулей 100 (в частности, работой их функциональных компонентов, при наличии таковых), которые должны быть состыкованы с указанной полезной нагрузкой 200 при формировании транспортного средства 500 или которые уже входят в состав транспортного средства 500 в результате их стыковки (разъемного соединения) с полезной нагрузкой 200.
Кроме того, каждый из самоходных модулей 100, входящих в состав транспортного средства 500, содержит тело или корпус и содержит модуль управления, установленный в корпусе указанного самоходного модуля 100 или на нем и выполненный с возможностью управления работой функциональных компонентов или узлов, входящих в состав самоходного модуля 100 и описанных в данном документе в различных вариантах реализации настоящего изобретения. Следует отметить, что в некоторых вариантах реализации настоящего изобретения модуль управления одного или более из самоходных модулей 100, которые должны быть состыкованы с указанной полезной нагрузкой 200 при формировании транспортного средства 500 или которые уже входят в состав транспортного средства 500 в результате их стыковки (разъемного соединения) с полезной нагрузкой 200, может выполнять функцию модуля управления транспортного средства 500, в которое может входить указанная полезная нагрузка 200, при этом в таком случае указанный модуль управления самоходного модуля 100 может управлять работой полезной нагрузки 200 (в частности, работой ее функциональных компонентов, при наличии таковых) и/или работой указанных самоходных модулей 100 (в частности, работой их функциональных компонентов, при наличии таковых).
В одном из вариантов реализации настоящего изобретения транспортное средство 100 может содержать модуль 300 стыковки и два или более самоходных модулей 100 (например, два, три, четыре, пять, шесть, семь, восемь, девять, десять или более модулей 300 стыковки), разъемно соединенных каждый с модулем 300 стыковки.
В другом варианте реализации настоящего изобретения транспортное средство 100 может содержать два и более модулей 300 стыковки и два или более самоходных модулей 100 (например, два, три, четыре, пять, шесть, семь, восемь, девять, десять или более самоходных модулей 100), при этом по меньшей мере один из указанных самоходных модулей 100 может быть соединен с одним из указанных модулей 300 стыковки, а другой самоходный модуль из указанных самоходных модулей 100 может быть соединен с другим модулем стыковки из указанных модулей 300 стыковки. В одной из разновидностей данного варианта реализации настоящего изобретения каждый из самоходных модулей 100 может быть соединен с каждым из модулей 300 стыковки. В другой разновидности данного варианта реализации настоящего изобретения по меньшей мере один из самоходных модулей 100 может быть разъемно соединен по меньшей мере с одним из модулей 300 стыковки, а по меньшей мере один другой самоходный модуль из указанных самоходных модулей 100 может быть разъемно соединен по меньшей мере с одним другим модулем стыковки из указанных модулей 300 стыковки или с каждым из указанных модулей 300 стыковки.
В ином варианте реализации настоящего изобретения по меньшей мере один или каждый из модулей 300 стыковки может быть полностью установлен с наружной стороны полезной нагрузки 200, по меньшей мере частично углублен в тело полезной нагрузки 200. В некотором ином варианте реализации настоящего изобретения по меньшей мере один или каждый из модулей 300 стыковки может быть полностью установлен в пределах внутреннего пространства полезной нагрузки 200 или внутри полезной нагрузки 200 с обеспечением возможности разъемного прикрепления или присоединения по меньшей мере одного самоходного модуля 100 к указанному модулю 300 стыковки при формировании транспортного средства 500 и возможности открепления или отсоединения указанного по меньшей мере одного самоходного модуля 100 от указанного модуля 300 стыковки при расформировании транспортного средства 500.
Еще в одном варианте реализации настоящего изобретения по меньшей мере один или каждый из модулей 300 стыковки может быть предварительно прикреплен или присоединен к телу полезной нагрузки.
В некотором варианте реализации настоящего изобретения по меньшей мере один или каждый из модулей 300 стыковки может быть выполнен с возможностью по меньшей мере частичного выдвижения, раздвижения, раскладывания или развертывания под управлением управляющего устройства (не показано), входящего в состав полезной нагрузки 200, с обеспечением возможности разъемного прикрепления или присоединения по меньшей мере одного самоходного модуля 100 к указанному модулю 300 стыковки. В одной из разновидностей данного варианта реализации настоящего изобретения выдвижением, раздвижением, раскладыванием или развертыванием модуля 300 стыковки может управлять модуль управления, входящий в состав одного из самоходных модулей 100, который должен быть прикреплен или присоединен к указанному модулю 300 стыковки при формировании транспортного средства 500.
В иных вариантах реализации настоящего изобретения по меньшей мере один или каждый из модулей стыковки 300, которыми может быть снабжена полезная нагрузка 200, может быть дополнительно выполнен с обеспечением возможности прикрепления или присоединения к указанной полезной нагрузке 200 по меньшей мере одной дополнительной полезной нагрузки, подобной полезной нагрузке 200, и/или по меньшей мере одной дополнительной несущей конструкции для полезной нагрузки (например, несущей раме для полезной нагрузки), известной в уровне техники или описанной в данном документе. Таким образом, в одной из разновидностей таких вариантов реализации настоящего изобретения две или более полезных нагрузок 200 могут быть состыкованы друг с другом с использованием своих модулей 300 стыковки для формирования составной полезной нагрузки (не показана). В другой разновидности таких вариантов реализации настоящего изобретения полезная нагрузка 200 может быть состыкована по меньшей мере с одной дополнительной полезной нагрузкой, подобной полезной нагрузке 200, и/или по меньшей мере одной дополнительной несущей конструкцией (например, несущей рамой для полезной нагрузки) с использованием модулей 300 стыковки для формирования составной полезной нагрузки (не показана) или составной несущей конструкции (не показана).
Следует отметить, что каждый из модулей 300 стыковки, которыми снабжена полезная нагрузка 200, выполнен с возможностью взаимодействия по меньшей мере с одним из крепежных или соединительных элементов (например, с зацепом, крючком, скобой, ушком, зажимом, защелкой, электромеханическим захватом, магнитным захватом, магнитом и т.п.), которыми снабжен корпус самоходного модуля 100, который должен быть прикреплен или присоединен к указанному модулю 300 стыковки при формировании транспортного средства 500. Таким образом, крепежные или соединительные элементы, которыми снабжен корпус любого из самоходных модулей 100, обеспечивают возможность разъемного соединения указанного корпуса самоходного модуля 100 по меньшей мере с одним из модулей 300 стыковки, которыми снабжено тело полезной нагрузки 200.
Неограничивающими примерами модулей 300 стыковки, которыми снабжена полезная нагрузка 200 для обеспечения возможности разъемного скрепления или соединения самоходных модулей 100 с полезной нагрузкой 200 являются следующие крепежные или соединительные элементы, которыми должны быть снабжены модули 300 стыковки, во взаимодействие с которыми самоходные модули 100 входят в соответствующих стыковочных местах корпусов этих самоходных модулей 100: различные подходящие механические соединительные или крепежные средства (кронштейны, захваты, крепежи, монтажные пазы, зацепы, крюки, защелки и т.д.), электромеханические средства под управлением модуля управления самоходного модуля 100 (например, электромеханические средства стыковки для стыковки ответным пристыковываемым элементом, электромеханические средства захвата для захвата ответного захватываемого элемента, или т.п.), электромагнитные средства под управлением модуля управления пристыковываемого самоходного модуля 100 или управляющего устройства полезной нагрузки 200, магнитные средства, вакуумные захваты под управлением модуля управления пристыковываемого самоходного модуля 100 или управляющего устройства полезной нагрузки 200 и/или т.д. Следует отметить, что если модуль 300 стыковки в полезной нагрузке 200 снабжен любым крепежным или соединительным элементом из вышеперечисленных выше механических соединительных или крепежных средств, электромеханических средств, электромагнитных средств, магнитных средств и вакуумных захватов, то самоходный модуль 100, который должен быть скреплен или соединен с полезной нагрузкой 200 с использованием указанного модуля 300 стыковки, должен быть снабжен в своем стыковочном месте ответными крепежными или соединительными средствами подходящего типа, обеспечивающими возможность формирования разъемного соединения между этим самоходным модулем 100 и полезной нагрузкой 200.
В одном из вариантов реализации настоящего изобретения по меньшей мере один или каждый из модулей 300 стыковки, которыми может быть снабжена полезная нагрузка 200, может представлять собой неподвижную крепежную или соединительную конструкцию (не показана), которая может быть выполнена с возможностью разъемного взаимодействия по меньшей мере с одним из самоходных модулей 100, которые должны быть прикреплены или присоединены к указанной полезной нагрузке 200 при формировании транспортного средства 500, и которая может быть (i) закреплена на теле полезной нагрузки 200 с ее внешней стороны, (ii) по меньшей мере частично вделана или встроена в тело полезной нагрузки 200 с обеспечением возможности доступа к ней с внешней стороны тела полезной нагрузки 200 при формировании транспортного средства 500 или (iii) полностью вделана или встроена в тело полезной нагрузки 200 с обеспечением возможности доступа к ней с внешней стороны тела полезной нагрузки 200 при формировании транспортного средства 500.
В другом варианте реализации настоящего изобретения по меньшей мере один или каждый из модулей 300 стыковки, которыми снабжена полезная нагрузка 200, может представлять собой подвижную крепежную или соединительную конструкцию (не показана), которая может находится под управлением модуля управления самоходного модуля 100, который должен быть пристыкован к полезной нагрузке 200, или под управлением управляющего устройства полезной нагрузки 200 и которая может быть выполнена с возможностью разъемного взаимодействия с ней по меньшей мере одного из самоходных модулей 100, которые должны быть пристыкованы к полезной нагрузке 200 при формировании транспортного средства 500, при этом указанная подвижная конструкция может быть закреплена на теле полезной нагрузки 200 с ее внешней стороны и может быть выполнена с возможностью ее по меньшей мере частичного развертывания, раскладывания или раздвижения под управлением модуля управления самоходного модуля 100, который должен быть пристыкован к полезной нагрузке 200, или под управлением управляющего устройства полезной нагрузки 200 с обеспечением возможности возврата указанной подвижной конструкции в первоначальное состояние под управлением указанного модуля управления самоходного модуля 100 или указанного управляющего устройства полезной нагрузки 200. В качестве альтернативы подвижная крепежная или соединительная конструкция, в виде которой может быть выполнен по меньшей мере один или каждый из модулей 300 стыковки, которыми снабжено тело полезной нагрузки 200, может быть полностью установлена или закреплена в теле полезной нагрузки 200 и может быть выполнена с возможностью ее по меньшей мере частичного выдвижения из указанного тела полезной нагрузки 200 и/или возможностью ее развертывания за пределами указанного тела полезной нагрузки 200 под управлением модуля управления самоходного модуля 100, который должен быть пристыкован к указанной полезной нагрузке 200, или указанного управляющего устройства полезной нагрузки 200 с обеспечением возможности ее возврата в первоначальное состояние под управлением указанного модуля управления самоходного модуля 100 или указанного управляющего устройства полезной нагрузки 200. В качестве еще одной альтернативы подвижная крепежная или соединительная конструкция, в виде которой может быть выполнен по меньшей мере один или каждый из модулей 300 стыковки, которыми снабжено тело полезной нагрузки 200, может быть по меньшей мере частично вделана или встроена в тело полезной нагрузки 200 и может быть выполнена с возможностью ее по меньшей мере частичного развертывания, раскладывания, раздвижения или выдвижения под управлением модуля управления самоходного модуля 100, который должен быть пристыкован к полезной нагрузке 200, или управляющего устройства полезной нагрузки 200 с обеспечением возможности ее возврата в первоначальное состояние под управлением указанного модуля управления самоходного модуля 100 или указанного управляющего устройства полезной нагрузки 200.
Еще в одном варианте реализации настоящего изобретения по меньшей мере один или каждый из модулей 300 стыковки, которыми снабжено тело полезной нагрузки 200, может представлять собой неподвижную крепежную или соединительную конструкцию, которая может быть закреплена на теле полезной нагрузки 200 с его внешней стороны, закреплена внутри тела полезной нагрузки 200 или частично вделана/встроена в тело полезной нагрузки 200, при этом доступ к свободным модулям 300 стыковки для разъемного соединения с ними самоходных модулей 100 может быть обеспечен под управлением модуля управления самоходного модуля 100, который должен быть пристыкован к полезной нагрузке 200, или управляющего устройства полезной нагрузки 200 путем, например, открытия заграждающей или покрывающей конструкции (не показана), которая может предотвращать возможность доступа по меньшей мере к одному из свободных модулей 300 стыковки с внешней стороны тела полезной нагрузки 200 и которая может представлять собой, например, (i) люк, дверцу или створки, выполненные в теле полезной нагрузки 200, либо (ii) люк, дверцу или створки, выполненные в отдельном защитном корпусе, окружающем или охватывающем указанный по меньшей мере один свободный модуль 300 стыковки, либо (iii) сочетание вышеперечисленного (т.е. сочетание (0 с (ii)).
В иной разновидности данного варианта реализации настоящего изобретения возможность приведения в действие по меньшей мере одного или каждого из модулей 300 стыковки, которыми снабжено тело полезной нагрузки 200, с обеспечением возможности его развертывания, раздвижения, раскладывания или выдвижения может быть обеспечена под управлением модуля управления самоходного модуля 100, который должен быть пристыкован к полезной нагрузке 200, или управляющего устройства полезной нагрузки 200 путем, например, открытия заграждающей или покрывающей конструкции, которая может предотвращать возможность перемещения модуля 300 стыковки в сторону от тела полезной нагрузки 200 и которая может представлять собой, например, (i) люк, дверцу или створки, выполненные в теле полезной нагрузки 200, либо (ii) люк, дверцу или створки, выполненные в отдельном защитном корпусе, окружающем или охватывающем модуль 300 стыковки, либо (iii) элемент или пластину, закрепленную на теле полезной нагрузки 200 и предотвращающую возможность осуществления операции развертывания, раздвижения, раскладывания или выдвижения модуля 300 стыковки, либо (iv) сочетание вышеперечисленного (т.е. сочетание (i), (ii) и (iii)). В некоторой иной разновидности данного варианта реализации настоящего изобретения по меньшей мере один или каждый из модулей 300 стыковки, которыми снабжено тело полезной нагрузки 200, может представлять собой неподвижную крепежную или соединительную конструкцию, которая может быть жестко закреплена на теле полезной нагрузки 200 с его внешней стороны или может быть по меньшей мере частично вделана/встроена в тело полезной нагрузки 200 и которая может быть закрыта заграждающей или покрывающей конструкцией (например, внешним чехлом, кожухом или защитным корпусом), предотвращающей доступ к указанной неподвижной конструкции с внешней стороны тела полезной нагрузки 200 для взаимодействия с ней по меньшей мере одного самоходного модуля 100 и находящейся под управлением модуля управления самоходного модуля 100, который должен быть пристыкован к полезной нагрузке 200, или управляющего устройства полезной нагрузки 200, при этом доступ к такому модулю 300 стыковки может быть обеспечен путем, например, открытия, раскрытия, распахивания, смещения, сдвигания или удаления указанной заграждающей или покрывающей конструкции под управлением указанного модуля управления самоходного модуля 100 или указанного управляющего устройства полезной нагрузки 200 с обеспечением возможности ее последующего возврата в первоначальное положение под управлением указанного модуля управления самоходного модуля 100 или указанного управляющего устройства полезной нагрузки 200 (в частности, по мере возникновения такой необходимости).
Таким образом, благодаря наличию модулей 300 стыковки к телу полезной нагрузки 200 могут быть разъемно присоединены (т.е. присоединены с возможностью отсоединения или разъемно пристыкованы) самоходные модули 100 в количестве, необходимом для обеспечения достаточной подъемной силы для перемещения или доставки полезной нагрузки, имеющей заданные форму, размеры и вес, по земле (суше) в целевое место. Кроме того, как описано в данном документе, в некоторых случаях наличие модулей 300 стыковки позволяет объединять между собой полезные нагрузки 200 для формирования составной полезной нагрузки (не показана) или объединять полезную нагрузку 200 одной или более несущими конструкциями для формирования составной несущей конструкции (не показана).
В одном из вариантов реализации настоящего изобретения по меньшей мере один или каждый из модулей 300 стыковки, которыми снабжено тело полезной нагрузки 200, может быть введен в разъемное взаимодействие с одним или более модулями 300 стыковки (например, с одним, двумя, тремя, четырьмя, пятью и более модулями 300 стыковки, относящимися к телу другой полезной нагрузки), которыми снабжено тело другой полезной нагрузки, выполненной аналогично полезной нагрузке 200, при формировании составной полезной нагрузки (не показана). Таким образом, в данном варианте реализации настоящего изобретения возможен случай, в котором для разъемной стыковки первой и второй полезных нагрузок 200 друг с другом может быть необходимо ввести только один модуль 300 стыковки, которым снабжено тело первой полезной нагрузки 200, в разъемное взаимодействие только с одним модулем 130 стыковки, которым снабжено тело второй полезной нагрузки 200. Кроме того, в данном варианте реализации настоящего изобретения возможен другой случай, в котором для разъемной стыковки первой и второй полезных нагрузок 200 друг с другом может быть необходимо ввести только один модуль 300 стыковки, которым снабжено тело первой полезной нагрузки 200, в разъемное взаимодействие с двумя, тремя, четырьмя, пятью или более модулями 300 стыковки, которыми снабжено тело второй полезной нагрузки 200. Кроме того, в данном варианте реализации настоящего изобретения возможен еще один случай, в котором для разъемной стыковки первой и второй полезных нагрузок 200 друг с другом может быть необходимо ввести два модуля 300 стыковки, которыми снабжено тело первой полезной нагрузки 200, в разъемное взаимодействие с двумя, тремя, четырьмя, пятью или более модулями 300 стыковки, которыми снабжено тело второй полезной нагрузки 200.
В другом варианте реализации настоящего изобретения два или более из модулей 300 стыковки, которыми снабжено тело полезной нагрузки 200, могут быть выполнены на одной и той же внешней стороне указанного тела полезной нагрузки 200 или по меньшей мере частично на разных внешних сторонах указанного тела полезной нагрузки 200. В некотором другом варианте реализации настоящего изобретения два или более из модулей 300 стыковки, которыми может быть снабжено тело полезной нагрузки 200, могут быть выполнены на противоположных сторонах указанного тела полезной нагрузки 200.
Еще в одном варианте реализации настоящего изобретения по меньшей мере к одному или каждому из модулей 300 стыковки, которыми снабжено тело полезной нагрузки 200, может быть пристыкован только один самоходный модуль 100, по меньшей мере два самоходных модуля 100 или более самоходных модулей 100. В ином варианте реализации настоящего изобретения по меньшей мере к одному или каждому из модулей 300 стыковки, которыми снабжено тело полезной нагрузки 200, может быть пристыкован только один составной самоходный модуль (не показан), описанный в данном документе, по меньшей мере два подобных составных самоходных модуля или более подобных составных самоходных модулей 100. В некотором ином варианте реализации настоящего изобретения по меньшей мере к одному или каждому из модулей 300 стыковки, которыми снабжено тело полезной нагрузки 200, может быть любая возможная комбинация, образованная по меньшей мере из одного самоходного модуля 100 и по меньшей мере из одного составного самоходного модуля (не показан), описанного в данном документе.
В некоторых вариантах реализации настоящего изобретения для разъемного стыкования полезной нагрузки 200 с дополнительной полезной нагрузкой, подобной полезной нагрузке 200, или несущей конструкцией (не показана) могут быть использованы отдельные вспомогательные или дополнительные средства стыковки (не показаны), выполненные аналогично модулям 300 стыковки, описанным в данном документе.
В различных вариантах реализации настоящего изобретения полезная нагрузка 200 может быть состыкована по меньшей мере с одним из одного или более самоходных модулей 100, одной или более дополнительных полезных нагрузок, выполненных каждая аналогично полезной нагрузке 200, и/или одной или более дополнительных несущих конструкций (не показана) с использованием одного или более модулей 300 стыковки, одного или более дополнительных средств стыковки (не показаны), выполненных каждый аналогично модулям 300 стыковки, или их любой подходящей комбинации.
В некоторых вариантах реализации настоящего изобретения по меньшей мере один или каждый из самоходных модулей 100 может быть снабжен по меньшей мере одной сцепной конструкцией (не показана), закрепленной или установленной в стыковочном месте самоходного модуля 100 и выполненной с возможностью ее по меньшей мере частичного развертывания, раздвижения или раскладывания с обеспечением возможности входа в разъемное взаимодействие с полезной нагрузкой 200, в частности по меньшей мере с одним из модулей стыковки 300, которыми может быть снабжена полезная нагрузка 200.
В некоторых других вариантах реализации настоящего изобретения по меньшей мере один или каждый из самоходных модулей 100 может быть снабжен по меньшей мере одной сцепной конструкцией (не показана), закрепленной или установленной в стыковочном месте самоходного модуля 100 и выполненной с возможностью по меньшей мере частичного выдвижения из тела или корпуса указанного по меньшей мере одного самоходного модуля с обеспечением возможности входа в разъемное взаимодействие с полезной нагрузкой 200, в частности по меньшей мере с одним из модулей стыковки 300, которыми может быть снабжена полезная нагрузка 200.
В другом варианте реализации настоящего изобретения полезная нагрузка 200 или несущая рама 200 для полезной нагрузки может быть снабжена по меньшей мере одной сцепной конструкцией (не показана), выполняющей функцию вышеописанного модуля стыковки 300 и выполненной с возможностью по меньшей мере частичного развертывания, раздвижения или раскладывания с обеспечением возможности входа в разъемное взаимодействие по меньшей мере с одним из самоходных модулей 100, которые должны быть пристыкованы к указанной полезной нагрузке 200 при формировании транспортного средства 500, в частности с обеспечением возможности входа в разъемное взаимодействие с ответными крепежными средствами и/или соединительными средствами, которыми может быть снабжен корпус в каждом из указанного по меньшей мере одного самоходного модуля 100.
В ином варианте реализации настоящего изобретения полезная нагрузка 200 или несущая рама 200 для полезной нагрузки может быть снабжена по меньшей мере одной сцепной конструкцией (не показана), выполняющей функцию вышеописанного модуля стыковки 300 и выполненной с возможностью по меньшей мере частичного выдвижения из тела (корпуса) полезной нагрузки 200 или тела (корпуса) несущей рамы 200 для полезной нагрузки с обеспечением возможности входа в разъемное взаимодействие по меньшей мере с одним из самоходных модулей 100, которые должны быть пристыкованы к указанной полезной нагрузке 200 при формировании транспортного средства 500, в частности с обеспечением возможности входа в разъемное взаимодействие с ответными крепежными средствами и/или соединительными средствами, которыми может быть снабжен корпус в каждом из указанного по меньшей мере одного самоходного модуля 100.
В иных вариантах реализации настоящего изобретения тело полезной нагрузки 200 может быть дополнительно снабжено колесной базой (не показана), которая может быть необходима, например, при (i) размещении полезной нагрузки 200 в одной из парковочных станций для восполнения его запаса хода в случае отстыковки самоходных модулей 100 от полезной нагрузки 200, (ii) нахождении полезной нагрузки 200 в неподвижном состоянии, в котором самоходные модули 100 еще не состыкованы с полезной нагрузкой 200, (iii) переходе полезной нагрузки из подвижного состояния, в котором самоходные модули 100 состыкованы с полезной нагрузкой 200, в неподвижное состояние, в котором самоходные модули 100 отстыкованы от полезной нагрузки 200 (например, после отстыковки полезной нагрузки от электромобиля в случае, когда полезная нагрузка представляет собой электроаккумулятор), при этом тип, форма, габаритные размеры и материал такой колесной базы полезной нагрузки 200 никак конкретно не ограничены в рамках настоящего изобретения. Следует отметить, что в данном варианте реализации настоящего изобретения колесная база полезной нагрузки 200 может по меньшей мере обеспечивать (i) восприятие статического нагружения от веса полезной нагрузки 200 при нахождении полезной нагрузки в неподвижном состоянии в случае, когда самоходные модули 100 отстыкованы от полезной нагрузки 200 или еще не пристыкованы к полезной нагрузке 200; и (ii) амортизацию динамических нагрузок, возникающих при перемещении полезной нагрузки 200 (в том числе в аварийных ситуациях, в которых самоходные модули 100 могут выйти из строя или непреднамеренно отстыковаться от полезной нагрузки 200) по поверхности земли или поверхности иного физического объекта в случае использования колесной базы в дополнение к самоходным модулям 100 (например, в качестве ведомых или вспомогательных колес) или взамен по меньшей мере одного из самоходных модулей 100, вышедшего из строя или непреднамеренно отстыковавшегося от полезной нагрузки 200. В одной из разновидностей данного варианта реализации настоящего изобретения колесная база полезной нагрузки 200 может представлять собой систему выдвижных колесных опор или по меньшей мере одну жестко закрепленную опору, снабженную одним или более колесами (например, одним, двумя, тремя, четырьмя, пятью, шестью или более колесами). В другой разновидности данного варианта реализации настоящего изобретения колесная база полезной нагрузки 200 может представлять собой одно или более дополнительных колес, по меньшей мере частично утопленных в тело полезной нагрузки 200.
В других вариантах реализации настоящего изобретения тело полезной нагрузки 200 вместо вышеописанной колесной базы полезной нагрузки 200 или в дополнение к ней может быть снабжено амортизирующей опорой или подложкой (не показана) из упругого материала (например, из резины), которая может быть скреплена с указанным днищем или нижней частью полезной нагрузки с ее наружной стороны, обращенной в сторону поверхности, в отношении которой происходит перемещение полезной нагрузки 200 с использованием самоходных модулей 100.
В некоторых других вариантах реализации настоящего изобретения тело полезной нагрузки 200 может быть дополнительно снабжено ведомым опорным модулем (не показан), выполненным в виде по меньшей мере одного из группы опорных модулей разного типа, содержащей: колесо, подшипник, ролик, сферическое колесо, квадратное колесо, лыжа, гусеница и т.п.
Кроме того, в состав каждого из самоходных модулей 100 может входить по меньшей мере одно из следующих средств беспроводной связи: радиоантенна KB диапазона, радиоантенна УКВ диапазона, радиоантенна СВЧ диапазона, модуль оптической связи, модуль спутниковой связи полудуплекс/симплекс, модуль сотовой связи 2G/3G/4G/LTE/5G, модуль беспроводной связи, модуль проводной связи и т.п., что позволяет указанному самоходному модулю 100 обмениваться данными с управляющим устройством полезной нагрузки 200 и/или внешним управляющим устройством (не показано). Кроме того, одно или более средств беспроводной связи, входящих в состав каждого самоходного модуля 100, позволяют указанному самоходному модулю 100 принимать навигационные команды и/или управляющие команды от управляющего устройства полезной нагрузки 200 или внешнего управляющего устройства (не показано) и, следовательно, позволяют соответственно управляющему устройству полезной нагрузки 200 или внешнему управляющему устройству (не показано) управлять работой указанного самоходного модуля 100. В качестве альтернативы или дополнения одно или более средств беспроводной связи, входящих в состав каждого самоходного модуля 100, позволяют указанному самоходному модулю 100 выдавать навигационные команды и/или управляющие команды на управляющее устройство полезной нагрузки 200 для управления работой полезной нагрузки 200 или позволяют выдавать рабочие данные самоходных модулей 100 на внешнее управляющее устройство (не показано) для их обработки (анализа) на этом внешнем управляющем устройстве (не показано).
Аналогично средствам беспроводной связи самоходных модулей 100, в состав полезной нагрузки 200 также может входить по меньшей мере одно из следующих средств беспроводной связи: радиоантенна KB диапазона, радиоантенна УКВ диапазона, радиоантенна СВЧ диапазона, модуль оптической связи, модуль спутниковой связи полудуплекс/симплекс, модуль сотовой связи 2G/3G/4G/LTE/5G, модуль беспроводной связи, модуль проводной связи и т.п., что позволяет полезной нагрузке 200 обмениваться данными с модулями управления самоходных модулей 100 и/или внешним управляющим устройством (не показано), при этом такое внешнее управляющее устройство может быть выполнено, например, в виде пульта управления, управляющего сервера, персонального компьютера, пользовательского устройства и т.п. Следует отметить, что внешнее управляющее устройство для управления работой полезной нагрузки 200 и внешнее управляющее устройство для управления работой самоходных модулей могут представлять собой отдельные внешние управляющие устройства, однако их функциональные возможности, описанные в данном документе, могут быть реализовано и в одном внешнем управляющем устройстве. Кроме того, одно или более средств беспроводной связи, входящих в состав полезной нагрузки 200, позволяют полезной нагрузке 200 принимать навигационные команды и/или управляющие команды от модуля управления одного из самоходных модулей 100 или внешнего управляющего устройства (не показано) и, следовательно, позволяют соответственно указанному модулю управления самоходного модуля 100 или внешнему управляющему устройству (не показано) управлять работой полезной нагрузки 200. В качестве альтернативы или дополнения одно или более средств беспроводной связи, входящих в состав полезной нагрузки 200, позволяют указанному полезной нагрузке 200 выдавать навигационные команды и/или управляющие команды на модули управления самоходных модулей 100, которые должны быть состыкованы с полезной нагрузкой 200 при формировании транспортного средства 500, для управления работой этих самоходных модулей 100 или позволяют выдавать рабочие данные полезной нагрузки 200 на внешнее управляющее устройство (не показано) для их обработки (анализа) на этом внешнем управляющем устройстве (не показано).
В предпочтительном варианте реализации настоящего изобретения управляющее устройство полезной нагрузки 200 выполнено с возможностью получения и обработки данных (в том числе системных запросов) от самоходных модулей 100, а также выполнено с возможностью генерирования управляющих инструкций/команд и/или возможностью генерирования навигационных инструкций/команд на основании указанных полученных данных и результатов их обработки с обеспечением возможности выдачи или направления таких сгенерированных управляющих команд и/или навигационных команд по меньшей мере на один из самоходных модулей 100, в том числе в ответ на запрос указанного по меньшей мере одного самоходного модуля 100.
Кроме того, в предпочтительном варианте реализации настоящего изобретения модуль управления (не показан) в каждом из самоходных модулей 100, которые должны быть состыкованы с полезной нагрузкой 200 при формировании транспортного средства 500, соединен с возможностью обмена данными с вышеописанными средствами беспроводной связи самоходного модуля 100, что позволяет указанному модулю управления обрабатывать навигационные команды и/или управляющие команды, принятые указанными средствами беспроводной связи самоходного модуля 100 от управляющего устройства полезной нагрузки 200, и управлять работой указанного самоходного модуля 100 в зависимости от указанных навигационных команд и/или управляющих команд. В частности, в ответ на навигационные команды и/или управляющие команды от управляющего устройства полезной нагрузки 200 модуль управления самоходного модуля 100 может обеспечивать, например, возможность выполнения следующих операций: (i) изменение скорости перемещения самоходного модуля 100, (ii) изменение направления перемещения самоходного модуля 100, (iii) направление самоходного модуля 100 из парковочной станции (не показана) или текущего места нахождения в целевую область, в которой предполагается состыковать указанный самоходный модуль 100 по меньшей мере с одним другим самоходным модулем 100 и/или по меньшей мере с одной полезной нагрузкой 200; (iv) отстыковка самоходного модуля 100 от другого самоходного модуля 100; (v) отстыковка самоходного модуля 100 от полезной нагрузки 200; и (vi) направление самоходного модуля 100 на одну из парковочных станций (не показаны) для размещения в ней или на ней с обеспечением возможности хранения указанного самоходного модуля 100 в указанной парковочной станции и/или с обеспечением возможности восполнения запаса хода (зарядки) самоходного модуля 100.
В некоторых вариантах реализации настоящего изобретения протоколы передачи данных и/или технические средства, используемые для обмена данными между управляющим устройством полезной нагрузки 200 и модулями управления самоходных модулей 100 могут по меньшей мере частично отличаться друг от друга или могут по меньшей мере частично совпадать друг с другом, при этом для обмена данными могут быть одновременно использованы один или более протоколов связи и соответствующих технических средств связи.
В отдельных вариантах реализации настоящего изобретения управляющее устройство полезной нагрузки 200 может быть выполнено с возможностью организации безопасности перемещения самоходного модуля 100 или составных самоходных модулей, образованных из самоходных модулей 100.
Управляющее устройство полезной нагрузки 200, выдающее в предпочтительном варианте реализации настоящего изобретения управляющие команды и/или навигационные команды на модуль управления по меньшей мере одного или каждого из самоходных модулей 100, представляет собой микроконтроллер, процессор или любое иное подходящее вычислительное устройство, выполненное с возможностью получения доступа к управляющим программным инструкциям с обеспечением возможности их исполнения для осуществления функций или функциональных возможностей, описанных в данном документе в отношении управляющего устройства полезной нагрузки 200. Кроме того, управляющее устройство полезной нагрузки 200 выполнено с возможностью исполнения навигационных команд и/или управляющих команд в автоматическом режиме или возможностью исполнения навигационных команд и/или управляющих команд по меньшей мере частично на основе внешних управляющих инструкций, принимаемых от вышеописанного внешнего управляющего устройства (не показано) или принимаемых от одного или более модулей управления самоходных модулей 100. Кроме того, управляющее устройство полезной нагрузки 200 может иметь или может получать доступ по меньшей мере к одной базе данных (не показана) посредством сети связи или иным способом, предусматривающим использование по меньшей мере одного из вышеописанных средств беспроводной связи полезной нагрузки 200, либо может содержать по меньшей мере одну локальную базу данных, хранящуюся в памяти такого управляющего устройства полезной нагрузки 200 или хранящуюся на локальном/удаленном запоминающем устройстве, к которому управляющее устройство полезной нагрузки 200 имеет доступ или может получить доступ.
Модуль управления (не показан) в любом из самоходных модулей 100 может представлять собой совокупность аппаратных и программных средств, обеспечивающих выполнение заданных функций или функциональных возможностей, описанных в данном документе в отношении любого из модулей управления самоходных модулей 100. В частности, модуль управления самоходного модуля 100 может представлять собой микроконтроллер, процессор или любое иное подходящее вычислительное устройство, выполненное с возможностью получения доступа к управляющим программным инструкциям с обеспечением возможности их исполнения для осуществления функциональных возможностей, описанных в данном документе в отношении любого из модулей управления самоходных модулей 100. Кроме того, модуль управления в любом из самоходных модулей 100 выполнен с возможностью исполнения навигационных команд и/или управляющих команд в автоматическом режиме или возможностью исполнения навигационных команд и/или управляющих команд по меньшей мере частично на основе внешних управляющих инструкций, принимаемых от вышеописанного внешнего управляющего устройства (не показано) или принимаемых от управляющего устройства полезной нагрузки 200. Кроме того, модуль управления в любом из самоходных модулей 100 может иметь или может получать доступ по меньшей мере к одной базе данных (не показана) посредством сети связи или иным способом, предусматривающим использование по меньшей мере одного из вышеописанных средств беспроводной связи самоходных модулей 100, либо может содержать по меньшей мере одну локальную базу данных, хранящуюся в памяти такого модуля управления самоходного модуля 100 или хранящуюся на локальном/удаленном запоминающем устройстве, к которому такой модуль управления самоходного модуля 100 имеет доступ или может получить доступ.
Внешнее управляющее устройство, которое в некоторых вариантах реализации настоящего изобретения, описанных в данном документе, может быть использовано для выдачи управляющих инструкций и/или навигационных инструкций на модули управления самоходных модулей 100 и/или полезную нагрузку 200 для управления их работой, может быть выполнено, например, в виде пульта управления, управляющего сервера, персонального компьютера, переносного пользовательского устройства (например, планшета, ноутбука, смартфона, нетбука или т.п.). Внешнее управляющее устройство может быть предпочтительно реализовано в виде одиночного сервера, который может быть выполнен в виде, например, сервера Dell™ PowerEdge™, на котором может быть использована операционная система Ubuntu Server или Windows Server.
В некоторых вариантах реализации настоящего изобретения управляющее устройство полезной нагрузки 200 может представлять собой любое другое подходящее аппаратное обеспечение, прикладное программное обеспечение, системное программное обеспечение или их любую комбинацию.
В других вариантах реализации настоящего изобретения функции управляющего устройства полезной нагрузки 200 могут быть разделены между несколькими компьютерными или вычислительными устройствами, например, могут быть реализованы с помощью нескольких вычислительных устройств, входящих в состав полезной нагрузки 200 и соединенных между собой с возможностью обмена данными посредством шины связи полезной нагрузки 200.
В иных вариантах реализации настоящего изобретения функции управляющего устройства полезной нагрузки 200 может выполнять модуль управления по меньшей мере одного из самоходных модулей 100, которые должны быть состыкованы с полезной нагрузкой 200 при формировании транспортного средства 500, или функции управляющего устройства полезной нагрузки 200 могут быть разделены между двумя или более из самоходных модулей 100, которые должны быть состыкованы с полезной нагрузкой 200 при формировании транспортного средства 500.
В вариантах реализации настоящего изобретения, в которых средства беспроводной связи полезной нагрузки 200 и средства беспроводной связи самоходных модулей 100 соединены между собой с возможностью обмена данными с использованием сети связи (не показана) и обеспечивают возможность обмена системными данными и/или рабочими данными, которые могут быть использованы модулями управления самоходных модулей 100 и/или управляющим устройством полезной нагрузки 200 для реализации своих функций или функциональных возможностей, описанных в данном документе, в качестве такой сети связи (не показана) может быть использована, например, любая подходящая линия беспроводной связи, известная в уровне техники, например, линия связи на основе технологии беспроводной связи «WiFi», линия связи на основе технологии беспроводной связи «2G», «3G», «4G» или «5G», сеть связи на основе технологии «LTE» и/или т.п.
Согласно одному из вариантов реализации настоящего изобретения, в состав по меньшей мере одного из самоходных модулей 100 может входить отдельный модуль управления перемещением, выполненный с возможностью управления перемещением указанного по меньшей мере одного самоходного модуля 100 и реализованный аналогично вышеописанному модулю управления самоходного модуля 100. В качестве альтернативы функции модуля управления перемещением самоходного модуля 100 могут быть реализованы с использованием модуля управления самоходного модуля 100. В частности, в случае, в котором указанный самоходный модуль 100 получил управляющие команды и/или навигационные команды для направления к полезной нагрузке 200 с обеспечением возможности пристыковки к этой полезной нагрузке 200, или в случае, в котором указанный самоходный модуль 100 уже пристыкован к полезной нагрузке 200 и получил управляющие команды и/или навигационные команды для перемещения (доставки) полезной нагрузки 200 в целевое место, управление работой самоходного модуля 100 (в частности, управление перемещением самоходного модуля 100) может быть осуществлено с использованием, например, стандартных программно-аппаратных средств, используемых в уровне технике для управления подобными самоходными модулями и поставляемых вместе с такими самоходными модулями. В частности, в качестве самоходных модулей 100 могут быть использованы имеющиеся на рынке самоходные модули любого типа и любой модификации, снабженные встроенной функцией автопилота и/или встроенной функцией дистанционного ручного или автоматического управления. В одном из вариантов реализации каждый из самоходных модулей 100 может удаленно управлять оператор из мобильного или стационарного пункта управления перемещением самоходных модулей 100.
Следует также отметить, что в результате разъемного соединения самоходных модулей 100 с соответствующими модулями 300 стыковки происходит образование самоходного движителя (не показан), который, при приведении его в действие, обеспечивает возможность перемещения полезной нагрузки 200 или несущей рамы 200, на которой может быть размещена полезная нагрузка в виде груза, в целевое место. Таким образом, самоходный движитель транспортного средства 500 содержит два или более самоходных модуля 100 (например, два, три, четыре, пять, шесть, семь, восемь, девять, десять или более самоходных модулей 100), разъемно соединенных с несущей рамой 200 для полезной нагрузки или полезной нагрузкой 200, при этом указанные самоходные модули 100 могут иметь один и тот же тип, а также могут иметь идентичные конструкции, габаритные размеры, формы, характеристики мощности, скоростные характеристики и/или прочие параметры, характерные для подобных самоходных модулей, известных в уровне техники. В качестве альтернативы самоходные модули 100, образующие самоходный движитель транспортного средства 500, могут иметь разные типы. В качестве еще одной альтернативы самоходные модули 100, образующие самоходный движитель транспортного средства 500, могут иметь один и тот же тип, но разные конструкции, габаритные размеры, формы, характеристики мощности, скоростные характеристики и/или прочие параметры, характерные для подобных самоходных модулей, известных в уровне техники. Другими словами, самоходный движитель в транспортном средстве 500 представляет собой систему из самоходных модулей 100, совместно функционирующих под управлением модуля управления одного из указанных самоходных модулей 100 или управляющего устройства полезной нагрузки 200, при этом по меньшей мере один или каждый из самоходных модулей 100, образующих самоходный движитель транспортного средства 500, может быть переведен указанным модулем управления самоходного модуля 100 или указанным управляющим устройством полезной нагрузки 200 из режима ведущего самоходного модуля, в которой указанный самоходный модуль 100 приведен в действие для создания движущей силы, обеспечивающей возможность перемещения полезной нагрузки 200, в режим ведомого самоходного модуля, в котором указанный самоходный модуль 100 выключен и может двигаться по инерции, и наоборот (т.е. из режима ведомого самоходного модуля обратно в режим ведущего самоходного модуля). Таким образом, самоходный движитель транспортного средства 500 может содержать по меньшей мере один ведомый самоходный модуль 100 (например, один, два, три, четыре, пять, шесть или более) и по меньшей мере один ведущий самоходный модуль 100 (например, один, два, три, четыре, пять, шесть или более).
Следует отметить, что при стыковке одного или более из самоходных модулей 100, которые должны быть пристыкованы к полезной нагрузке 200 при формировании транспортного средства 500, управление работой полезной нагрузки 200 может быть перехвачено по меньшей мере одним из указанных пристыкованных самоходных модулей 100 с обеспечением возможности выдачи управляющих команд и/или навигационных команд на управляющее устройство полезной нагрузки 200. В качестве альтернативы при стыковке самоходных модулей 100, которые должны быть пристыкованы к полезной нагрузке 200 при формировании транспортного средства 500, управление работой указанных самоходных модулей 100 может быть перехвачено управляющим устройством полезной нагрузки 200 с обеспечением возможности выдачи управляющих команд и/или навигационных команд на модули управления одного или более из указанных пристыкованных самоходных модулей 100. В качестве еще одной альтернативы при приближении подлежащих стыковке самоходных модулей 100, которые должны быть пристыкованы к полезной нагрузке 200 при формировании транспортного средства 500, к указанной полезной нагрузке на заданное расстояние управление работой указанных подлежащих стыковке самоходных модулей 100 может быть перехвачено управляющим устройством полезной нагрузки 200 с обеспечением возможности выдачи управляющих команд и/или навигационных команд на модули управления указанных подлежащих стыковке самоходных модулей 100. В качестве другой альтернативы управление работой самоходных модулей 100 и/или полезной нагрузки 200 может полностью или по меньшей мере частично осуществляться с использованием вышеописанного внешнего управляющего устройства (не показано), выполненного с возможностью выдачи управляющих команд и/или управляющих инструкций на модули управления самоходных модулей 100 и/или управляющее устройство полезной нагрузки 200.
Таким образом, модуль управления по меньшей одного из самоходных модулей 100 или управляющее устройство полезной нагрузки 200 может управлять работой самоходного движителя транспортного средства 500 путем управления работой (в том числе рабочими характеристиками) по меньшей мере одного или каждого из самоходных модулей 100, входящих в состав указанного самоходного движителя. В частности, модуль управления по меньшей одного из самоходных модулей 100 или управляющее устройство полезной нагрузки 200 может синхронизировать работу самоходных модулей 100, входящих в состав указанного самоходного движителя, с обеспечением их работы в одном и том же режиме работы с заданными рабочими характеристиками (например, скорость перемещения, направление перемещения и/или т.п.) или может обеспечивать возможность работы указанных самоходных модулей 100 в разных режимах работы.
В предпочтительном варианте реализации настоящего изобретения каждый из самоходных модулей 100, образующих самоходный движитель транспортного средства 500, представляет собой моноколесо или самоходное колесо, а полезная нагрузка 200 представляет собой портативный источник питания, например, аккумулятор или аккумуляторную батарею. Таким образом, при стыковке (т.е. при разъемном соединении) самоходных модулей 100 к полезной нагрузке 200, выполненной в виде аккумуляторной батареи, схемы зарядки источников питания самоходных модулей 100 оказываются подключенными (т.е. электрически соединенными) к указанной аккумуляторной батарее с обеспечением возможности зарядки по меньшей мере одного из указанных источников питания самоходных модулей 100. В качестве альтернативы при стыковке самоходных модулей 100 к полезной нагрузке 200, выполненной в виде аккумуляторной батареи, питание по меньшей мере одного или каждого из указанных самоходных модулей 100 может быть по меньшей мере частично или полностью переключено под управлением модуля управления по меньшей мере одного из указанных самоходных модулей 100, управляющего устройства полезной нагрузки 200 или внешнего управляющего устройства (не показано) на указанную аккумуляторную батарею, так что указанный самоходный модуль 100 может быть запитан не от собственного источника питания, а от указанной аккумуляторной батареи. Следует также отметить, что в данном альтернативном варианте реализации настоящего изобретения при отстыковке самоходного модуля 100 от полезной нагрузки 200, выполненной в виде аккумуляторной батареи, питание такого отстыкованного самоходного модуля 100 может быть переключено обратно на собственный источник питания самоходного модуля 100, при этом указанное переключение питания может происходить автоматически в результате реализации указанной отстыковки под управлением модуля управления по меньшей мере одного из указанных самоходных модулей 100 (в том числе под управлением модуля управления отстыкованного самоходного модуля 100), управляющего устройства полезной нагрузки 200 или внешнего управляющего устройства (не показано).
Кроме того, аккумуляторная батарея, в виде которой может быть выполнена полезная нагрузка 200, может быть использована для питания функциональных компонентов, которые описаны в данном документе и которыми может быть дополнительно снабжена полезная нагрузка 200, и/или питания функциональных компонентов, которые описаны в данном документе и которыми может быть дополнительно снабжены один или более из самоходных модулей 100, состыкованных с полезной нагрузкой 200.
В других вариантах реализации настоящего изобретения источник питания полезной нагрузки 200 может быть заряжен беспроводным способом с использованием внешнего зарядного устройства (не показано), в основе работы которого лежит принцип электромагнитной индукции, известный специалисту в данной области техники.
В некоторых других вариантах реализации настоящего изобретения источник питания по меньшей мере в одном или каждом из самоходных модулей 100 может быть аналогично заряжен беспроводным способом с использованием внешнего зарядного устройства (не показано), в основе работы которого лежит принцип электромагнитной индукции, известный специалисту в данной области техники.
В различных вариантах реализации настоящего изобретения полезная нагрузка 200 и один или более самоходных модулей 100 могут быть подключены каждый к зарядному устройству или зарядной станции (не показана) с обеспечением возможности проводной или беспроводной зарядки соответственно источника питания полезной нагрузки 200 и источников питания указанных самоходных модулей 100.
В иных вариантах реализации настоящего изобретения по меньшей мере один или каждый из самоходных модулей 100, образующих самоходный движитель транспортного средства 500, может представлять собой каждый управляемый колесный движитель (например, колесное шасси из одного и более колес, моноколесо или самоходное колесо), гусеничный движитель (т.е. одна или более самоходных гусениц), водометный движитель, движитель по типу рыбьего хвоста, полугусеничный движитель, лыжно-гусеничный движитель, шнекороторный движитель, шагающий движитель, электромагнитный движитель, реактивный движитель, движитель на основе шагающего колеса, движитель на основе квадратного колеса, вибрационный движитель, движитель на основе секционного колеса, инерционный движитель или движитель любого иного подходящего типа, известного в уровне техники и приведение в действие (включение) которого может обеспечивать возможность перемещения, езды, ходьбы, перекатывания (перемещения путем качения), переваливания (перемещения путем смещения центра тяжести), шагания (перемещения шагом, в частности с использованием шагающих движителей), прыганья (перемещения прыжками), ползанья и т.п. В таких вариантах реализации настоящего изобретения управление работой каждого такого самоходного модуля 100 может быть осуществлено с использованием модуля управления по меньшей мере одного из самоходных модулей 100, которые должны быть состыкованы с полезной нагрузкой 200, управляющего устройства полезной нагрузки 200 и/или внешнего управляющего устройства (не показано). В качестве альтернативы управление работой каждого такого самоходного модуля 100 может быть осуществлено с использованием модуля управления транспортного средства 500, которое соответствует указанному самоходному модулю 100 или в состав которого входит (должен входить) указанный самоходный модуль 100.
Кроме того, в иных вариантах реализации настоящего изобретения по меньшей мере один или каждый из самоходных модулей 100, образующих самоходный движитель транспортного средства 500, может быть снабжен двумя или более одинаковыми или разными дополнительными средствами перемещения (не показаны), выполненными каждое в виде движителя из вышеописанной группы движителей различного типа, например может быть снабжен двумя одинаковыми шагающими движителями или может быть снабжен комбинацией из одного колесного движителя и одного гусеничного движителя.
Кроме того, в состав полезной нагрузки 200 входит источник питания (не показан), соединенный с управляющим устройством полезной нагрузки 200 и любыми иными функциональными компонентами полезной нагрузки 200, описанными в данном документе, с обеспечением возможности подачи на них питания. В частности, источник питания полезной нагрузки 200 может быть выполнен в виде аккумулятора, одной или более аккумуляторных батарей, генератора на основе двигателя внутреннего сгорания, генератора на основе водородного двигателя, солнечной батареи и любого иного подходящего источника энергии, известного в уровне техники, при этом источник питания полезной нагрузки 200 также выполнен с возможностью его подзарядки от внешнего источника питания (не показан) с использованием зарядного устройства (не показано) подходящего типа, подключенного к указанному внешнему источнику питания и выполненному с обеспечением возможности подключения к нему источника питания полезной нагрузки 200.
В состав каждого из самоходных модулей 100, которые должны быть состыкованы с полезной нагрузкой 200 при формировании транспортного средства 500, также входит источник питания (не показан), соединенный с модулем управления самоходного модуля 100 и любыми иными функциональными компонентами самоходного модуля 100, описанными в данном документе, с обеспечением возможности подачи на них питания или их питания. В частности, источник питания каждого самоходного модуля 100 может быть выполнен в виде аккумулятора, одной или более аккумуляторных батарей, генератора на основе двигателя внутреннего сгорания, генератора на основе водородного двигателя, солнечной батареи и любого иного подходящего источника энергии, известного в уровне техники, при этом источник питания каждого самоходного модуля 100 также выполнен с возможностью его подзарядки от внешнего источника питания (не показан) с использованием зарядного устройства (не показано) подходящего типа, подключенного к указанному внешнему источнику питания и выполненному с обеспечением возможности подключения к нему источника питания самоходного модуля 100, что позволяет восполнять запас хода указанного самоходного модуля 100.
Следует отметить, что самоходные модули 100 и полезная нагрузка 200, к которой состыкованы указанные самоходные модули 100 с образованием транспортного средства 500, могут быть электрически соединены друг с другом с образованием единой схемы питания и составного источника питания (например, составной источник питания может быть образован из аккумуляторной батареи полезной нагрузки 200 и аккумуляторных батарей самоходных модулей 100, состыкованных с полезной нагрузкой 200), подающего питание или питающего все функциональные компоненты полезной нагрузки и/или все функциональные компоненты самоходных модулей 100, состыкованных с полезной нагрузкой 200, по существу одновременно, так что подзарядка такого составного источника питания от внешнего источника питания (не показан) с использованием зарядного устройства (не показано) подходящего типа позволяет говорить о восполнении запаса хода всего транспортного средства 500 в целом. Таким образом, запас хода транспортного средства 500 может контролироваться управляющим устройством полезной нагрузки 200 или модулем управления одного из самоходных модулей 100, состыкованных с указанной полезной нагрузкой 200, путем отслеживания состояния составного источника питания (например, отслеживания остаточного заряда составной аккумуляторной батареи). В одном из вариантов реализации настоящего изобретения составной источник питания транспортного средства 500 может быть подзаряжен от двух или более внешних источников питания (не показаны) с использованием двух или более зарядных устройств (не показаны) подходящего типа, которые электрически соединены каждый с соответствующим одним из указанных внешних источников питания и каждый из которых выполнен с обеспечением возможности подключения к нему одного или более из источников питания, входящих в состав составного источника питания транспортного средства 500, так что составной источник питания транспортного средства 500 может быть по сути подзаряжен путем параллельной подзарядки его отдельных источников питания.
В одном из альтернативных вариантах реализации настоящего изобретения самоходные модули 100, состыкованные с полезной нагрузкой 200 с образованием транспортного средства 500 и образующие самоходный движитель транспортного средства 500, могут быть электрически соединены друг с другом с образованием единой схемы питания и составного источника питания самоходного движителя (например, составной источник питания может быть образован из аккумуляторных батарей самоходных модулей 100), подающего питание или питающего все функциональные компоненты самоходных модулей 100, состыкованных с полезной нагрузкой 200, по существу одновременно, так что подзарядка такого составного источника питания от внешнего источника питания (не показан) с использованием зарядного устройства (не показано) подходящего типа позволяет говорить о восполнении запаса хода всего самоходного движителя транспортного средства 500. Таким образом, запас хода самоходного движителя транспортного средства 500 может контролироваться управляющим устройством полезной нагрузки 200 или модулем управления одного из самоходных модулей 100, образующих самоходный движитель транспортного средства 500, путем отслеживания состояния составного источника питания самоходного движителя транспортного средства 500 (например, отслеживания остаточного заряда составной аккумуляторной батареи самоходного движителя транспортного средства 500). В одном из вариантов реализации настоящего изобретения составной источник питания самоходного движителя транспортного средства 500 может быть подзаряжен от двух или более внешних источников питания (не показаны) с использованием двух или более зарядных устройств (не показаны) подходящего типа, которые электрически соединены каждый с соответствующим одним из указанных внешних источников питания и каждый из которых выполнен с обеспечением возможности подключения к нему одного или более из источников питания, входящих в состав составного источника питания самоходного движителя транспортного средства 500, так что составной источник питания самоходного движителя транспортного средства 500 может быть по сути подзаряжен путем параллельной подзарядки его отдельных источников питания. В одной из разновидностей данного альтернативного варианта реализации настоящего изобретения источник питания полезной нагрузки 200 может быть заряжен отдельно от составного источника питания самоходного движителя транспортного средства 500 с использованием того же самого внешнего источника питания (не показан) или иного внешнего источника питания (не показан), отличного от внешнего источника питания, используемого для подзарядки составного источника питания самоходного движителя транспортного средства 500. В другой разновидности данного альтернативного варианта реализации настоящего изобретения полезная нагрузка 200 может и не иметь своего источника питания, а функциональные компоненты полезной нагрузки 200 могут быть запитаны от источника питания одного из самоходных модулей 100, состыкованных с полезной нагрузкой 200 при формировании транспортного средства 500, в результате подключения схем питания указанных функциональных компонентов полезной нагрузки 200 к указанному источнику питания самоходного модуля 100. Еще в одной разновидности данного альтернативного варианта реализации настоящего изобретения полезная нагрузка 200 также может не иметь своего источника питания, а функциональные компоненты полезной нагрузки 200 могут быть запитаны от составного источника питания самоходного движителя транспортного средства 500 в результате подключения схем питания указанных функциональных компонентов полезной нагрузки 200 к указанному составному источнику питания самоходного движителя транспортного средства 500. В иной разновидности данного альтернативного варианта реализации настоящего изобретения источник питания полезной нагрузки 200 может быть заряжен от источника питания одного из самоходных модулей 100, состыкованных с полезной нагрузкой 200 при формировании транспортного средства 500, в результате подключения схемы зарядки источника питания полезной нагрузки 200 к указанному источнику питания самоходного модуля 100. В некоторой иной разновидности данного альтернативного варианта реализации настоящего изобретения источник питания полезной нагрузки 200 может быть заряжен от составного источника питания самоходного движителя транспортного средства 500 в результате подключения схемы зарядки источника питания полезной нагрузки 200 к указанному составному источнику питания самоходного движителя транспортного средства 500.
В одном из вариантов реализации настоящего изобретения сами самоходные модули 100, входящие в состав самоходного движителя для перемещения полезной нагрузки 200, могут быть выполнены с обеспечением возможности опоры на них полезной нагрузки 200. В частности, в таком варианте реализации настоящего изобретения самоходные модули 100 могут иметь каждый корпус, выполненный с возможностью опоры на него полезной нагрузки 200, или могут иметь специальную несущую конструкцию, закрепленную на корпусе самоходного модуля 100 с его внешней стороны и выполненную с возможностью опоры на нее полезной нагрузки 200. Следует отметить, что в таком варианте реализации настоящего изобретения возможность опоры полезной нагрузки на сами самоходные модули 100 с обеспечением возможности ее перемещения на указанных самоходных модулях 100 в целевое место не требует обязательного использования модулей стыковки полезной нагрузки 200 и ответных крепежных/соединительных средств самоходных модулей 100 в их соответствующих стыковочных местах для ввода самоходных модулей 100 во взаимодействие с полезной нагрузкой 200 при формировании транспортного средства 500, поскольку полезная нагрузка 200 может быть просто установлена на самоходных модулях 100 с упором на их корпуса и/или их специальные несущие конструкции. В одной из разновидностей данного варианта реализации настоящего изобретения вышеописанные ответные крепежные/соединительные средства самоходных модулей 100 в их соответствующих стыковочных местах могут быть выполнены на поверхностях корпусов самоходных модулей 100, на которые опирается полезная нагрузка 200, или могут быть выполнены на специальных несущих конструкциях самоходных модулей 100 с обеспечением возможности их ввода в разъемное взаимодействие с соответствующими стыковочными модулями 300, которыми снабжена полезная нагрузка 200, при стыковке указанных самоходных модулей 100 с указанной полезной нагрузкой 200 для формирования транспортного средства 500.
В некоторых вариантах реализации настоящего изобретения по меньшей мере один или каждый из самоходных модулей 100, состыкованных с полезной нагрузкой 200 с образованием транспортного средства 500, показанного на фиг. 1, может быть дополнительно снабжен подъемным механизмом (не показан), закрепленным или установленным в стыковочном месте указанного самоходного модуля 100 и выполненным с возможностью разъемного соединения или взаимодействия по меньшей мере с одним из стыковочных модулей 300, которыми снабжена полезная нагрузка 200. В одной из разновидностей таких вариантов реализации настоящего изобретения подъемный механизм по меньшей мере в одном или каждом из самоходных модулей 100, состыкованных с полезной нагрузкой 200 с образованием транспортного средства 500, может быть жестко или разъемно соединен с вышеописанными ответными крепежными или соединительными средствами подходящего типа, которые могут быть выполнены в стыковочном месте указанного самоходного модуля 100. Таким образом, в таких вариантах реализации настоящего изобретения самоходные модули 100 могут быть разъемно соединены с полезной нагрузкой 200 посредством соответствующих подъемных механизмов самоходных модулей 100, которые могут быть выполнены каждый с возможностью подъема по меньшей мере части полезной нагрузки 200, с которой соединены самоходные модули 100, на заданную высоту или которые могут быть выполнены каждый с возможностью смещения по меньшей мере части полезной нагрузки 200, с которой соединены самоходные модули 100, на заданное расстояние в сторону от поверхности объекта, на которой находятся указанные самоходные модули 100. Следует отметить, что в таких вариантах реализации настоящего изобретения подъемные механизмы самоходных модулей 100, пристыкованных к полезной нагрузке 200 с образованием транспортного средства 500, показанного на фиг. 1, могут вместе образовывать подъемную систему транспортного средства 500, при этом модуль управления по меньшей мере одного из указанных самоходных модулей 100, управляющее устройство полезной нагрузки 200 или внешнее управляющее устройство (не показано) может быть дополнительно выполнено с возможностью управления работой указанной подъемной системы транспортного средства 500 с обеспечением возможности подъема полезной нагрузки 200 на заданную высоту или возможности изменения пространственной ориентации полезной нагрузки 200 (например, наклона полезной нагрузки на заданный угол в ту или иную сторону в зависимости от задействованных для этого подъемных механизмов в составе подъемной системы транспортного средства 500). Другими словами, в таких вариантах реализации настоящего изобретения модуль управления по меньшей мере одного из самоходных модулей 100, состыкованных с полезной нагрузкой 200, управляющее устройство полезной нагрузки 200 или внешнее управляющее устройство (не показано) может по существу одновременно приводить в действие все подъемные механизмы самоходных модулей 100, входящие в состав подъемной системы транспортного средства 500, для равномерного подъема полезной нагрузки 200 на заданную высоту, в частности параллельно плоскости поверхности, на которой находятся самоходные модули 100. В качестве альтернативы модуль управления по меньшей мере одного из самоходных модулей 100, состыкованных с полезной нагрузкой 200, управляющее устройство полезной нагрузки 200 или внешнее управляющее устройство (не показано) может приводить в действие один или более подъемных механизмов самоходных модулей 100, разъемно соединенных с полезной нагрузкой 200 с одной из ее сторон, для изменения пространственной ориентации полезной нагрузки 200 (например, наклона полезной нагрузки 200) в результате подъема указанной стороны полезной нагрузки 200, соответствующей указанным подъемным механизмам самоходных модулей 100, на заданную высоту. В одной из разновидностей таких вариантов реализации настоящего изобретения каждый из подъемных механизмов самоходных модулей 100 может быть выполнен за одно целое с указанным самоходным модулем 100. Следует отметить, что каждый из подъемных механизмов самоходных модулей 100, входящих в состав подъемной системы транспортного средства 500, показанного на фиг, 1, выполнен с возможностью по меньшей мере частичного или полного возврата в свое первоначальное состояние под управлением модуля управления по меньшей мере одного из самоходных модулей 100, состыкованных с полезной нагрузкой 200, управляющего устройства полезной нагрузки 200 или внешнего управляющего устройства (не показано), так что по меньшей мере частичный или полный возврат подъемных механизмов самоходных модулей 100 в свои первоначальные состояния и, следовательно, возврат подъемной системы транспортного средства 500, образованной из указанных подъемных механизмов самоходных модулей 100, в свое первоначальное состояние приводит соответственно по меньшей мере к частичному или полному опусканию или перемещению в обратном направлении полезной нагрузки 200 в свое первоначальное положение.
Следует также отметить, что по меньшей мере один или каждый из подъемных механизмов самоходных модулей 100, входящих в состав подъемной системы транспортного средства 500, показанного на фиг. 1, может быть выполнен с возможностью по меньшей мере частичного выдвижения, раздвижения, раскладывания или развертывания под управлением модуля управления по меньшей мере одного из самоходных модулей 100, состыкованных с полезной нагрузкой 200, управляющего устройства полезной нагрузки 200 или внешнего управляющего устройства (не показано).
В иных вариантах реализации настоящего изобретения вместо подъемных механизмов самоходных модулей 100, состыкованных с полезной нагрузкой 200 с образованием транспортного средства 500, показанного на фиг. 1 или в дополнение к ним полезная нагрузка 200 может быть снабжена подъемной системой (не показана), образованной из одного или более подъемных механизмов полезной нагрузки 200, каждый из которых может быть выполнен аналогично любому из вышеописанных подъемных механизмов самоходных модулей 100. В одной из разновидностей таких вариантов реализации настоящего изобретения подъемные механизмы, входящие в состав подъемной системы полезной нагрузки 200, могут быть выполнены каждый за одно целое с указанной полезной нагрузкой 200. Следует отметить, что в таких вариантах реализации настоящего изобретения подъемные механизмы, входящие в состав подъемной системы полезной нагрузки 200, могут быть использованы для подъема полезной нагрузки 200 вместе с пристыкованными к ней самоходными модулями 100, при этом указанные самоходные модули 100 могут оставаться в своем первоначальном положении или могут быть по меньшей мере частично задвинуты во внутреннее пространство тела полезной нагрузки 200. В другой разновидности таких вариантов реализации настоящего изобретения самоходные модули 100 могут быть отстыкованы от полезной нагрузки 200 (например, после доставки или перемещения полезной нагрузки 200 в целевое место) под управлением модуля управления по меньшей мере одного из указанных самоходных модулей 100, управляющего устройства полезной нагрузки 200 или внешнего управляющего устройства (не показано), так что подъемные механизмы, входящие в состав подъемной системы полезной нагрузки 200, могут быть использованы для подъема только полезной нагрузки 200 (то есть уже без пристыкованных к ней самоходных модулей 100). Таким образом, в такой другой разновидности вариантов реализации настоящего изобретения подъемная система полезной нагрузки 200, образованная из одного или более подъемных механизмов, которыми может быть снабжена полезная нагрузка 200, может быть приведена в действие в ответ на управляющие команды от модуля управления по меньшей мере одного из самоходных модулей 100, управляющего устройства полезной нагрузки 200 или внешнего управляющего устройства (не показано) только после отсоединения или отстыковки самоходных модулей 100 от указанной полезной нагрузки 200 и может обеспечивать возможность подъема полезной нагрузки 200 на заданную высоту без самоходных модулей 100, при этом отстыкованные самоходные модули 100 в свою очередь могут быть направлены под управлением модуля управления по меньшей мере одного из указанных самоходных модулей 100, управляющего устройства полезной нагрузки 200 или внешнего управляющего устройства (не показано) по меньшей мере на одну из парковочных станций (не показаны) для их хранения и/или восполнения их запаса хода или направлены к другой полезной нагрузке, аналогичной полезной нагрузке 200 или отличной от полезной нагрузки 200.
На фиг. 2 показан один из вариантов реализации самоходного модуля 100, который может быть пристыкован к полезной нагрузке 200 при формировании транспортного средства 500, показанного на фиг. 1. В частности, самоходный модуль 100 представляет собой управляемый колесный самоходный модуль (в частности, управляемое самоходное колесо или управляемое моноколесо), содержащий корпус ПО, снабженный колесом 120 (например, одиночным колесом, сдвоенным колесом или т.п.), частично углубленным в корпус 110, и содержащий модуль управления (не показан), установленный внутри корпуса 110 и выполненный аналогично любому из вышеописанных модулей управления самоходных модулей 100. В одном из вариантов реализации настоящего изобретения модуль управления в самоходном модуле 100, показанном на фиг. 2, может быть установлен с внешней стороны корпуса 110, то есть может быть установлен на корпусе 110, а не внутри корпуса 110.
Корпус 110 в самоходном модуле 100, показанном на фиг. 2, может иметь любые подходящие форму и габаритные размеры, характерные для любого самоходного аппарата, известного в уровне техники, и может быть выполнен из любого подходящего материала, известного в уровне техники и обычно используемого для изготовления корпусов самоходных модулей, известных в уровне техники, в частности из композитного материала, металла, алюминия, пластика, титанового материала и/или любого иного подходящего материала, известного в уровне техники (в том числе с использованием любого подходящего сочетания перечисленных материалов. Таким образом, тип, форма, габаритные размеры и материал корпуса 110 в самоходном модуле, показанном на фиг. 2, никак конкретно не ограничены в рамках настоящего изобретения. В частности, корпус 110 в самоходном модуле 100, показанном на фиг. 2, может иметь форму, в целом схожую с автомобилем, грузовиком, самокатом, моноколесом и т.п., при этом специалисту в данной области техники должно быть очевидно, что корпус 110 может иметь любую другую форму, похожую на любое другое транспортное средство, известное в уровне техники, или любой летательный аппарат, известный в уровне техники.
В одном из вариантов реализации настоящего изобретения корпус 110 в самоходном модуле 100, показанном на фиг. 2, может быть выполнен в виде правильной или неправильной трехмерной геометрической фигуры, например, в виде куба, кубоида, шара или сферы, квадратной пирамиды, тетраэдра (треугольной пирамиды), шестиугольной пирамиды, треугольной призмы, шестигранника (октаэдра), пятиугольной призмы, шестиугольной призмы, двенадцатигранника, эллипсоида, двадцатигранника (икосаэдра), конуса, цилиндра или любой иной известной трехмерной фигуры.
В другом варианте реализации настоящего изобретения по меньшей мере часть корпуса ПО в самоходном модуле 100, показанном на фиг. 2, может иметь в разрезе (продольном или поперечном сечении) форму треугольника, квадрата, круга, овала, прямоугольника, параллелограмма, ромба, трапеции, четырехугольника, пятиугольника, шестиугольника, семиугольника, восьмиугольника, девятиугольника, десятиугольника, двадцатиугольника или любой иной известной правильной или неправильной геометрической фигуры.
Кроме того, как показано на фиг. 2, самоходный модуль 100 дополнительно снабжен подвижной опорной площадкой 400, установленной с внешней стороны корпуса 110 с обеспечением возможности опоры на нее полезной нагрузки 200 при формировании транспортного средства 500 и выполненной с возможностью перемещения по высоте корпуса 110 (т.е. возможности ее по меньшей мере частичного подъема или по меньшей мере частичного опускания) с обеспечением возможности перемещения (т.е. подъема или опускания) указанной полезной нагрузки 200, опирающейся на указанную подвижную опорную площадку 400. Следует отметить, что подвижная опорная площадка 400 может быть поднята или перемещена с использованием любого подходящего механизма перемещения (не показан), известного в уровне техники, при этом работой указанного механизма перемещения для перемещения опорной площадки 400 может управлять, например, модуль управления самоходного модуля 100. Другими словами, перемещением подвижной опорной площадки 400 (т.е. ее подъемом или опусканием) и, следовательно, перемещением полезной нагрузки 200 (т.е. ее подъемом или опусканием), опирающейся на эту подвижную опорную площадку 400, может управлять модуль управления самоходного модуля 100, который снабжен указанной подвижной опорной площадкой 400. В одном из вариантов реализации настоящего изобретения работой механизма перемещения для перемещения опорной площадки 400 может управлять управляющее устройство полезной нагрузки 200 или внешнее управляющее устройство (не показано), так что перемещением подвижной опорной площадки 400 (т.е. ее подъемом или опусканием) и, следовательно, перемещением полезной нагрузки 200 (т.е. ее подъемом или опусканием), опирающейся на эту подвижную опорную площадку 400, может управлять указанное управляющее устройство полезной нагрузки 200 или указанное внешнее управляющее устройство. Благодаря возможности перемещения опорной площадки 400 по высоте самоходного модуля 100 она по сути выполняет функцию вышеописанного подъемного механизма, который может входить в состав подъемной системы для подъема полезной нагрузки 200. Таким образом, вышеописанная подъемная система для подъема полезной нагрузки 200 может быть образована из подвижных опорных площадок 400, на которые может опираться полезная нагрузка 200 при ее перемещении с использованием двух или более самоходных модулей 100, показанных на фиг. 2. Следует также отметить, самоходные модули 100 с подвижными опорными площадками 400, выполняющими одновременно функцию подъемных механизмов для подъема полезной нагрузки 200 и функцию несущей опоры для размещения на ней полезной нагрузки 200, не требуют обязательного использования модулей стыковки полезной нагрузки 200 и ответных крепежных/соединительных средств самоходных модулей 100 в их соответствующих стыковочных местах для ввода самоходных модулей 100 во взаимодействие с полезной нагрузкой 200 при формировании транспортного средства 500, поскольку полезная нагрузка 200 может быть просто установлена на самоходных модулях 100, показанных на фиг. 2, с упором на их корпуса и/или их специальные несущие конструкции.
В одном из вариантов реализации настоящего изобретения вышеописанные ответные крепежные/соединительные средства самоходных модулей 100, выполненные в соответствующих стыковочных местах самоходных модулей 100, могут быть выполнены на поверхностях опорных площадок 400, на которые опирается полезная нагрузка 200, с обеспечением возможности их ввода в разъемное взаимодействие с соответствующими стыковочными модулями 300, которыми снабжена полезная нагрузка 200, при стыковке указанных самоходных модулей 100 с указанной полезной нагрузкой 200 для формирования транспортного средства 500. Следует отметить, что в данном варианте реализации настоящего изобретения стыковочные места самоходных модулей 100 по сути находятся на поверхностях опорных площадок 400, на которые опирается полезная нагрузка 200. Таким образом, в данном варианте реализации настоящего изобретения одного или более крепежных/соединительных средств самоходных модулей 100, которыми снабжены их опорные площадки 400, могут быть выполнены с возможностью взаимодействия с полезной нагрузкой 200 с обеспечением возможности прикрепления полезной нагрузки 200 к указанным опорным площадкам 400 при установке или размещении этой полезной нагрузки 200 на указанных самоходных модулях 100, в результате которого полезная нагрузка 200 опирается на указанные опорные площадки 400 или в результате которого указанные опорные площадки 400 удерживают или поддерживают указанную полезную нагрузку 200 в заданном положении на заданном расстоянии от поверхности, на которой размещены указанные самоходные модули 100.
На фиг. 3 показан процесс перехода самоходного модуля 100, показанного на фиг. 2, из первоначального состояния, в котором опорная площадка 400 находится в полностью опущенном положении, в конечное состояние, в котором опорная площадка 400 перемещена в полностью поднятое положение с использованием подъемного механизма самоходного модуля 100, функционально соединенного с указанной опорной площадкой 400 с обеспечением возможности перемещения этой опорной площадки по высоте корпуса 110 самоходного модуля и управляемого модулем управления самоходного модуля 100, управляющим устройством полезной нагрузки 200 или внешним управляющим устройством (не показано), при этом для специалиста должно быть очевидно, что опорная площадка 400 может занимать любое промежуточное положение, находящееся между полностью опущенным положением, показанным на фиг. 3 слева, и полностью поднятым положением, показанным на фиг. 3 справа. Следует отметить, что для перемещения опорной площадки 400 по высоте корпуса ПО самоходного модуля опорная площадка 400 может быть закреплена, например, на подвижной элементе (не показан), приводимом в движение под управлением модуля управления самоходного модуля 100, управляющего устройства полезной нагрузки 200 или внешнего управляющего устройства (не показано) с обеспечением возможности перемещения указанного подвижного стержня и, следовательно, опорной площадки 400, закрепленной на подвижном стержне, по высоте самоходного модуля 100 для изменения расстояния от опорной площадки 400 и, следовательно, полезной нагрузки 200, опирающейся на эту опорную площадку 400, до поверхности, на которой находится самоходный модуль 100, пристыкованный к полезной нагрузке 200.
В одном из вариантов реализации настоящего изобретения опорная площадка 400 может быть установлена с возможностью поворота на стержне или оси (не показана), установленной с внешней стороны корпуса ПО, с использованием поворотного механизма для поворота опорной площадки 400 между рабочим положением, в котором рабочая поверхность опорной площадки 400, на которую должна опираться полезная нагрузка 200, находится на максимальной высоте от поверхности, на которой находится самоходный модуль 100, состыкованный с полезной нагрузкой 200, и первоначальным (исходным) положением, в котором указанная рабочая поверхность опорной площадки 400 находится на минимальной высоте от указанной поверхности нахождения самоходного модуля 100.
В другом варианте реализации настоящего изобретения полезная нагрузка 200 может дополнительно содержать навигационный модуль (не показан), выполненный с возможностью определения пространственного местоположения или пространственных координат полезной нагрузки 200 или транспортного средства 500, в состав которого входит указанная полезная нагрузка 200, в реальном времени или режиме реального времени, при этом управляющее устройство полезной нагрузки 200 может быть дополнительно соединено с навигационным модулем полезной нагрузки 200 с возможностью приема определенных пространственных координат и может быть дополнительно выполнен с обеспечением возможности управления работой самоходного движителя транспортного средства 500 (т.е. работой или перемещением самоходных модулей 100, образующих такой самоходный движитель транспортного средства 500) в зависимости от указанных принятых пространственных координат.
Еще в одном варианте реализации настоящего изобретения по меньшей мере один или каждый из самоходных модулей 100 может дополнительно содержать навигационный модуль (не показан), выполненный с возможностью определения пространственного местоположения или пространственных координат указанного самоходного модуля 100 в реальном времени или режиме реального времени, при этом модуль управления указанного самоходного модуля 100 может быть дополнительно соединен с указанным навигационным модулем самоходного модуля 100 с возможностью приема определенных пространственных координат и может быть дополнительно выполнен с обеспечением возможности управления работой или перемещением указанного самоходного модуля 100 в зависимости от указанных принятых пространственных координат.
Навигационный модуль полезной нагрузки 200 или навигационный модуль самоходного модуля 100 может быть выполнен в виде любого подходящего модуля определения местоположения, известного в уровне техники, или в виде любой подходящей системы определения местоположения, известной в уровне техники. Например, навигационный модуль полезной нагрузки 200 или навигационный модуль самоходного модуля 100 может быть реализован в виде GPS-системы, Глонасс-системы, Beidou-системы, радара или любой иной подходящей системы определения местоположения, известной в уровне техники и выполненной с возможностью определения пространственных координат в реальном времени.
В одном из вариантов реализации настоящего изобретения навигационный модуль полезной нагрузки 200 может определять пространственное местоположение самой полезной нагрузки 200, пространственное местоположение транспортного средства 500, в состав которого входит указанная полезная нагрузка 200, или пространственное местоположение одного или более из самоходных модулей 100, состыкованных с указанной полезной нагрузкой 200, как смещение полезной нагрузки 200 по меньшей мере по одной из трех координатных осей (в частности, по одной координатной оси, двум координатным осям или сразу трем координатным осям) по отношению к опорному (референтному) пространственному местоположению (может соответствовать, например, местоположению опорного сигнального маяка), по меньшей мере одному опорному (референтному) самоходному модулю 100, по меньшей мере одной опорной (референтной) парковочной станции (не показана) или по меньшей мере одному опорному (подвижному или неподвижному) пункту. Кроме того, навигационный модуль полезной нагрузки 200 может быть дополнительно выполнен с возможностью выдачи определенных пространственных координат самой полезной нагрузки 200, транспортного средства 500, в состав которого входит указанная полезная нагрузка, или одного или более самоходных модулей 100, пристыкованных к указанной полезной нагрузке 200, в реальном времени для их обработки управляющим устройством полезной нагрузки 200, что позволяет в реальном времени контролировать и отслеживать пространственное положение указанной полезной нагрузки 200, указанного транспортного средства 500 или указанных самоходных модулей 100. Кроме того, навигационный модуль полезной нагрузки 200 может быть дополнительно соединен с модулем связи полезной нагрузки с обеспечением возможности выдачи определенных пространственных координат на внешнее запоминающее устройство (не показано) или внешнее управляющее устройство (не показано) в реальном времени.
В другом варианте реализации настоящего изобретения навигационный модуль самоходного модуля 100 может определять пространственное местоположение самоходного модуля 100, пространственное местоположение транспортного средства 500, в состав которого входит указанный самоходный модуль 100, или пространственное местоположение полезной нагрузки 200, с которой состыкован указанный самоходный модуль 100, как смещение указанного самоходного модуля 100 по меньшей мере по одной из трех координатных осей (в частности, по одной координатной оси, двум координатным осям или сразу трем координатным осям) по отношению к опорному (референтному) пространственному местоположению (может соответствовать, например, местоположению опорного сигнального маяка), по меньшей мере одному опорному (референтному) самоходному модулю 100, по меньшей мере одной опорной (референтной) парковочной станции (не показана) или по меньшей мере одному опорному (подвижному или неподвижному) пункту. Кроме того, навигационный модуль самоходного модуля 100 может быть дополнительно выполнен с возможностью выдачи определенных пространственных координат самого самоходного модуля 100, транспортного средства 500, в состав которого входит указанный самоходный модуль 100, или полезной нагрузки 200, к которой пристыкован указанный самоходный модуль 100, в реальном времени для их обработки управляющим устройством самоходного модуля 100, что позволяет в реальном времени контролировать и отслеживать пространственное положение указанного самоходного модуля 100, указанной полезной нагрузки 200 или указанного транспортного средства 500. Кроме того, навигационный модуль самоходного модуля 100 может быть дополнительно соединен с модулем связи самоходного модуля 100 с обеспечением возможности выдачи определенных пространственных координат на внешнее запоминающее устройство (не показано) или внешнее управляющее устройство (не показано) в реальном времени.
На фиг. 4 показан иллюстративный вариант реализации транспортного средства 500, показанного на фиг. 1, с использованием несущей рамы 200 для полезной нагрузки и самоходных модулей 100, показанных на фиг. 2 и разъемно соединенных с указанной несущей рамой 200. В частности, транспортное средство 500, показанное на фиг. 4, содержит четыре самоходных модуля 100, показанных на фиг. 2, в частности две пары самоходных модулей 100, которые пристыкованы к несущей раме 200 с ее противоположных концов таким образом, указанные пары самоходных модулей 100 расположены на заданном расстоянии друг от друга по длине несущей рамы 200, при этом в каждой из указанных пар самоходные модули 100 расположены по ширине несущей рамы на заданном расстоянии друг от друга.
На фиг. 5 показан еще один иллюстративный вариант реализации транспортного средства 500, показанного на фиг. 1, с использованием расширяемой или раздвижной несущей рамы 200 для полезной нагрузки и четырех самоходных модулей 100, показанных на фиг. 2 и разъемно соединенных с указанной несущей рамой 200. Как показано на фиг. 5, несущая рама 200 в транспортном средстве 500, показанном на фиг. 5, представляет собой Х-образную или крестовидную расширяемую или раздвижную конструкцию, выполненную с возможностью изменения своих габаритных размеров и/или конфигурации под управлением модуля управления транспортного средства 500, функцию которого может реализовывать управляющее устройство, которым может быть снабжена несущая рама 200, модуль управления одного из самоходных модулей 100, состыкованных с несущей рамой 200, или внешнее управляющее устройство (не показано), с обеспечением возможности разъемного присоединения к ней указанных самоходных модулей 100. В частности, крестовидная несущая рама 200 содержит четыре соединенные между собой телескопические, расширяемые или раздвижные части, каждая из которых выполнена с возможностью опоры на опорную площадку 400, которой снабжен один из самоходных модулей 100, стыкуемых с несущей рамой 200 при формировании транспортного средства 500, показанного на фиг. 5, и выполнена с возможностью перехода между полностью выдвинутым состоянием (см. фиг. 5), в котором несущая рама 200 имеет максимальные габаритные размеры, и полностью задвинутым состоянием, в котором несущая рама 200 имеет минимальные габаритные размеры. Кроме того, каждая из четырех раздвижных частей несущей рамы 200 содержит механизм раздвижения (не показан), функционально соединенный с модулем управления транспортного средства 500 с обеспечением возможности приведения в действие указанного механизма раздвижения в ответ на соответствующий управляющий сигнал от указанного модуля управления транспортного средства 500. Следует отметить, что модуль управления транспортного средства 500 обеспечивает возможность по меньшей мере частичного раздвижения несущей рамы 200 с обеспечением увеличения ее габаритных размеров и возможность по меньшей мере частичного возврата несущей рамы 200 в свое первоначальное состояние, в котором раздвижные части несущей рамы 200 находятся в полностью задвинутом состоянии, с обеспечением уменьшения ее габаритных размеров. В частности, модуль управления транспортного средства 500 может обеспечивать возможность раздвижения несущей рамы 200 перед стыковкой с ней самоходных модулей 100 для формирования транспортного средства 500, показанного на фиг. 5, или возможность возврата несущей рамы 200 в ее первоначальное (сдвинутое) состояние после отстыковки от нее самоходных модулей 100 для расформирования транспортного средства 500, показанного на фиг. 5. Таким образом, в транспортном средстве 500, показанном на фиг. 5, несущая рама 500 функционально связана с модулем управления транспортного средства 500 с обеспечением возможности изменения своих габаритных размеров в ответ на соответствующие управляющие команды, принимаемые механизмами раздвижения, которыми снабжены раздвижные части несущей рамы 200, от модуля управления транспортного средства 500.
Таким образом, за счет изменения габаритных размеров несущей рамы 200 в транспортном средстве 500, показанном на фиг. 5, несущая рама 200 может быть приспособлена или адаптирована к конкретной полезной нагрузке (в частности, к форме и/или геометрическим размерам такой полезной нагрузки), которая может быть размещена на такой несущей раме 200 или в такой несущей раме 200.
В одном из вариантов реализации настоящего изобретения раздвижная несущая рама 200 в транспортном средстве 500, показанном на фиг. 5, может быть выполнена с возможностью изменения своей конфигурации или формы для разъемного присоединения к ней самоходных модулей 500. В частности, в таком варианте реализации настоящего изобретения конфигурация несущей рамы 200 может быть изменена путем полного или частичного раздвижения каждой из раздвижных частей несущей рамы 200. Следует отметить, что в данном варианте реализации настоящего изобретения за счет изменения конфигурации или формы несущей рамы 200 в транспортном средстве 500, показанном на фиг. 5, несущая рама 200 может быть приспособлена или адаптирована к конкретной полезной нагрузке (в частности, к форме и/или геометрическим размерам такой полезной нагрузки), которая может быть размещена на такой несущей раме 200 или в такой несущей раме 200.
В другом варианте реализации настоящего изобретения раздвижная несущая рама 200 результате ее полного или частичного раздвижения может в целом принять форму правильной или неправильной трехмерной геометрической фигуры, например, форму куба, кубоида, шара или сферы, квадратной пирамиды, тетраэдра (треугольной пирамиды), шестиугольной пирамиды, треугольной призмы, шестигранника (октаэдра), пятиугольной призмы, шестиугольной призмы, двенадцатигранника, эллипсоида, двадцатигранника (икосаэдра), конуса, цилиндра или любой иной известной трехмерной фигуры, при этом по меньшей мере часть сторон такой раздвижной несущей рамы 200 может быть выполнена с обеспечением возможности разъемного присоединения к ним самоходных модулей 100 для формирования транспортного средства 500.
Еще в одном варианте реализации настоящего изобретения раздвижная несущая рама 200 может быть образована из одной или более соединенных между собой телескопических или раздвижных частей, по меньшей мере одна или каждая из которых может быть выполнена с обеспечением возможности разъемного присоединения к ней по меньшей мере одного самоходного модуля 100 при формировании транспортного средства 500.
В ином варианте реализации настоящего изобретения несущая рама 200, входящая в состав транспортного средства 500, может быть образована из одной или более соединенных между собой раскладных или развертываемых частей, по меньшей мере одна или каждая из которых может быть выполнена с обеспечением возможности разъемного присоединения к ней по меньшей мере одного самоходного модуля 100 при формировании транспортного средства 500. В частности, в таком варианте реализации настоящего изобретения модуль управления транспортного средства 500 может обеспечивать возможность разложения или развертывания несущей рамы 200 перед стыковкой с ней самоходных модулей 100 для формирования транспортного средства 500 или возможность возврата несущей рамы 200 в ее первоначальное (сложенное) состояние после отстыковки от нее самоходных модулей 100 для расформирования транспортного средства 500.
Как показано на фиг. 6, транспортное средство 500 может быть дополнительно снабжено зарядным штекером или зарядной вилкой 620, соединенной посредством электрического кабеля 610 со стационарным зарядным устройством или стационарной зарядной станцией 600. В качестве альтернативы вместо стационарного зарядного устройства или стационарной зарядной станции 600 может быть использована подвижная или стационарная заправочная станция. В частности, зарядная вилка 620 может быть предварительно закреплена на корпусе полезной нагрузки 200, предварительно разъемно соединена с корпусом полезной нагрузки 200 или предварительно вставлена в корпус полезной нагрузки 200 с обеспечением возможности доступа к ней с внешней стороны полезной нагрузки 200, при этом для специалиста в данной области техники должны быть очевидно, что вместо полезной нагрузки 200 может быть использована несущая рама для полезной нагрузки, к телу которой может быть разъемно прикреплена указанная зарядная вилка 620. В одном из вариантов реализации настоящего изобретения тело или корпус полезной нагрузки 200 может быть дополнительно снабжен захватом (не показан), работающим под управлением модуля управления самоходного модуля 100, управляющего устройства полезной нагрузки 200 или внешнего управляющего устройства (не показано) и выполненным с возможностью захвата зарядной вилки 620, подключенной посредством электрического кабеля 610 к стационарному зарядному устройству или стационарной зарядной станции 600. Таким образом, транспортное средство 500, работающее под управлением модуля управления транспортного средства 500, может переместить или доставить зарядную вилку 620 в целевое место, в частности в место или область под днищем автомобиля 700, соответствующее зарядному порту 710, установленным на днище автомобиля 700 и соединенным посредством схемы зарядки с аккумуляторной батареей или аккумулятором автомобиля 700, с обеспечением возможности вставки зарядной вилки 620 в зарядный порт 710 (т.е. возможности подключения зарядной вилки 620 к зарядному порту 710) для осуществления проводной зарядки указанного аккумулятора автомобиля 700 от зарядной станции 600. Следует отметить, что зарядная вилка 620, разъемно соединенная с полезной нагрузкой 200 или несущей рамой 200 для полезной нагрузки, может быть вставлена в зарядный порт 710 под управлением модуля управления самоходного модуля 100, управляющего устройства полезной нагрузки 200 или внешнего управляющего устройства (не показано) в результате подъема полезной нагрузки 200 или несущей рамы 200 на подходящую высоту с использованием подъемных механизмов самоходных модулей 100, разъемно соединенных с указанной полезной нагрузкой 200 или указанной несущей рамой 200.
Транспортная система
На фиг. 7 схематично показана транспортная система 1000 согласно настоящему изобретению, содержащая парковочную станцию 800, самоходные модули 100, размещенные в парковочной станции 800, полезную нагрузку 200 (в качестве альтернативы несущую раму 200 для полезной нагрузки), автомобиль 700 и сервер (не показан), соединенный посредством сети связи (не показана) с парковочной станцией 800, самоходными модулями 100, полезной нагрузкой 200 и автомобилем 700 с возможностью обмена с ними данными и возможностью управления их работой.
В одном из вариантов реализации настоящего изобретения в состав транспортной системы 1000 может входить два или более самоходных модулей 100 (например, одно, два, три, четыре, пять, шесть, семь, восемь, девять, десять и более самоходных модулей 100), по меньшей мере один или каждый из которых может быть выполнен аналогично любому из самоходного модуля 100, показанного на фиг. 2, самоходного модуля 100, показанного на фиг. 3, и иных вариантов реализации самоходного модуля 100, описанных в данном документе, при этом каждый из самоходных модулей 100 может быть соединен посредством сети связи с сервером транспортной системы 1000 с возможностью взаимного обмена данными.
Пар ковочная станция 800, входящая в состав транспортной системы 1000, содержит модуль управления парковочной станции 800, который может быть выполнен с возможностью установления связи по сети связи (не показана) с сервером транспортной системы 1000 с обеспечением возможности выдачи данных о состоянии, местоположении и/или работе парковочной станции 800 на сервер транспортной системы 1000 в реальном времени и возможности приема управляющих команд от сервера транспортной системы 1000 в реальном времени. Следует отметить, что управляющие команды, принимаемые модулем управления парковочной станции 800 от сервера транспортной системы 1000, могут быть связаны с данными о состоянии, местоположении и/или работе парковочной станции 800, выдаваемыми модулем управления парковочной станции 800 на сервер транспортной системы 1000. Кроме того, модуль управления парковочной станции 800 позволяет выдавать на сервер транспортной системы 1000 запрос на замену по меньшей мере одного или каждого из самоходных модулей 100 в парковочной станции 800 (например, в случае выхода из строя заменяемого самоходного модуля 100, изменения типов самоходных модулей 100 в парковочной станции 800, изменения назначения парковочной станции 800 и/или т.п.), а сервер транспортной системы 1000 в свою очередь может выдавать управляющие команды на указанный подлежащий замене самоходный модуль 100 из парковочной станции 800 и может выдавать навигационные команды по меньшей мере на один сменный самоходный модуль 100, который должен заменить указанный подлежащий замене самоходный модуль 100 из парковочной станции 800, в ответ на указанный запрос от модуля управления парковочной станции 800. В качестве альтернативы сервер транспортной системы 1000 может автоматически выдать управляющие команды на модуль управления парковочной станции 800 и/или модули управления самоходных модулей 100 для изменения состава самоходных модулей 100, размещенных, хранящихся или припаркованных в указанной парковочной станции 800, в результате обработки данных о состоянии, местоположении и/или работе парковочной станции 800, выдаваемых модулем управления парковочной станции 800 на сервер транспортной системы 1000 в реальном времени. В частности, управляющие команды, принимаемые модулем управления парковочной станции 800 от сервера транспортной системы 1000, могут обеспечивать, например, возможность открытия парковочной станции 800 для выпуска из нее одного или более самоходных модулей 100 (например, для выполнения ими поставленной задачи, их замены на сменные самоходные модули 100, их удаления из парковочной станции 800 или т.п.) или размещения в ней одного или более самоходных модулей 100 (в частности, размещаемые самоходные модули 100 могут представлять собой сменные самоходные модули 100, дополнительные самоходные модули 100 или самоходные модули 100, которые были ранее выпущены из парковочной станции 800 и теперь должны быть возвращены обратно в парковочную станцию 800 после выполнения ими поставленной задачи и/или для их по меньшей мере частичной подзарядки).
В некоторых вариантах реализации настоящего изобретения парковочная станция 800 может представлять собой стационарную конструкцию, снабженную отсеками для размещения, хранения или парковки в ней по меньшей мере части из самоходных модулей 100, входящих в состав транспортной системы 100, и выполненную с возможностью ее размещения на подвижном или стационарном объекте, находящимся на воде, под водой, в воздухе и/или на суше (земле).
В иных вариантах реализации настоящего изобретения по меньшей мере одна или каждая из парковочных станций 800, входящих в состав транспортной системы 100, может быть реализована в виде специального корпуса или специальной конструкции, приспособленной для размещения, хранения или парковки в ней одного или более из самоходных модулей 100, входящих в состав транспортной системы 1000, и установленной на неподвижном объекте, находящемся по существу в фиксированном положении на поверхности воды (например, на заякоренной надводной платформе или любом ином заякоренном надводном объекте), на земле (например, на наземной платформе, в здании или на нем, либо на ином сооружении или ином стационарном объекте на поверхности земли или в нем) или т.п.
В других вариантах реализации настоящего изобретения по меньшей мере одна или каждая из парковочных станций 800, входящих в состав транспортной системы 1000, может быть реализована в виде специального корпуса или специальной конструкции, приспособленной для размещения, хранения или парковки в ней одного или более из самоходных модулей 100, входящих в состав транспортной системы 1000, и установленной на подвижном объекте, выполненном с возможностью изменения своего пространственного или географического местоположения, в частности с возможностью перемещения по воде, под водой, по суше (земле) и/или в воздуху. Например, парковочная станция 800 может быть установлена в кузове грузовика, на пароме, барже, катете, корабле, самолете, вертолете, аэростате, батискафе, подводной лодке или ином транспортном средстве надводного, подводного, наземного и/или воздушного базирования, которое обеспечивает возможность изменения пространственного или географического местоположения указанной парковочной станции 800, что позволяет оперативно размещать парковочные станции 800, используемые в составе транспортной системы 1000, в надлежащем количестве (в том числе в дополнение к имеющимся стационарным парковочных станциям 800) и в надлежащем месте.
В некоторых иных вариантах реализации настоящего изобретения по меньшей мере одна или каждая из парковочных станций 800, входящих в состав транспортной системы 1000, может представлять собой переносной корпус, выполненный, например, в виде рюкзака, чемодана или сумки на колесах, который может перемещаться человеком без использования вспомогательных технических средств.
В одном из вариантов реализации настоящего изобретения парковочная станция 800 может быть выполнена подвижной (например, может быть реализована в виде подвижной конструкции или специального транспортного средства) с возможностью перемещения между различными географическими локациями, а модуль управления парковочной станции 800 может быть дополнительно выполнен с возможностью приема навигационных команд от сервера транспортной системы 1000. Следует отметить, что в данном варианте реализации настоящего изобретения навигационные команды, принимаемые модулем управления парковочной станции 800 от сервера транспортной системы 1000, могут быть связаны с данными о состоянии, местоположении и/или работе парковочной станции 800, выдаваемыми модулем управления парковочной станции 800 на сервер транспортной системы 1000. Кроме того, в данном варианте реализации настоящего изобретения модуль управления парковочной станции 800 позволяет выдавать на сервер транспортной системы 1000 запрос на замену по меньшей мере одного или каждого из самоходных модулей 100 в парковочной станции 800 (например, в случае выхода из строя заменяемого самоходного модуля 100, изменения типов самоходных модулей 100 в парковочной станции 800, изменения назначения парковочной станции 800 и/или т.п.), а сервер транспортной системы 1000 в свою очередь может выдавать навигационные команды на указанный подлежащий замене самоходный модуль 100 из парковочной станции 800 и может выдавать навигационные команды по меньшей мере на один сменный самоходный модуль 100, который должен заменить указанный подлежащий замене самоходный модуль 100 из парковочной станции 800, в ответ на указанный запрос от модуля управления парковочной станции 800. В качестве альтернативы сервер транспортной системы 1000 может автоматически выдавать управляющие команды на модуль управления парковочной станции 800 и/или модули управления самоходных модулей 100 для изменения состава самоходных модулей 100, размещенных, хранящихся или припаркованных в указанной парковочной станции 800, в результате обработки данных о состоянии, местоположении и/или работе парковочной станции 800, выдаваемых модулем управления парковочной станции 800 на сервер транспортной системы 1000 в реальном времени. В частности, управляющие команды, принимаемые модулем управления парковочной станции 800 от сервера транспортной системы 1000, могут обеспечивать, например, возможность открытия парковочной станции 800 для выпуска из нее одного или более самоходных модулей 100 или размещения в ней одного или более самоходных модулей 100, которые могут представлять собой сменные (новые) самоходные модули 100, дополнительные самоходные модули 100 или те же самые самоходные модули 100, которые были выпущены из парковочной станции 800 и возвращены в нее снова после выполнения поставленной задачи и/или на подзарядку.
В другом варианте реализации настоящего изобретения в состав транспортной системы 1000 могут входить одна или более стационарных парковочных станций и одна или более подвижных парковочных станций, выполненных каждая аналогично вышеописанной парковочной станции 800, при этом по меньшей мере одна из указанных парковочных станций 800 может быть совместно использована двумя и более транспортными системами, выполненными каждая аналогично транспортной системе 1000, описанной в данном документе.
Еще в одном варианте реализации настоящего изобретения в состав транспортной системы 1000 может входить одна или более парковочных станций 800 (например, одна, две, три, четыре, пять, шесть, семь, восемь, девять, десять и более парковочных станций 800), по меньшей мере одна или каждая из которых выполнена с возможностью размещения, хранения или парковки в ней или на ней одного или более самоходных модулей 100 (например, одного, двух, трех, четырех, пяти, шести, семи, восьми, девяти, десяти или более самоходных модулей 100), каждый из которых может выполнять функцию основного самоходного модуля и/или дополнительного самоходного модуля (т.е. запасного или вспомогательного самоходного модуля). В таком варианте реализации настоящего изобретения парковочные станции 800, входящие в состав транспортной системы 1000, могут быть географически удалены друг от друга или могут быть расположены на расстоянии друг от друга в пределах зоны, окружающей место нахождения полезной нагрузки 200 или несущей рамы 200 для полезной нагрузки, с которой необходимо разъемно соединить по меньшей мере часть из самоходных модулей 100, размещенных в указанных парковочных станциях 800. Например, парковочные станции 800 могут быть расположены на расстоянии в несколько метров, десятков метров, сотен метров друг от друга или несколько километров друг от друга.
Следует отметить, что в случае использования в составе транспортной системы 1000 только одной парковочной станции 800 она должна быть выполнена с возможностью размещения, парковки или хранения в ней всех самоходных модулей 100, входящих в состав транспортной системы 100. Следует также отметить, что в случае использования двух и более парковочных станций 800 в составе транспортной системы 1000 каждая из этих парковочных станций 800 должна быть выполнена с возможностью размещения, парковки или хранения в ней по меньшей мере заданной части самоходных модулей из числа самоходных модулей 100, входящих в состав транспортной системы 1000, при этом количество самоходных модулей 100, размещаемых в таких парковочных станциях 800, равно как и их формы, габаритные размеры, типы, модификации, массы, силовые установки, технические характеристики и/или т.п. таких самоходных модулей 100, могут быть как одинаковыми, так и различными.
В некоторых вариантах реализации настоящего изобретения в транспортной системе 100 могут быть вообще не задействованы парковочные станции 800 (в частности, могут быть задействованы свободные самоходные модули 100, находящиеся в заданной области пространства, или же самоходные модули 100, использованные для формирования транспортных средств 500, которые уже выполнили свою задачу.
Самоходные модули 100, показанные на фиг. 7, первоначально размещены, хранятся или припаркованы в парковочной станции 800, входящей в состав транспортной системы 1000, при этом указанные самоходные модули 100 имеют один и тот же тип, в частности выполнены каждый в виде самоходного модуля 100, показанного на фиг. 2 или фиг. 3. В одном из вариантов реализации настоящего изобретения самоходные модули 100 в каждой из парковочных станций 800, входящих в состав транспортной системы 1000, могут иметь и разные типы, характеризующиеся разными возможностями перемещения таких самоходных модулей 100 по поверхности земли (суши) или поверхности иного материального объекта. В другом варианте реализации настоящего изобретения самоходные модули 100 в каждой из парковочных станций 800, входящих в состав транспортной системы 1000, могут иметь два или несколько разных (отличных друг от друга) типов, описанных в данном документе.
Как показано на фиг. 7, самоходные модули 100 выполнены с возможностью выезда или выхода из парковочной станции 800 с обеспечением возможности стыковки с полезной нагрузкой 200 под управлением сервера транспортной системы 1000 для формирования транспортного средства 500. Следует отметить, что транспортное средство 500, показанное на фиг. 7 и формируемое в результате пристыковки самоходных модулей 100 из парковочной станции 800 к полезной нагрузке 200 под управлением сервера транспортной системы 1000, может быть реализовано аналогично транспортному средству 500, показанному на фиг. 4, транспортному средству 500, показанному на фиг. 5, или любому иному из вариантов реализации транспортного средства 500, описанных в данном документе.
Модули управления самоходных модулей 100 в парковочной станции 800, показанной на фиг. 7, выполнены каждый с возможностью приема управляющих команд и/или навигационных команд от сервера транспортной системы 1000 в реальном времени. В частности, навигационные команды, принимаемые модулем управления самоходного модуля 100 от сервера транспортной системы 1000 в реальном времени, могут обеспечивать, например, возможность перемещения самоходного модуля 100 в целевое место, имеющее требуемые пространственные координаты, для размещения этого самоходного модуля 100 в парковочной станции 800, стыковки этого самоходного модуля 100 с полезной нагрузкой 200 при образовании транспортного средства 500, перемещения (доставки) полезной нагрузки 200 в заданное место (например, доставки аккумулятора под днище автомобиля 700) и/или т.п. Кроме того, управляющие команды, принимаемые модулем управления автомобиля 700 от сервера транспортной системы 1000 в реальном времени, могут обеспечивать, например, возможность стыковки самоходного модуля 100 с полезной нагрузкой 200 при формировании транспортного средства 500 (например, для доставки или перемещения аккумулятора автомобиля 700 в целевое место, в частности под днище автомобиля 700 в случае необходимости в установке аккумулятора автомобиля 700 в установочный отсек автомобиля 700 или замене аккумулятора автомобиля 700 из указанного установочного отсека автомобиля 700 на сменный или новый аккумулятор для автомобиля 700), возможность отстыковки самоходного модуля 100 от полезной нагрузки 200 (например, после установки аккумулятора автомобиля 700 в установочным отсеке автомобиля 700 или замены аккумулятора автомобиля 700 из указанного установочного отсека автомобиля 700 на сменный или новый аккумулятор для автомобиля 700) при расформировании транспортного средства 500, возможность подключения самоходного модуля 100 к зарядному устройству парковочной станции 800, возможность отключения самоходного модуля 100 от зарядного устройства парковочной станции 800, возможность подъема полезной нагрузки 200 на заданную высоту (например, для установки аккумулятора в установочный отсек автомобиля 700) с использованием подъемного механизма самоходного модуля 100, возможность опускания полезной нагрузки 200 на заданную высоту (например, для извлечения аккумулятора из установочного отсека автомобиля 700) с использованием подъемного механизма самоходного модуля 100 и/или прочие возможности, описанные в данном документе или являющиеся очевидными для специалиста в данной области техники в результате ознакомления с данным документом.
Автомобиль 700, показанный на фиг. 7 в составе транспортной системы 1000, представляет собой известный в уровне техники электромобиль, снабженный аккумулятором для питания функциональных компонентов и узлов этого электромобиля. Следует отметить, что аккумулятор автомобиля 700 съемно размещен или установлен в специальной приемной камере автомобиля 700 или установочной полости автомобиля 700 (т.е. установочном отсеке автомобиля 700, выполненном в корпусе автомобиля), доступной с внешней стороны днища автомобиля 700 или к которой можно получить доступ с внешней стороны днища автомобиля 700 с обеспечением возможности замены аккумулятора автомобиля 700 (например, замены разряженного аккумулятора на заряженный аккумулятор, замены вышедшего из строя аккумулятора на рабочий аккумулятор или т.п.) и/или возможности зарядки аккумулятора автомобиля 700. В одном из вариантов реализации настоящего изобретения аккумулятор автомобиля 700 может быть несъемно размещен или установлен в установочном отсеке автомобиля 700, к которому можно получить доступ со стороны днища автомобиля 700 с обеспечением возможности по меньшей мере частичной зарядки аккумулятора автомобиля 700. В другом варианте реализации настоящего изобретения в установочном отсеке автомобиля 700 может отсутствовать аккумулятор автомобиля, так что доступ к установочному отсеку автомобиля 700 может быть получен со стороны днища автомобиля 700 для размещения или установки аккумулятора автомобиля 700 в указанном установочном отсеке автомобиля 700. Следует также отметить, что автомобиль 700 может быть реализован в виде легкового автомобиля, грузового автомобиля, трактора, бульдозера, погрузчика или любого иного транспортного средства, известного в уровне техники.
Модуль управления автомобиля 700, который входит в состав автомобиля 700, показанного на фиг. 7, может быть выполнен с возможностью установления связи по сети связи (не показана) с сервером транспортной системы 1000 с обеспечением возможности выдачи данных о состоянии, местоположении и/или работе автомобиля 700 на сервер транспортной системы 1000 в реальном времени и возможности приема управляющих команд и/или навигационных инструкций от сервера транспортной системы 1000 в реальном времени. Следует отметить, что управляющие команды и/или навигационные команды, принимаемые модулем управления автомобиля 700 от сервера транспортной системы 1000, могут быть связаны с данными о состоянии, местоположении и/или работе автомобиля 700, выдаваемыми модулем управления автомобиля 700 на сервер транспортной системы 1000. Кроме того, модуль управления автомобиля 700 позволяет выдавать на сервер транспортной системы 1000 запрос на установку аккумулятора автомобиля 700, замену аккумулятора автомобиля 700 или подзарядку аккумулятора автомобиля 700. В качестве альтернативы сервер транспортной системы 1000 может автоматически выдать управляющие команды и/или навигационные команды на модуль управления автомобиля 700, парковочную станцию 800 и/или самоходные модули 100 для установки аккумулятора автомобиля 700, замены аккумулятора автомобиля 700 или подзарядки аккумулятора автомобиля 700 в результате обработки данных о состоянии, местоположении и/или работе автомобиля 700, выдаваемых модулем управления автомобиля 700 на сервер транспортной системы 1000 в реальном времени. В частности, навигационные команды, принимаемые модулем управления автомобиля 700 от сервера транспортной системы 1000, могут обеспечивать, например, возможность перемещения автомобиля 700 в целевое место, имеющее требуемые пространственные координаты, для установки аккумулятора автомобиля 700, замены аккумулятора автомобиля 700 или подзарядки аккумулятора автомобиля 700 в указанном целевом месте, а управляющие команды, принимаемые модулем управления автомобиля 700 от сервера транспортной системы 1000, могут обеспечивать, например, возможность открытия подвижного люка на днище автомобиля 700 для предоставления доступа к установочному отсеку автомобиля 700 (например, при нахождении автомобиля 700 в целевом месте, в которое автомобиль 700 может прибыть в результате выполнения модулем управления автомобиля 700 навигационных команд от сервера транспортной системы 1000).
В другом варианте реализации настоящего изобретения в состав транспортной системы 1000, показанной на фиг. 7, может входить один или более автомобилей 700 (например, один, два, три, четыре, пять, шесть, семь, восемь, девять, десять и более автомобилей 700), по меньшей мере один или каждый из которых может быть снабжен модулем связи автомобиля 700, выполненным с возможностью передачи данных о состоянии, местоположении и/или работе автомобиля 700 от модуля управления автомобиля 700 на сервер транспортной системы 1000 с использованием сети связи (не показана).
Модуль управления полезной нагрузки 200, которая входит в состав полезной нагрузки 200, показанной на фиг. 7, может быть выполнен с возможностью установления связи по сети связи (не показана) с сервером транспортной системы 1000 с обеспечением возможности выдачи данных о состоянии, местоположении и/или работе полезной нагрузки 200 на сервер транспортной системы 1000 в реальном времени и возможности приема управляющих команд и/или навигационных инструкций от сервера транспортной системы 1000 в реальном времени. Следует отметить, что управляющие команды и/или навигационные команды, принимаемые модулем управления полезной нагрузки 200 от сервера транспортной системы 1000, могут быть связаны с данными о состоянии, местоположении и/или работе полезной нагрузки 200, выдаваемыми модулем управления полезной нагрузки 200 на сервер транспортной системы 1000. Кроме того, модуль управления полезной нагрузки 200 позволяет выдавать на сервер транспортной системы 1000 запрос на доставку или перемещение полезной нагрузки 200 в целевое место и/или запрос на высвобождение полезной нагрузки 200 в целевом месте. В качестве альтернативы сервер транспортной системы 1000 может автоматически выдать управляющие команды на модуль управления полезной нагрузки 200, модуль управления парковочной станции 800, модуль управления автомобиля 700 и/или модули управления самоходных модулей 100 для захвата полезной нагрузки 200 с использованием свободных или освободившихся самоходных модулей 100 (т.е. самоходных модулей 100 из парковочной станции 800, самоходных модулей 100, отстыкованных от другой полезной нагрузки 200, дополнительных самоходных модулей 100 и/или т.п.) для перемещения или доставки такой захваченной полезной нагрузки 200 в целевое место, соответствующее указанному запросу, в результате обработки данных о состоянии, местоположении и/или работе полезной нагрузки 200, выдаваемых модулем управления полезной нагрузки 200 на сервер транспортной системы 1000 в реальном времени, или в ответ на пользовательский ввод, переданный на сервер транспортной системы 1000 от пользовательского устройства (не показано) по сети связи (не показана). В частности, управляющие команды, принимаемые модулем управления полезной нагрузки 200 от сервера транспортной системы 1000, могут обеспечивать, например, возможность предоставления доступа к вышеописанным модулям 300 стыковки полезной нагрузки, возможность разъемного соединения самоходных модулей 100 с полезной нагрузкой 200, возможность отстыковки самоходных модулей 100 от полезной нагрузки 200, и/или т.п.
В ином варианте реализации настоящего изобретения в состав транспортной системы 1000, показанной на фиг. 7, может входить одна или более полезных нагрузок 200 или несущих рам 200 для полезной нагрузки (например, одна, две, три, четыре, пять, шесть, семь, восемь, девять, десять и более полезных нагрузок 200), по меньшей мере одна или каждая из которых может быть снабжена модулем связи полезной нагрузки 200, выполненным с возможностью передачи данных о состоянии, местоположении и/или работе полезной нагрузки 200 от модуля управления полезной нагрузки 200 на сервер транспортной системы 1000 с использованием сети связи (не показана). В одной из разновидностей данного варианта реализации настоящего изобретения полезная нагрузка 200 может выдавать на сервер транспортной системы 1000 только данные о местоположении полезной нагрузки 200, которые могут быть получены в реальном времени с использованием, например, GPS-датчика или аналогичного устройства определения местоположения, встроенного в тело или корпус полезной нагрузки 200.
В некотором ином варианте реализации настоящего изобретения в состав транспортной системы 1000, показанной на фиг. 7, может входить одна или более полезных нагрузок 200 или несущих рам 200 для полезной нагрузки (например, одна, две, три, четыре, пять, шесть, семь, восемь, девять, десять и более полезных нагрузок 200), по меньшей мере одна или каждая из которых может и не иметь модуля управления полезной нагрузки 200 и/или модуля связи полезной нагрузки 200, при этом полезная нагрузка 200 может быть обнаружена и захвачена с использованием средств захвата изображения (например, камеры), встроенных в самоходные модули 100 и предварительно обученных распознавать различные типы полезных нагрузок 200. В качестве разновидности данного варианта реализации настоящего изобретения полезная нагрузка 200 может иметь предварительно заданные форму, все и/или габариты и предварительное заданное местоположение в пространстве, известные самоходным модулям 100, которые должны быть состыкованы с указанной полезной нагрузкой 200 при формировании транспортного средства 500 или которые могут быть сообщены таких самоходным модулям 100 посредством сервера транспортной системы 1000.
Сервер транспортной системы 1000 выполнен с возможностью управления работой самоходных модулей 100 из парковочной станции 800, функциональными компонентами парковочной станции 800, функциональными компонентами полезной нагрузки 200 и функциональными компонентами автомобиля 700. Следует отметить, что сервер транспортной системы 1000 может представлять собой одиночный сервер, который может быть выполнен в виде, например, сервера Dell™ PowerEdge™, на котором может быть использована операционная система Ubuntu Server или Windows Server. Следует отметить, что сервер транспортной системы 1000 в целом функционирует аналогично вышеописанному внешнему управляющему устройству (не показано) и также может иметь функциональные возможности, характерные для вышеописанного внешнего управляющего устройства (не показано). В некоторых вариантах реализации настоящего изобретения сервер транспортной системы 1000 может и не управлять работой функциональных компонентов полезной нагрузки 200 и/или может и не обмениваться данными с полезной нагрузкой 200.
В некоторых вариантах реализации настоящего изобретения в состав транспортной системы 1000 могут дополнительно входить транспортные средства 500, снабженные каждый вышеописанным модулем управления транспортного средства 500 и выполненные с возможностью перемещения или доставки заданной полезной нагрузки 200 (например, только конкретного аккумулятора для автомобиля 700). В таких вариантах реализации настоящего изобретения модуль управления транспортного средства 500 может быть дополнительно выполнен с возможностью направления запроса на сервер транспортной системы 1000 для предоставления одного или более дополнительных самоходных модулей 100, входящих в состав транспортной системы 1000, по меньшей мере из одной из парковочных станций 800, входящих в состав транспортной системы 1000, при этом по меньшей мере один или каждый из указанных дополнительных самоходных модулей 100 может быть разъемно соединен с полезной нагрузкой 200 (т.е. пристыкован к полезной нагрузке 200), входящей в состав указанного транспортного средства 500, в дополнение к имеющимся самоходным модулям 100, изначально пристыкованным к полезной нагрузке 200, или взамен по меньшей мере одного из имеющихся самоходных модулей 100 (например, в случае его разрядки или выхода из строя), изначально пристыкованных к полезной нагрузке 200. В таких вариантах реализации настоящего изобретения сервер транспортной системы 1000 может быть дополнительно выполнен с возможностью выявления одной или более из парковочных станций 800 в составе транспортной системы 1000, которые соответствуют запросу на предоставление дополнительных самоходных модулей 100 (т.е. в которых могут находиться запрашиваемые дополнительные самоходные модули 100 в требуемом количестве), с обеспечением возможности направления одного или более дополнительных самоходных модулей 100 из указанной выявленной парковочной станции 800 к указанному по меньшей мере одному транспортному средству 500 для разъемного соединения указанных дополнительных самоходных модулей 100 с полезной нагрузкой 200 или несущей рамой 200 для полезной нагрузки, входящей в состав указанного транспортного средства 500, соответствующего указанному запросу, с вхождением в состав самоходного движителя указанного транспортного средства 500, работающего под управлением модуля управления транспортного средства 500, и, следовательно, в состав самого транспортного средства 500. Следует отметить, что в таких вариантах реализации настоящего изобретения работой дополнительных самоходных модулей 100, направленных к транспортному средству 500, от которого на сервер транспортной системы 1000 поступил соответствующий запрос, может управлять сервер транспортной системы 1000, соединенный с возможностью обмена данными с управляющими модулями таких дополнительных самоходных модулей 100.
Следует отметить, что по меньшей мере один (по меньшей мере часть) или каждый из самоходных модулей 100, входящих в состав транспортной системы 1000, дополнительно содержит вышеописанный подъемный механизм 400, при этом подъемные механизмы 400 самоходных модулей 100 могут быть выполнены с возможностью функционального соединения друг с другом при стыковке указанных самоходных модулей 100 с полезной нагрузкой 200 или несущей рамой 200 для полезной нагрузки с образованием подъемной системы для обеспечения возможности подъема полезной нагрузки 200 или несущей рамы 200 для полезной нагрузки, входящей в состав транспортного средства 500, на заданную высоту под управлением модуля управления транспортного средства 500 (в частности, в ответ на управляющие команды от сервера транспортной системы 1000).
Кроме того, парковочная станция 800, входящая в состав транспортной системы 1000, снабжена одним или более зарядными устройствами (не показаны), выполненными с обеспечением возможности подключения к ним по меньшей мере одного из самоходных модулей 100 (в том числе дополнительных самоходных модулей 100, которые могли быть задействованы в ответ на соответствующий запрос транспортного средства 500 и которые могли быть направлены к указанному транспортному средству под управлением сервера транспортной системы 1000 из той же самой (указанной) парковочной станции 800 или другой парковочной станции 800, входящей в состав транспортной системы 1000) при их размещении или парковке в указанной парковочной станции 800 для восполнения запаса хода или зарядки указанного по меньшей мере одного самоходного модуля 100.
Следует отметить, что по меньшей мере одно или каждое из зарядных устройств парковочной станции 800 может представлять собой беспроводное зарядное устройство, проводное зарядное устройство или зарядную док-станцию. В частности, по меньшей мере одно или каждое из зарядных устройств парковочной станции 800 может быть выполнено, например, в виде устройства для подачи электрической энергии, устройства для подачи жидкого или газообразного топлива и/или т.п. В одном из вариантов реализации настоящего изобретения по меньшей мере одно или каждое из зарядных устройств парковочной станции 800 может быть гидравлически соединено с помощью насоса (не показан), соединенного гидравлической линией с резервуаром или емкостью (не показана) с топливом с возможностью забора этого топлива из указанной емкости, с обеспечением возможности подачи указанного забранного объема топлива в топливный бак самоходного модуля 100, гидравлически соединенный с работающим на топливе двигателем самоходного модуля 100, для восполнения запаса его хода (в частности, благодаря по меньшей мере частичному восполнению объема топлива в топливном баке самоходного модуля 100).
Кроме того, парковочная станция 800, входящая в состав транспортной системы 1000, снабжена одним или более источниками питания (не показаны), которые электрически соединены по меньшей мере с одним или каждым из зарядных устройств парковочной станции 800 и каждый из которых может представлять собой одну или более аккумуляторных батарей, генератор на основе двигателя внутреннего сгорания, генератор на основе водородного двигателя, солнечную батарею и любой иной подходящий источник энергии, известный в уровне техники, с обеспечением возможности подзарядки, дозарядки или восполнения запаса хода каждого самоходного модуля 100, подключенного к указанному зарядному устройству парковочной станции 800.
В некоторых вариантах реализации настоящего изобретения по меньшей мере часть самоходных модулей 100, используемых для формирования трехмерного объекта, может входить в состав транспортной системы 1000 для формирования трехмерного объекта, показанной на фиг. 2, а другая часть самоходных модулей 100, используемых для формирования трехмерного объекта, может и не входить в состав этой системы 500-2, при этом каждая из парковочных станций 100, входящих в состав транспортной системы 1000, может быть адаптирована или приспособлена для размещения в ней самоходных модулей 100 с различными модификациями, габаритами, силовыми установками и/или т.п., известными в уровне техники.
Согласно одному из вариантов реализации настоящего изобретения, по меньшей мере один из самоходных модулей 100 (включая дополнительные самоходные модули 100, которые могут быть дополнительно пристыкованы к полезной нагрузке 200 или несущей раме 200 для полезной нагрузки, входящей в состав транспортного средства 500), входящих в состав самоходного движителя транспортного средства 500, может быть снабжен по меньшей мере одним захватом (не показан), работающим под управлением модуля управления транспортного средства 500, при этом указанный захват самоходного модуля 100 может быть выполнен с возможностью захвата полезной нагрузки 200 или несущей рамы 200, входящей в состав этого транспортного средства 500, при отсоединении или отстыковки указанных самоходных модулей самоходного движителя транспортного средства 500 от указанной полезной нагрузки 200 или указанной несущей рамы 200 для полезной нагрузки с обеспечением возможности подъема указанной полезной нагрузки 200 или указанной несущей рамы 200 для полезной нагрузки на заданную высоту.
Кроме того, на фиг. 7 для наглядности также показаны семь (7) иллюстративных положений (А, В, С, D, Е, F, G), которые может принимать каждый самоходный модуль 100 в транспортной системе 1000 в процессе своего перемещения по поверхности земли (суши), поверхности стационарного или подвижного физического объекта или т.п. от начального пункта перемещения до конечного пункта перемещения в рамках одного полного цикла перемещения такого самоходного модуля 100.
В частности, в положении (А) на фиг. 7 каждый из самоходных модулей 100, входящих в состав транспортной системы 1000, размещен с целью парковки, хранения или восполнения запаса хода в парковочной станции 800, входящей в состав транспортной системы 1000, и ожидает получения навигационных и/или управляющих команд от сервера транспортной системы 1000. Положение (А) по сути соответствует начальному пункту перемещения каждого из самоходных модулей 100 и соответствует началу цикла перемещения указанного самоходного модуля 100. В частности, как показано на фиг. 7, в парковочной станции 800 размещено четыре (4) самоходных модуля 100 одного и того же типа.
В положении (В) на фиг. 7, которое каждый из самоходных модулей 100, входящих в состав транспортной системы 1000, может занять после нахождения в положении (А) в ответ на соответствующие управляющие команды сервера транспортной системы 1000, выданные на модуль управления парковочной станции 800, и навигационные команды сервера транспортной системы 1000, выданные на соответствующие модули управления самоходных модулей 100 в парковочной станции 800, самоходные модули 100 с полным запасом хода (если используются впервые в рамках данного цикла), самоходные модули 100 с частичным запасом хода (если имеют остаточный запас хода, достаточный для продолжения их использования без необходимости в подзарядке или восполнении запаса хода) или самоходные модули 100 с восполненным запасом хода (если используются повторно в рамках данного цикла перемещения, т.е. после восполнения запаса хода с использованием одного или более зарядных устройств парковочной станции 800) оказываются выпущенными парковочной станции 100 в требуемом количестве (в частности, в количестве всех четырех штук: по одной для каждого угла полезной нагрузки 200 прямоугольной формы), соответствующем запросу, принятому сервером транспортной системы 1000, и достаточном для захвата полезной нагрузки 200 с образованием транспортного средства 500. Следует отметить, что вышеуказанные навигационные команды сервера транспортной системы 1000 и управляющие команды сервера транспортной системы 1000 сформированы или сгенерированы, например, в ответ на запрос пользовательского устройства (не показан) или запрос полезной нагрузки 200, выданный на указанный сервер транспортной системы 1000, при этом указанный запрос предполагает доставку конкретной полезной нагрузки 200, находящейся в конкретной области пространства, в конкретное место, соответствующее месту нахождения автомобиля 700. Следует также отметить, что для занятия вышеописанного положения (В) выход (например, выезд, выход шагом, выпрыгивание, выкатывание, выползание или т.п.) самоходных модулей 100 из парковочной станции 800 может происходить последовательно (т.е. друг за другом) или по существу одновременно (т.е. всех сразу). Кроме того, самоходные модули 100, которые вышли из парковочной станции 800 под управлением сервера транспортной системы 1000, далее направляются группой под управлением все того же сервера транспортной системы 1000 в конкретную область пространства, в которой должна быть расположена доставляемая полезная нагрузка 200 в виде аккумулятора, в соответствии с запросом, первоначально полученным сервером транспортной системы 1000.
В положении (С) на фиг. 7, которое каждый из самоходных модулей 100, входящих в состав транспортной системы 1000, может занять после нахождения в положении (В) в ответ на соответствующие навигационные команды и управляющие команды сервера транспортной системы 1000, указанные самоходные модули 100 оказываются разъемно соединенными или состыкованными с полезной нагрузкой 200 в конкретной области пространства с образованием транспортного средства 500.
В положении (D) на фиг. 7, которое каждый из самоходных модулей 100, входящих в состав транспортного средства 500, может занять после нахождения в положении (С) в ответ на соответствующие управляющие команды сервера транспортной системы 1000, транспортное средство 500 направляется под управлением модуля управления транспортного средства 500, принимающего навигационные команды от сервера транспортной системы 1000, в конкретную область пространства, в которой должен быть расположен автомобиль 700, которому необходимо установить аккумулятор, в соответствии с запросом, первоначально полученным сервером транспортной системы 1000. Кроме того, по мере прибытия транспортного средства 500 в конкретную область пространства, в которой расположен автомобиль 700, модуль управления транспортного средства 500 в ответ на соответствующие управляющие команды от сервера транспортной системы 1000 приводит в действие подъемные механизмы самоходных модулей 100, входящих в состав транспортного средства 500, с обеспечением подъема полезной нагрузки 200 в виде аккумулятора на заданную высоту, достаточную для автоматизированной установки этой полезной нагрузки 200 в виде аккумулятора в установочный отсек автомобиля 700.
В положении (Е) на фиг. 7, которое каждый из самоходных модулей 100, входящих в состав транспортного средства 500, может занять после нахождения в положении (D) в ответ на соответствующие управляющие команды сервера транспортной системы 1000, полезная нагрузка 200 в виде аккумулятора перемещается самоходными модулями 100, разъемно соединенными с полезной нагрузкой 200 с образованием транспортного средства 500, под днище автомобиля 700 и оказывается съемно установленной в установочном отсеке автомобиля 700 с обеспечением подключения схемы питания функциональных компонентов автомобиля 700 к указанному аккумулятору, при этом самоходные модули 100 остаются разъемно соединенными или состыкованными с указанной полезной нагрузкой 200 в виде аккумулятора.
В положении (F) на фиг. 7, которое каждый из самоходных модулей 100, входящих в состав транспортного средства 500, может занять после нахождения в положении (Е) в ответ на соответствующие управляющие команды и навигационные команды сервера транспортной системы 1000, самоходные модули 100 оказываются отстыкованными от полезной нагрузки 200, а полезная нагрузка 200 в виде аккумулятора остается установленной в установочном отсеке автомобиля 700.
В положении (G) на фиг. 7, которое каждый из самоходных модулей 100, входящих в состав транспортного средства 500, может занять после нахождения в положении (F) в ответ на соответствующие навигационные команды сервера транспортной системы 1000, отстыкованные самоходные модули 100 отъезжают от автомобиля 700 и направляются группой под управлением сервера транспортной системы 1000 в конкретную область пространства, в которой расположена парковочная станция 800, и занимают соответствующие положения рядом с парковочной станцией 800, из которой они были первоначально выпущены в соответствии с запросом, принятым сервером транспортной системы 1000.
В заключение, как показано на фиг. 7, в положении (А), в которое каждый из самоходных модулей 100 переходит из положения (G) в ответ на соответствующие навигационные команды и управляющие команды сервера транспортной системы 1000, указанные самоходные модули 100 снова размещаются в парковочной станции 800 с обеспечением возможности подключения источников питания этих самоходных модулей 100 к свободным или незанятым зарядным устройствам для восполнения запаса хода указанных возвращенных самоходных модулей 100 и с обеспечением возможности последующего хранения этих самоходных модулей 100 в парковочной станции 800 до момента получения от сервера транспортной системы 1000 новых навигационных и управляющих команд для выхода из своей парковочной станции 800 с направлением в заданную область пространства, в которой должна быть захвачена очередная полезная нагрузка 200.
Способ перемещения полезной нагрузки
На фиг. 8 показана блок-схема, иллюстрирующая основные операции способа 900 перемещения полезной нагрузки, при этом способ 900 перемещения полезной нагрузки, показанный на фиг. 8, может быть выполнен для перемещения полезной нагрузки 200, которая может быть выполнена в соответствии с любым из релевантных вариантов реализации настоящего изобретения, описанных в данном документе.
В частности, способ 900 перемещения полезной нагрузки, показанный на фиг. 8, включает следующие четыре (4) основные операции или четыре (4) основных этапа 910, 920 и 930, при этом на этапе 910 обеспечивают наличие полезной нагрузки 200 или несущей рамы 200 для полезной нагрузки, а на этапе 920 обеспечивают наличие двух или более самоходных модулей 100, размещенных в одной или более парковочных станциях 800 и выполненных с возможностью функционального соединения друг с другом с образованием самоходного движителя под управлением вышеописанного сервера транспортной системы 1000. На этапе 930 направляют, посредством сервера транспортной системы 1000, один или более из самоходных модулей 100 из одной или более из парковочных станций 800 к полезной нагрузке 200 или несущей раме 200 для полезной нагрузки с обеспечением возможности разъемного соединения указанных направленных самоходных модулей 100 с указанной полезной нагрузкой 200 или указанной несущей рамой 200 с образованием транспортного средства 500, а на этапе 930 перемещают указанное транспортное средство 500 в целевое место под управлением указанного сервера транспортной системы 1000.
Способ 900 может содержать еще один этап, согласно которому дополнительно поднимают полезную нагрузку 200 или несущую раму 200 для полезной нагрузки, входящую в состав транспортного средства 500, на заданную высоту под управлением модуля управления транспортного средства 500, принимающего управляющие команды и/или навигационные команды от сервера транспортной системы 1000.
Способ 900 может содержать еще один этап, согласно которому дополнительно обеспечивают возможность отсоединения самоходных модулей 100 от полезной нагрузки 200 или несущей рамы 200 для полезной нагрузки.
Согласно одному из вариантов реализации настоящего изобретения, в способе 900 полезная нагрузка 200 может представлять собой аккумулятор, а целевое место для перемещения транспортного средства 500 в способе 900 может находиться под днищем автомобиля 700, выполненного в виде электромобиля, при этом при подъеме указанного аккумулятора на заданную высоту в способе 900 могут дополнительно обеспечивать возможность установки этого аккумулятора в установочный отсек указанного электромобиля.
Представленные иллюстративные варианты осуществления настоящего изобретения, примеры и описание служат лишь для обеспечения понимания сущности заявляемого изобретения и не являются ограничивающими. Иные возможные варианты осуществления настоящего изобретения, либо модификации или улучшения вышеописанных вариантов реализации настоящего изобретения будут ясны специалисту в данной области техники из представленного выше описания. Объем настоящего изобретения ограничен лишь прилагаемой формулой изобретения.
Группа изобретений относится к транспортной технике, используемой для перемещения полезной нагрузки. Транспортное средство содержит полезную нагрузку или несущую раму для полезной нагрузки, два или более самоходных модулей и модуль управления. Самоходные модули разъемно соединены с корпусом полезной нагрузки с образованием самоходного движителя. Модуль управления соединен с самоходными модулями с обеспечением возможности управления работой указанного самоходного движителя. Полезная нагрузка представляет собой аккумуляторную батарею. Самоходные модули при их разъемном соединении с аккумуляторной батареей оказываются электрически соединены с ней с обеспечением питания самоходных модулей. Достигается расширение арсенала средств для перемещения полезной нагрузки. 4 н. и 26 з.п. ф-лы, 8 ил.
1. Транспортное средство, содержащее:
полезную нагрузку или несущую раму для полезной нагрузки,
два или более самоходных модулей, разъемно соединенных с корпусом полезной нагрузки с образованием самоходного движителя,
модуль управления, соединенный с указанными самоходными модулями с обеспечением возможности управления работой указанного самоходного движителя;
полезная нагрузка представляет собой аккумуляторную батарею, при этом самоходные модули при их разъемном соединении с указанной аккумуляторной батареей оказываются электрически соединены с ней с обеспечением питания указанных самоходных модулей.
2. Транспортное средство по п. 1, в котором указанные самоходные модули разъемно соединены с полезной нагрузкой посредством соответствующих подъемных механизмов, образующих подъемную систему, а модуль управления дополнительно выполнен с возможностью управления работой указанной подъемной системы с обеспечением возможности подъема полезной нагрузки или несущей рамы для полезной нагрузки на заданную высоту.
3. Транспортное средство по п. 2, в котором указанные подъемные механизмы выполнены за одно целое с полезной нагрузкой.
4. Транспортное средство по п. 2, в котором каждый из указанных подъемных механизмов выполнен за одно целое с соответствующим одним из самоходных модулей.
5. Транспортное средство по п. 1, в котором полезная нагрузка дополнительно снабжена подъемной системой, приводимой в действие модулем управления при отсоединении самоходных модулей от указанной полезной нагрузки с обеспечением возможности подъема указанной полезной нагрузки на заданную высоту.
6. Транспортное средство по п. 1, в котором полезная нагрузка снабжена по меньшей мере одним ведомым опорным модулем, выполненным в виде по меньшей мере одного из группы опорных модулей, содержащей: колесо, подшипник, ролик, сферическое колесо, лыжа, гусеница.
7. Транспортное средство по п. 1, в котором указанные по меньшей мере два самоходных модуля представляют собой управляемые самоходные колеса.
8. Транспортное средство по п. 1, в котором указанные по меньшей мере два самоходных модуля представляют собой управляемые самоходные гусеницы.
9. Транспортное средство по п. 1, в котором указанные по меньшей мере два самоходных модуля представляют собой управляемые самоходные шагающие движители.
10. Транспортное средство по п. 1, в котором полезная нагрузка снабжена модулями стыковки, выполненными с обеспечением возможности разъемного соединения указанных самоходных модулей с полезной нагрузкой.
11. Транспортное средство по п. 1, в котором указанные самоходные модули выполнены с обеспечением возможности опоры на них полезной нагрузки.
12. Транспортное средство по п. 1, в котором каждый из указанных самоходных модулей снабжен опорной площадкой, выполненной с обеспечением опоры на нее полезной нагрузки.
13. Транспортное средство по п. 12, в котором опорная площадка самоходного модуля снабжена одним или более крепежными средствами, выполненными с возможностью взаимодействия с полезной нагрузкой, для прикрепления полезной нагрузки к указанной опорной площадке.
14. Транспортное средство по любому из пп. 12, 13, в котором опорные площадки, на которые опирается полезная нагрузка, выполнены с возможностью их подъема под управлением модуля управления с обеспечением возможности подъема полезной нагрузки.
15. Транспортное средство по п. 1, в котором модуль управления установлен в полезной нагрузке или на ней.
16. Транспортное средство по п. 1, в котором модуль управления входит в состав одного из указанных самоходных модулей.
17. Транспортное средство по п. 1, в котором по меньшей мере один из указанных самоходных модулей снабжен по меньшей мере одной сцепной конструкцией, выполненной с возможностью по меньшей мере частичного развертывания, раздвижения или раскладывания с обеспечением возможности входа в разъемное взаимодействие с полезной нагрузкой.
18. Транспортное средство по п. 1, в котором по меньшей мере один из указанных самоходных модулей снабжен по меньшей мере одной сцепной конструкцией, выполненной с возможностью по меньшей мере частичного выдвижения из тела указанного по меньшей мере одного самоходного модуля с обеспечением возможности входа в разъемное взаимодействие с полезной нагрузкой.
19. Транспортное средство по п. 1, в котором полезная нагрузка снабжена по меньшей мере одной сцепной конструкцией, выполненной с возможностью по меньшей мере частичного развертывания, раздвижения или раскладывания с обеспечением возможности входа в разъемное взаимодействие по меньшей мере с одним из указанных самоходных модулей.
20. Транспортное средство по п. 1, в котором полезная нагрузка снабжена по меньшей мере одной сцепной конструкцией, выполненной с возможностью по меньшей мере частичного выдвижения из тела полезной нагрузки с обеспечением возможности входа в разъемное взаимодействие по меньшей мере с одним из указанных самоходных модулей.
21. Транспортное средство по п. 1, в котором полезная нагрузка или по меньшей мере один из самоходных модулей снабжен навигационным модулем, выполненным с возможностью определения пространственных координат транспортного средства в реальном времени, а модуль управления дополнительно соединен с навигационным модулем с возможностью приема определенных пространственных координат и дополнительно выполнен с обеспечением возможности управления работой самоходного движителя в зависимости от указанных принятых пространственных координат.
22. Транспортная система, содержащая:
одно или более транспортных средств по любому из пп. 1-21,
одну или более парковочных станций, выполненных каждая с возможностью хранения дополнительных самоходных модулей,
сервер, выполненный с возможностью управления работой указанных дополнительных самоходных модулей на указанных парковочных станциях, при этом
модуль управления по меньшей мере одного из указанных транспортных средств выполнен с возможностью направления запроса на сервер для предоставления по меньшей мере одного дополнительного самоходного модуля, а
сервер дополнительно выполнен с возможностью выявления по меньшей мере одной из указанных парковочных станций, соответствующей указанному запросу, с обеспечением возможности направления одного или более дополнительных самоходных модулей из указанной выявленной парковочной станции к указанному по меньшей мере одному транспортному средству для разъемного соединения указанных дополнительных самоходных модулей с полезной нагрузкой указанного по меньшей мере одного транспортного средства, соответствующего указанному запросу, с вхождением в состав самоходного движителя указанного транспортного средства, работающего под управлением указанного модуля управления, полезная нагрузка представляет собой аккумуляторную батарею, при этом самоходные модули при их разъемном соединении с указанной аккумуляторной батареей оказываются электрически соединены с ней с обеспечением питания указанных самоходных модулей.
23. Транспортная система по п. 22, в которой по меньшей мере одна из парковочных станций снабжена одним или более зарядными устройствами, выполненными с обеспечением возможности подключения к ним по меньшей мере одного из дополнительных самоходных модулей для восполнения запаса хода указанного по меньшей мере одного дополнительного самоходного модуля.
24. Транспортная система по п. 22, в которой по меньшей мере один из указанных самоходных модулей самоходного движителя транспортного средства снабжен по меньшей мере одним захватом, работающим под управления модуля управления транспортного средства и выполненным с возможностью захвата полезной нагрузки, входящей в состав указанного транспортного средства, при отсоединении указанных самоходных модулей самоходного движителя от указанной полезной нагрузки с обеспечением возможности подъема указанной полезной нагрузки на заданную высоту.
25. Транспортная система, содержащая:
полезную нагрузку,
два или более самоходных модулей, размещенных в одной или более парковочных станциях и выполненных с возможностью функционального соединения друг с другом с образованием самоходного движителя, и
сервер, выполненный с возможностью на направления одного или более из указанных самоходных модулей из одной или более из указанных парковочных станций к указанной полезной нагрузке с обеспечением возможности разъемного соединения указанных направленных самоходных модулей с указанной полезной нагрузкой с образованием транспортного средства;
полезная нагрузка представляет собой аккумуляторную батарею, при этом самоходные модули при их разъемном соединении с указанной аккумуляторной батареей оказываются электрически соединены с ней с обеспечением питания указанных самоходных модулей.
26. Транспортная система по п. 25, в которой по меньшей мере часть из указанных направленных самоходных модулей дополнительно содержит подъемный механизм, при этом подъемные механизмы самоходных модулей выполнены с возможностью функционального соединения друг с другом с образованием подъемной системы для обеспечения возможности подъема полезной нагрузки на заданную высоту.
27. Способ перемещения полезной нагрузки, согласно которому:
обеспечивают наличие полезной нагрузки,
обеспечивают наличие двух или более самоходных модулей, размещенных в одной или более парковочных станциях и выполненных с возможностью функционального соединения друг с другом с образованием самоходного движителя под управлением сервера,
направляют, посредством сервера, один или более из указанных самоходных модулей из одной или более из указанных парковочных станций к указанной полезной нагрузке с обеспечением возможности разъемного соединения указанных направленных самоходных модулей с указанной полезной нагрузкой и с образованием транспортного средства,
полезная нагрузка представляет собой аккумуляторную батарею, при этом самоходные модули при их разъемном соединении с указанной аккумуляторной батареей оказываются электрически соединены с ней с обеспечением питания указанных самоходных модулей;
перемещают указанное транспортное средство в целевое место под управлением указанного сервера.
28. Способ по п. 27, согласно которому дополнительно поднимают полезную нагрузку, входящую в состав транспортного средства, на заданную высоту под управлением модуля управления транспортного средства.
29. Способ по п. 28, согласно которому целевое место для перемещения транспортного средства находится под днищем электромобиля, при этом при подъеме полезной нагрузки, представляющей собой аккумуляторную батарею, на заданную высоту обеспечивают возможность её установки в установочный отсек электромобиля.
30. Способ по любому из пп. 27-29, согласно которому дополнительно обеспечивают возможность отсоединения самоходных модулей от полезной нагрузки.
| US 20210046985 A1, 18.02.2021 | |||
| US 20190308856 A1, 10.10.2019 | |||
| ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО | 0 |
|
SU205685A1 |
| US 20180345971 A1, 06.12.2018 | |||
| US 20220289478 A1, 15.09.2022 | |||
| CN 112758210 A, 07.05.2021 | |||
| US 20180039285 A1, 08.02.2018 | |||
| US 20170355354 A1, 14.12.2017. | |||
