Механическая рука Советский патент 1983 года по МПК B25J9/00 

МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА, содержащая основание с шарнирно-соединенными звеньями и индивидуальными приводами каждого звена, приводные кинематические цепи и пружинные аккумуляторы механической энергии, связанные с регулируемыми фиксаторами крайних положений звеньев, отличающаяся тем, что, с целью повышения производительности, она снабжена регулируемыми упорами и инерционными нагружателями, один из которых выполнен в виде электромагнита, установленного на звене с возможностью перемещения вдоль его оси между регулируемыми упорами, а другой нагружатель выполнен Б. виде маховиков, установленных в приводных кине.матических цепях, причем концы пружины каждого аккумулятора механической энергии связаны с регулируемым фиксатором крайних положений соответствующего звена, а ее средняя точка крепится к соответствующему маховику. tn 05 to О ас