Механическая рука Советский патент 1983 года по МПК B25J9/00 

МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА, содержащая основание с шарнирно соединенными звеньями и индивидуальными приводами каждого звена, приводные кинематические цепи и пружинные аккумуляторы механической энергии, связанные с регулируемыми фиксаторами крайних положений звеньев, отличающаяся тем, что, с целью повышения производительности, она снабжена поворотными относительно оси каждого привода элементами и установленными на основании и на выходном звене соответствуюш.его привода регулируемыми упорами, з аккумуляторы механической энергии -выполнены из двух, не связанных между собой пружин, причем одна пружина закреплена на регулируемом фиксаторе крайнего положения звена и на одном из поворотных элементов, при этом каждый поворотный элемент связан с дополнительными упорами, установленными на основании и на выходном звене соответствуюшего индивидуального привода. (Л со а tc