Схват промышленного робота Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 B25J15/02 

Изобретение относится к роВото- , а именно к захватным органам промышленных роботов.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем зажима деталей различной длины.

На фиг.I изображен схват промышленного робота, общий вид; на фиг.2 то же, вид в плане; на фиг.З - разрез Л-А на фиг.1; на фиг.4 - разрез K-R на фиг.3.

Схнат состоит из корпуса 1, закрепленного на руке 2 робота, приводной шестерни 3, закрепленной посредством гайки 4 на ротационном валу 5, связанных с шестерней 3 реек 6 и 7, размещенных в направляющих 8 корпуса с возможностью возвратно- поступг1тельного перемещения, закрепленного на рейке 6 кронштейна 9 с направляющей 10, закрепленного на рейке 7 кронштейна 1 1 с aпpaDляющeй 12, двух пневмокамер 13 и 14, закрепленных на кро1литейнах 9 и 1 1 , закрепленного на корпусе I пневмораспреде- лителя 15 с канапом 16 и трубчатыми канапаьп 1 7.

Ка;кдая из пневмокамер состоит из основания 18, мембраны 19, соединенной со штоком 20, цилиндра 21 и пружины 22 возврата штока в исходное положение. В каждом основании 18 выполнена полость 23, соединенная трубчатым каналом 17 с пневмокамерой.

Закрепление объектов 24 и 25 осуществляется при помош,и неподвугжных губок 26, попарно укрепленных на цилиндрах 21 пневмокамер 13 и 14, и

поворотных губок 27, попарно закреп- лешгых на цилиндрах 21 посредством осей 28 и связанньгх: тягами 29 со щт ками 20.

Ротационньп вал 5 приводится во враще1П1е системой управления робота подача воздуха в камеры 13 и 14 осуществляется через отверстие 30 в валу

Схват работает следующим образом

От пневмосистемы робота сжатый воздух через отверстие 30 в валу 5, каналы 16 и 17 подается Ь полости 2 пневмокамер 13 и 14, мембраны 19 вьщ

вигают штоки 20 и посредством тяг 29 губки 27 поворачиваются, закрепляя объекты 24 и 25. Затем дается команда на подъем, втягивание и поворот руки для переноса объекта на следуто- шг, ю операцию. Одновременно с поворотом от системы робота вращается вал

10

504522

5против часовой стрелки, а вместе с ним поворачивается шестерня, перемещая зубчатые рейки 6 и 7. Кронштейн 9 перемещается вместе с рейкой 6, а рейка 7 скользит по направляющей 10 кронштейна 9. Одновременно кронштейн П. с рейкой 7 перемещается и скользит по направляющей 12 кронштейна II. Пневмокамеры 13 и 14, закрепленные

на кронштейнах 9 и 11, перемещаются вместе с ними. Угол поворота вала 5 регулируется автоматически системой управления робота. Таким образом автоматически достигается величина раз- 5 движения пневмокамер 13 и 14 с закрепленными на них губками 26 и 27.

По окончании поворота руки 2 робота дается команда на выдвижение и опускание руки для укладки объектов 24 и 25 на другую позицию. После этого давление с пневмокамер снимается освобождая объекты 24 и 25.

Затем дается команда на подъем, втягивание, поворот руки 2. Одновременно с поворотом вала 5 вместе с приводной шестерней 3 зубчатые рейки

6и 7 перемещаются соответственно вправо и влево. Пневмокамеры 13 и 14 возвращаются в исходное положение.

После окончания поворота руки 2 цикл повторяется. Пары зажимных губок 27 и 26 можно выполнить регулируемыми вдоль оси закрепляемыкобъектов.

Таким образом, снабжение устройства двумя независимыми системами зажимных губок обеспечивает зажим деталей различных размеров и конфигура20

25

30

35

40 Формула изоб. ретения

Схват промьппленного робота, разме- щенньш на ротационном валу, содержащий корпус и две пары зажимных элементов, каждая из которых связана со щтоком пневмоцилиндра и установлена на его крьш1ке, отличающий- с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем

зажима деталей различной длины,

схват снабжен шестерней, закрепленной на ротационном валу, рейками, расположенными в корпусе с возможностью перемещения и взаимодействия с

шестерней ,и пневмоцилиндрами и закрепленным на корпусе пневмораспре- делителем с каналами, связанными с пневмоцилиндром.

Схват относится к захватным органам промьшшенных роботов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет зажима деталей различных размеров и конфигурации. Схват содержит корпус, на котором смонтированы зажимные губки с механизмом их перемещения вдоль оси изделия, механизм автоматического позиционирования зажимных губок, смонтированный в корпусе и кинематически связанный с механизмом перемещения зажимных губок, зажимные губки попарно смонтированы на торцовой части силовых цилиндров, выполненных в виде пневмокамер, жестко установленных на кронштейнах, полости которых посредством трубчатых каналов связаны с пневмораспределителем, укрепленным на корпусе. Механизм перемещения губок выполнен в виде шестерни, жестко установленной на рота- ционним валу, и реек, подвижно установленных в направляющих корпуса, каждая из которых связана с одним из кронштейнов и одновременно является направляющей для другого кронштейна. с & (Л Nd СП о 4ii сл to

29 20

29 го

JO 21 13 IS ( -H

V

27

Редактор А.Лежкииа

Составитель Е.Щеславская

Техред Л.Сердюкова Корректор И.Муска

Заказ 4365/14Тираж 1031 .Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Пр оектная, 4

tpt/e.4