Захват автоматического манипулятора Советский патент 1983 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к .области мэ; 1линостроения, а именно к захватам манипуляторов.

Известен захват автоматического манипулятора, содержащий штангу, распо; ложенную в вертикальной колонне, ползун, систему рычагов, захватные лапы и узел ориентации с захолными элементами 1.

Нелостатком известного захвата является необходимость малой зоны позициони рования заготовки при загрузке, что снижает технологические возможности захвата.

- Цель изобретение расширение технологических возможностей захвата за счет расширения зоны позиционирования заготовки на позиций загрузки.

Указанная цель достигается тем, чтд узел ориентации выполнен в виде шарнир ного параллелограмма;, состоящего из верхней и ни/кней плит и соединительных рычагов, концы которых выступают над верхней плитой, а последняя установлена на колонне с возможностью поворота в горизонтальной плоскости, при этом колонна снабжена ловителями,-имеющими цилиндрические и конические рабочие поверхности, а .на нижней плите выполнены заходные элементы в виде ..скоб..

На фиг. I показан захват манипулятора, вид спереди; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - захват манипулятора, вид спереди, положение транспортирования с захваченным объектом; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 3.

. Захват автоматического манипулятора содержит штангу 1, расположенную в вертикальной колонне 2, ползун 3, систему ры Чагов 4, захватные лапы 5 и узел ориентации с двумя заходными элементами 6. Узел ориентации выполнен в виде верхней 7 и нижней 8 плит, щарнирно связанных двумя рычагами 9, образующих совместно с плитами 7 и 8 параллелограмм. Плита 7 соединена с колонной 2 через подщипниковую .опору 10 с возможностью поворота в горизонтальной плоскости, к плите 8 прикреплены заходные элементы 6 (скобы), имеющие треугольную форму с вершиной, направленной вниз. Верхние концы рычагов 9 выступают над плитой 7, образуя штыри 11, для которых на нижней части колонны 2 предусмотрены ловители 12 в виде пустотелых усеченных конусов, расположенных основанием вниз, причем верхняя часть конуса переходит в цилиндрическую часть 13. Для управления работой захвата имеется конечный выключатель 14.

Захват работает следующим образом.

В исходном положении .штангаI с захватом и узлом ориентации находятся в верхнем положении, штыри 11 - в цилиндрических частях 13 ловителей 12. Лапы 5 захвата максимально разведены. Цикл работы захвата состоит из четерех тактов. Первый, такт - ориентирование захвата относительно захватываемого объекти. Штанга 1 с захватом и узлом ориентирования опускаются в нижнее положение, штыри II выходят из ловителей 12. Поскольку расстояние между нижними концами за ходных элементов 6 больше длины захватываемого предмета, а сами заходные элементы 6 имеют свободу в горизонтальной плоскости, при угловом и линейном смещениях захватываемого предмета относительг но колонны 2 заходные элементы 6 при опускании скользят по предмету. Благодаря этому происходит смещение нижней плиты 8 на шарнирных рычагах 9, а также разворот ее в подшипниковой cjnope 10 на угол Л7 после чего захват ориентируется относительно объекта.

Второй такт - закрепление детали в захвате ориентация и фиксация объекта в транспортном положении начинаются с подачи сигнала конечным выключателем 14 на подъем щтанги 1 с захватом. При этом пдлзун 3 перемещается вверх, лапы 5 за.жимают боковые стенки объекта. При дальнейшем подъеме захвата вверх штыри 11 входят вконусы ловителей 12 и затем в цилиндрические части 13. Таким образом

Q захватываемый объект в транспортном положении ориентируют и фиксируют по оси колонны 2 манипулятора. При этом исправляются линейные и угловые смещения объекта по отнощению к оси манипулятора. Третий такт - освобождение объекта

начинается опусканием захвата вниз. Сначала штыри 11 выходят из ловителей 12. После упора в платформу конвейера ползун 3 перемещают вниз, разжимая лапы 5 и освобождая захватываемый объект.

Четвертый такт - возврат захвата в

исходное транспортное положение производят по команде от конечного выключателя 14 на подъем щтанги 1 с захватом.При этом в крайнем верхнем положении штыри 11 вновь входят в цилиндрические

С части 13, фиксируя исходное положение захвата. При этом лапы 5 максимально разведены. Далее цикл работы повторяется.

Таким образом, работа предлагаемого захвата манипулятора расширяет диапазон позиционирования при использовании в

0 системе автоматических конвейерных линий, обеспечивает транспортирование объекта в ориентированием и фиксированном положении по оси колонны манипулятора, что повышает надежность манипулятора, исключает присутствие оператора.

.3

ii

XX11 «VSXVWWX

ФигЛ

ЗАХВАТ АВТОМАТИЧЕСКОГО МАНИПУЛЯТОРА, содержащий шгангу, расположенную в вертикальной колонне, ползун, систему рычагов, захватные лапы и узел орнентации с заходными элементами, отличающийся тем, что, с целью рас/il. ширения технологических возможностей за счет расширения зоны позиционирования, узел ориентации выполнен в виде шарнирного .параллелограмма, состоящего из верхней и нижней плит и соединительных рычагов, концы которых выступают над верхней плитой, а последняя установлена на колонне с возможностью поворота в горизонтальной плоскости, при этом колонна снабжена ловителями, имеющими цилиндрические и конические рабочие поверхности, а на нижней плите выполнены заходные элементы в виде скоб. S (Л ел О5 СП to |