Головка манипулятора Советский патент 1983 года по МПК B25J15/06 

I1

Изобретение относится к маяггиостроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано для оснащения рук промышленных роботов.

Известна головка манипулятора, содержащая корпус, в котором размещенн схваты, механизм зажима, взаимодействующий с HfflviH, и привод

Недостатком известной головки являются узкие технологические возможное ти, так как она не предназначена для захватывания деталей сложной в сечении формы.

Цель изобретения - расширение технолгических возможностей. Цель достигается тем, что в головке манипулятора, содержащей.корпус, в котором размещены схваты, механизм зажима, взаимодействующий с ними, и привод, механизм зажима вьшолнен в виде . щтока с подпружиненными сухарями, расположенного в корпусе перпендикулярно схватам, причем схваты расположены в корпусе с возможностью взаимодействи с сухарями.

На фиг. 1 схематически изображен схват, продольный разрез; на фиг. 2 сечение А-А на фиг, 1; на фиг, 3 рабочее положение присосок.

Схват содержит корпус 1, ваку;умную камеру 2 с эжектором 3, присоскн 4 с клапанами 5 и зажимное устройство 6, встроенное в корпус 1 и cocTosmiee из пневмоцшпшдра 7, штоканлоршня 8 с

%%

усталовленными на нем лойиру еяньми сухарями 9. Присоски 4 и клапань-: кре-пятсй на подвижных стержзшх 10,, поджаЦзЕх; пружинами 11.

Схват работает следующ11М образом, В исходном положении схвата в рабо чую полость пневмопилиндра 7 зажи/шого устройства 6 подается сжатый воздух, шток-поршень с сухг.рями 9 перемещается вправо, освобождая стержни 10. Для захвата детали схват прижимается к ней. . Присоски 4 и стержзта 10 занимают положения, заданные конфигурапией схватывае мой детали. Затем в эжектор 3 подается сжатъш воздух, в B8J yyMHoft камере 2 со-- здается необходимое разрежение, обеспе-чивающее взятие детали. При попадании какой-либо присоски ш cic&oaitoe отверс me в дета,гш клалан 5 перекрывает канал в стержне 10, сохраняя необходимое разрежение в вакуугжой камере. Подается команда на зажим стержней, схват поп нимается и переносится на рабочую по-зицию, где деталь устанав,пивается в Н -Жное положение; подача воздуха на эжектор прекращается, деталь освобождается и цикл повторяется.

Применение данного вакуумного схвата для оснащения промьщ1лённого робота расатиряет его технологические возможности, способствует увеличению производительности ТРУД( снижению трудоемкости изделий.

А

«..2.

ГОЛОВКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая корпус, в котором размещены схваты, мехашазм зажима, взаимодействующий с ними, и привод, отличающаяся тем, что, с целью расширения технолопгческих возможностей, механизм зажима выполнен в виде штока с подпружиненными сухарями, расположенного в корпусе перпендик5лярно схватаМа причем послед11ие установлены с возможностью взаимодействия с сухарясми. 0/Г7 пнебмайаспредвлиглеля 1д От пнебмд распределителя