Схват робота Советский патент 1984 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности станкостроению, и может быть использовано в роботизированных технологических комплексах и автоматических линиях для межстаночного транспортирования и загрузки станков и агрегатов. Известен схват, содержащий корпус, силовой цилиндр, связанный шарнирными многозвенниками с зажимными поворотными рычагами, несуишми захватные элементы, которые выполнены в виде пластины для зажима плоских грузов 1. : Недостатком этого схвата является то, ;что выполнение захватных элементов в виде ; плоских пластин, шарнирно связанных с зажимными рычагами, не позволяет произвводить захват с сохранением вертикальной ориентации деталей, имеющих необрабо танные поднутренные поверхности, напри:мер, дисков, фигурных литых колес и т. п. Наиболее близким к изобретению по технической сущности является схват робота, : содержащий корпус с закрепленным на :нем ложементом, силовой цилиндр, связанный шарнирными многозвенниками с поворотными рычагами, несущими захватные ;а;1ементы 2. : Недостатком известного схвата является .то, что при смене формы поверхности захватываемой детали необходимо каждый ;раз производить смену ложемента, к которому деталь поджимается губками. Кроме того, известный схват не обеспечивает ориентации в вертикальной плоскости деталей, имеюп1их внутренние необработанные по;верхности, таких как диски, литые колеса. |При этом наличие в схвате одной пары за:жимных губок и силовое замыкание на детали не обеспечивают достаточной устойчивости деталей с необработанными внутренними поверхностями. Цель изобретения - распшрение техноло|-ических возможностей путем захвата и транспортирования в вертикальном положении деталей типа дисков за внутренние необработанные поверхности. Эта цель достигается тем, что схват робота, содержащий корпус, силовой цилиндр, связанный щарнирными многозвенниками с поворотными рычагами, несущими захватные элементы, снабжен самоустанавливающимися подпружиненными коромыслами, подпружиненными вилками и регулируемыми упорами, а каждый захватный элемент выполнен в виде двух регулируемых сферических элементов, размещенных на самоустанавливающемся подпружиненном коромысле, шарнирно связанном с подпружиненной вилкой, установленной с возможностью осевого перемещения на поворотном рычаге, при этом регулируемые упоры установлены на поворотных рычагах с возможностью контакта с корпусом. Такое выполнение устройства позволяет осуществить надежный захват деталей типа дисков, фигурных отливок и т. п., и.меющих внутренние поднутренные необработанные поверхности с сохранением вертикальной ориентации плоскости их симметрии при транспортировании. При этом выполнение каждого захватного элемента в виде двух регулируемых сферических элементов, установленных на подпружиненном коро.мысле, позволяет ориентировать эти аде.менть соответственно профилю контактирующей поверхности и удерживать детали различных типоразмеров в вертикальном положении относительно оси симметрии захвата. На фиг. 1 представлен схват робота, вид спереди; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1. Устройство содержит корпус 1, в котором размешен привод в виде силового цилиндра 2, связанного шарнирными многозвенниками 3 с поворотными рычагами 4, 1есущими захватные элементы. Каждый захватный элемент выполнен в виде двух регулируемых сфери ;еских элементов 5, размещенных на коромысле 6, шарнирно смонтированном на оси 7 в вилке 8, которая установлена с возможностью осевого перемещения и фиксацией от проворота относительно поворотного рычага 4 посредством установочного винта 9. Регулировка положения коромысла 6 относительно вилки 8 осуществляется винтами 10 и пружинами 11. На поворотных рычагах 4 размещены регулируемые упоры 12, контактирующие с корпусо.м 1. Вилка 8 поджимается к захватываемой детали 13 пружиной 14. Схват работает следующим образом. В исходном положении схвата шток силового цилиндра 2 втянут внутрь, а поворотные рычаги 4 разведены в стороны. Деталь 13 перед захватыванием находится в вертикальном положении. При подаче рабочей среды в левую полость силового цилиндра 2 связанные с ним через многозвенники 3 поворотные рычаги 4 сходятся до тех пор, пока регулируемые упоры 12 не коснутся корпуса 1. При этом сферические элементы 5 входят во внутренние полости захватываемой детали 13. При подъеме схвата деталь 13 подхватывается сферически.ми элементами 5, каждый из которых касается внутренней поверхности детали 13 в одной точке. Сферические элементы 5 имеют три степени подвижности: за счет качания подпружиненного коромысла 6, осевого перемещения подвижной вилки 8 и поворотного рычага 4, вследствие чего компенсируются возможные неровности необработанной поверхности детали 13. и она под действием собственного веса самоустанавливается в .вертикальной плоскости.

В случае перехода на другой типоразмер захватываемой детали 13 производится регулировка углового положения поворотных рычагов 4 посредством регулируемых упоров 12, а также регулировка положения сферических элементов 5 и усилия поджатия вилки 8 за счет пружины 14.

Предлагаемое конструктивное выполнение за.хватных элементов в устройстве позволяет использовать его для надежного удержания и транспортирования деталей типп дисков различных типоразмеров, имеющих внутренние необработанные поверхности при сохранении вертикальной ориентации плоскости их симметрии, что необходимо при установке детали на станок.

СХВАТ РОБОТА, содержащий корпус, силовой цилиндр, связанный шарнирными многозвенниками с поворотными рычагами, несущими захватные элеементы. отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем захвата и транспортирования в вертикальном положении деталей типа дисков за внутренние необработанные поверхности, он снабжен самоустанавливающимися подпружиненными коромыслами, подпружиненными вилками и. регулируемыми упорами, а каждый захватный элемент выполнен в виде дву.х регулируемых сферических элементов, размещенных на самоустанавливающемся подпружиненном коромысле, шарнирно связанном с подпружиненной вилкой, установленной с возможностью осевого перемещения на поворотном рычаге, при этом регулируемые упоры установ,1ены на поворотных рычагах с возможностью контакта с корпусом.