Схват манипулятора Советский патент 1983 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к роботот нике и может быть использовано при создании робототехнических систем, а также при создании грузозахватны устройств. Известно захватное устройство, содержащее корпус, привод и устано ленные на корпусе губки, причем гу ки установлены на корпусе в шарнирах и захватывают деталь в результате поворота в шарнирах при взаимодействии с приводом tl}. Известно также захватное устрой ство, содержащее корпус, привод и установленные на корпусе губки, которые выполнены в виде жестких рычагов, установленных в корпусе с возможностью поступательного перемещения с помощью привода управления губокСз. Однако конструкция известных устройств не обеспечивает фиксацию губок относительно корпуса при воз действии на губки силы тяжести детали. Губки при этом удерживают деталь благодаря усилию, создаваемому приводом. Целью изобретения является умен шение энергоемкости за счет возможности работы схвата при отключенном приводе. Цель достигается тем, что схват содержащий привод, корпус и устано ленные на корпусе губки, снабжен направляющими, расположенными на корпусе параллельно друг другу, и вкладышами, расположенными на одной из направляющих с возможностью перемещения по ней и связанными с приводом, а губки выполнены в виде рычагов с упбрами, закрепленных на вкладышах и взаимодействующих с вторыми направляющими. На фиг, 1 изображен схват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг, 1. Схват манипулятора содержит вкладыши 1 и 2, установленные в корпусе 3 на направляющих 4,губки 5 и 6, шарнирно установленные на вкладьоаах 1 и. 2, а упоры 7 и 8, выполненные на губках 5 и б, контактируют с направляющей 9 губок, которая параллельна направляющим 4. Вкладыши 1 и 2 связаны с приводом 10, установленным на корпусе 3. Схват работает следзтощим о азом. Для захвата детали 11 привод 10 сводит вкладыши 1 и 2 с установленными на них губками 5 и 6, при этом упоры 7 и 8 скользят по направляющей 9, и производится захват детали 11, После этого привод 10 отключается. Вес детали 11 теперь воспринимается губками, В случае, если вес дгтали 11 действует, например, на правую губку, то губка -б стремится повернуться в шарнире вкладыша 2, упор 8 начинает давить на направляющую 9, а вкладыши 2 - на направляющую 4, Таким образом, обеспечивается самозаклиниваниегубки б при воздействии на нее веса детали 11, что позволяет разгрузить привод. Благодаря этому появляется возможность применять привод малой мощности, дозтаточной лишь для сведения и разведения губок, для ра- боты с деталями любого веса, поскольку удержание детали в схвате обеспечивается мозаклиниванием губок пЬд действием веса детали, того, вследствие этого уменьшается энергопотребление схвата, так как деталь сдерживается в схвате при отключенном приводе.

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий привод,.корпус и установленные иа корпусе губки, о. т л и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью уменьшения энергоемкости, он снабжен направляющими, установлеыньми на корпусе параллельно друг другу, и вкладышами, расположенными на одной из направляющих с возможностью перемецения по ней и связанными с приводом, а губки выполнены в виде рычагов с упорами, закрепленных на вкладаоиах и взаимодействующих с вторыми направляю аими. (Л со 4:1 00 со 4