Устройство для подачи заготовок Советский патент 1983 года по МПК B23Q7/10 

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию, устанавливаемому в технологические линии при автоматизации машиностроительного производства на основе промышленных роботов и манипуляторов.

По основному авт. св. № 623706 известно устройство для подачи заготовок, выполненное в виде поворотного стола с кассетами для заготовок, связанного с пневмоцилиндром поворота стола пнев.могидравлическим цилиндро.м подъема заготовок; при этом цилиндры гидравлически связаны с пневмогидравлическим преобразователем, запитанным по магистралям высокого и низкого давления, и в него введены запорный клапан, датчик верхнего положения заготовок, датчики крайних положений штока цилиндра подъема заготовок и запорный кран, причем гидравлическая полость преобразователя связана с гидрополостью цилиндра подъема заготовок через запорный клапан, управляемый датчиком верхнего положения заготовок, пневмополость преобразователя соединена с одной из полостей пневмоцилиндра поворота стола и с магистралью высокого давления через запорный кран, управляе.мый датчиками крайних положений штока цилиндра подъе.ма заготовок, а другая полость цилиндра поворота стола связана с магистралью низкого давления 1.

Однако в данном устройстве фиксация стола с кассетами для заготовок после поворота осуществляется непосредственно самим механизмом поворота, расположенным по оси врашения стола, а кассеты с заготовками удалены от оси враш.ения на некоторый радиус, определяе.мый габаритными размерами механизма поворота и кассет. Это предопределяет большие инерционные нагрузки на фиксирующий элемент механизма поворота, вызываемые движущейся .массой стола и приводящие к недостаточной точности угловой ориентации кассет с заготовками относительно исполнительного органа {)обота после поворота и фиксации стола устройства.

Цель изобретения - повышение угловой ориентации кассет.

ПocтaBv eннaя цель достигается тем, что устройство снабжено шарнирно закрепленными на поворотном столе подпружиненными опорными площадками, на которых установлены кассеты, и механизмом фиксации опорных площадок.

На фиг. 1 показано предложенное устройство, общий вид; на фиг. вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - узел i на фиг. 2.

На основании 1 установлен пнев.могидравлический пневмопреобразователь 2, разделенный поршнем 3 на две полости; полость 4, заполненную маслом,и пневмополость 5, соединенную через нормально открытый электропневмоклапан 6 с магистраЛЬЮ сжатого воздуха. Через перемычку 7 разделяющую полости 5 и 8 на пневмогидравлическом преобразователе, установлен пневмоцилиндр 9 механизма поворота, включающий в себя порщень 10 и шток 11 с установленным на нем коромыслом 12, которое подпружинено пружиной 13. Бесштоковая полость 8 пневмоцилиндра 9 соединена с .магистралью сжатого воздуха через нормально открытый электропневмоклапан 14,

а щтоковая полость 15 соединяется с магистралью сжатого воздуха постоянно.

К пневмоцилиндру 9 прикреплен стакан 16 механизма поворота с предохранительной защелкой 17. На стакане установлена вра щающаяся косозубая муфта 18 с закрепленным на ней корпусом 19. Корпус содержит стойку 20 и поворотный стол 21. По периметру стола (фиг. 2) расположены выступы 22, между которыми на шарнирах 23 подвешены опорные площадки 2, вклюD чающие в себя кассеты 25 с заготовками. По оси установки кассет площадки имеют конические пазы 26. На выступах 22 стола (фиг. 3) жестко закреплены пальцы 27, свободно входящие в соответствующие гнезда 28 площадок 24, последние удерживаются в равновесном состоянии посредством пружин 29.

На стойке 20 размещен датчик 30, определяющий рабочее положение заготовок по вертикали, и конечный выключатель 31,

Q сигнализирующий о срабатывании механизма поворота.

Рядом с пневмогидравлически.м преобразователем по вертикальной оси рабочей кассеты установлен механизм подачи заготовок, включающий цилиндр 32, поршень 33, шток 34, связанный жестко со штангой 35, предназначенной для включения конечных выключателей 36 и 37. Полость 4 пневмогидравлического преобразователя и бесщтоковая полость 38 цилиндра 32 сообщаются

0 между собой через нормально закрытый электрогидравлический кран 39, обратный клапан 40 и дроссель 41, а щтоковая полость 42 цилиндра 32 сообщается с магистралью сжатого воздуха постоянно.

На стойке робота (не показана) закреп5 лен механизм фиксации рабочей кассеты на исходной позиции, включающий пневмоцилиндр 43, выставленный с требуемой точностью относительно исполнительного органа робота, порщень 44, щток 45, содер„ жащий конический фиксатор 46 и штангу 47, жестко связанную со штоком и предназначенную для включения конечного выключателя 48, сигнализирующего о фиксации рабочей кассеты в исходной позиции. Бесщтоковая полость 49 цилиндра 43 через

5 нор.мально открытый электропневмоклапан 50 соединена с магистралью сжатого воздуха, а штоковая полость 51 сообщается с магистралью сжатого воздуха постоянно.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении бесштоковая полость 8 пневмоцилиндра 9, пневмополость 5 пневмогидравлического преобразователя 2 и бесштоковая полость 49 пневмоцилиндра 43 соединяются с магистралью сжатого воздуха соответственно через нормально открытые электропневмоклапаны 14, 6 и 50, а штоковая полость 15 пневмоцилиндра 9, полость 42 цилиндра 32 и полость 51 пневмоцилиндра 43 соединяются с магистралью сжатого воздуха постоянно. Для загрузки кассет 25 заготовками подается питание на электропневмоклапаны 14, 6 и 50, при этом полости 5, 8 и 49 сообщаются с атмосферой, поршни 10 и 33 перемещаются в нижние крайние положения, поршень 44 - в правое крайнее положение, а поршень 3 - в верхнее крайнее положение. Кассеты 25 загружаются заготовками, а затем снимается питание с электропневмоклапанов 14 и 6, через которые сжатый воздух из магистрали поступает в полости 5 и 8. Начинается поворот стола устройства, состоящий из трех этапов: осуществление самого поворота, гашение возникающих при повороте сил инерции, фиксация рабочей площади с кассетации, фиксация рабочей площади с кассетой на исходной позиции.

Под воздействием сжатого воздуха поршень 10 поднимается, вытесняя при этом воздух из щтоковой полости 15 в основную магистраль. Так как поршень 10 связан через шток 11 с коромыслом 12, то оно по скошенному пазу стакана 16 перемещается в верхнее положение, поворачивая при этом муфту 18 на один зуб, а с него и корпус 19, содержащий поворотный стол 21. В начальной стадии поворота площадки 24 с кассетами 25 движутся с отставанием от стола, уменьщая тем самым нагрузку на коромысло 12 муфтой 18 по окончании поворота. Затем под воздействием пружин 29 происходит уравновешивание площадок с кассетами. По достижении коромыслом 12 верхнего крайнего положения включается конечный выключатель 31, который обесточивает электропневмоклапан 50, воздух через который из магистрали поступает в полость 49 цилиндра 43. Давление, воздействуя на поршень 44, перемещает его в левое крайнее положение, вытесняя при этом воздух из полости 51 в основную магистраль. Вместе с поршнем перемещается шток 45, содержащий конический фиксатор 46, который входит в конический паз 26 опорной площадки 24 и фиксирует ее на исходной позиции .

Со штоком 45 перемещается и штанга 47, замыкая в конце хода конечный выключатель 48,. сигнализирующий о готовности устройства к работе.

По мере понижения уровня заготовок при их взятии из кассеты 25 рычаг датчика 30 опускается и замыкает цепь питания электрогидравлического крана 39, который, открываясь, перепускает масло из полости 4 в полость 38 через дроссель 41. При этом порщень 3 под воздействием давления в полости 5 опускается, а порщень 33 со щтоком 34 поднимается, выталкивая заготовки из кассет 25 до тех пор, пока рычаг датчика 30 не разомкнет цепь питания электрогидравлического крана 39. Таким образом, периодически, по мере взятия заготовок из кассеты, поршень 33 со штоком 34 и связанной с ним штангой 35 поднимается вверх до тех пор, пока штанга 35 не нажимает на конечный выключатель 36. Последний дает сигнал на электропневмоклапаны 6, 14 и 50, которые включаются, при этом воздух из полостей 5, 8 и 49 выходит в атмосферу. Поскольку штоковые полости 15, 42 и 51 постоянно соединены с магистралью сжатого воздуха, то поршень 10 вместе со штоком 11 и коромыслом 12 опускается в нижнее крайнее положение, при этом защелка 17 удерживает муфту 18 от обратного поворота, а пружина 13, воздействуя на коромысло 12, заводит его за следующий зуб и механизм поворота приходит в исходное положение. Одновременно поршень 44 под воздействием давления воздуха перемещается в правое крайнее положение, освобождая при этом конический паз 26 опорной площадки 24 от фиксатора 46, а порщень 33 вытесняет масло через обратный клапан 40 из полости 38 в полость 4.

По достижении поршнем 33, а с ним и штанги 35 нижнего положения включается конечный выключатель 37, который дает сигнал на обесточивание электропневмоютапанов 6 и 14. Через последние сжатый воздух поступает в полости 5 и 8, происходит поворот стола, затем рабочая плошадка фиксируется на исходной позиции и устройство приходит в готовность к работе. Для остановки работы устройства снимается питание с электропневмоклапанов 6, 14 и 50 элек-трогидравлического крана 39, и устройство отсоединяется от магистрали сжатого воздуха.

Предлагаемое изобретение позволяет io высить угловую ориентацию кассет.

Вид А

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОДАЧИ ЗАГОТОВОК по авт. св. № 623706, отличающееся тем, что, с целью повышения точности угловой ориентации кассет, оно снабжено шарнирно закрепленными на поворотном столе подпружиненными опорными площадками, на которых установлены кассеты, и механизмом фиксации опорных площадок. 046 SI Its VSlHifj т TTjp