Схват Советский патент 1983 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям автоматических манипуляторов промышленных роботов .

Известен схват, содержащий сменные губки с кинематической цепью звеньев зубчато-реечной передачи, при этом рейки передачи расположены параллельными рядами, внутренние выполнены двухсторонними, а наружные - односторонними, между рейками расположены пары зубчатых колес с возможностью зацепления одного из колес с другим зубчатым колесом и одной или обеими рейками tl

Недостатком этого схвата являе ся сложность конструкции и сложность его переналадки, заключающейся в разборке и сборке всего захвата.

Известно таклсе устройство, содержащее корпус, губки, установленные на основных зубчатых рейках и соединенные блоками зубчатых кол с дополнительной зубчатой рейкой, имеющей привод 23.Недостатком этого схвата является невозможность его применения для захвата деталей, как за наружную, так и за внутреннюю поверхности, без изменения направления усилия зажима.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей схват из-за применения его для захвата деталей как занаружную, так и внутреннюю поверхности без изменения направления усилия зажима.

Поставленная цель достигается тем, что в схвате, содержащем корпус, губки, установленные на основных зубчатых рейках и соединенных блоками зубчатых колес с дополнительной зубчатой рейкой, имеющей привод, дополнительная зубчатая река выполнена составной из двух частей, расположенных одна относительно другой с угловым смещением и с возможностью каждой части осуществлять поочередное зацепление с одни из зубчатых колес блока,,при этом на дополнительной рейке вйполнен хвостовик, на котором установлен дополнительно введенный упругий .элемент, взаимодействующий с корпусом, кроме того, рейка расположена в корпусе с возможностью поворота и фиксации.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид, на фиг. 2 - разрез А-А, , на фиг. 1, на фиг. 3 - разрез Б-Б фиг.. 2.

В корпусе 1 расположены три бло зубчатых колес 2 и 3. Каждое зубчатое колесо 2 блока находится в зацлении с основными рейками 4, на которых жестко установлены губки 5.

Между зубчатыми колесами 2 и 3 блока расположена дополнительная зубчатая рейка 6, выполненная составной из двух частей, расположенных одна относительно другой с угловым смещением, а каждая часть представляет собой жесткое соединение трех реек соответственно 7 и 8 с возможностью каждой части осу1«,ествлять поочередное зацепление с одним из зубчатых колес 2 и 3 блока. На дополнительной зубчатой рейке б выполнен хвостовик 9, на котором размещен дополнительно введенный упругий элемент, например пружина 10. При этом пружина 10 взаимодействует с корпусом 1.

На хвостовике 9 дополнительной зубчатой рейки б выполнена прорезь 11, служащая для ее поворота вокруг своей оси в корпусе 1. Для фиксирования дополнительной зубчатой рейки б в корпусе 1 установлен фиксатор 12.

Рычаг 13, служащий для передачи усилия от привода не показан , установлен на оси 14, закрепленной в корпусе 1.

Схват работает следующим образом..

Для захвата детали за наружную, поверхность от привода (не пока.зан/ на рычаг 13 подается усилие. Рычаг 13 поворачивается на оси 14 и перемещает, преодолевая сопротивление пружины 10, дополнительную зубчатую рейку б-с рейками 7 и 8 влево. Перемещение реек 7 вызывает поворот зубчатых колес 2 блока по часовой стрелке, и основные рейки 4 губками 5 расходятся.

После установки.детали в губки 5 усилие с рычага 13 снимается. Усили развиваемое пружиной 10, перемещает

дополнительную зубчатую рейку б с рейками 7 и 8 в обратном направлении и возвращает рычаг 13 в исходное положение. При этом зубчатые колеса 2 поворачиваются против часовой стрелки, а основные рейки 4 с губками 5 сходятся и зажимецот деталь за наружную поверхность. При повороте зубчатых колес 2 зубчатые колеса 3 каждого блока также поворачиваются, но не участвуют в зажиме-разжиме детали.

Для захвата детали за внутреннюю поверхность с помощью прорези 11 осуществляют поворот дополнительной зубчатой рейки б вокруг своей оси. При этом рейки 7 выходят ИЗ зацепления с зубчатыми колесами 2, а рейки 8 входят в зацепле.ние с зубчатыми колесами 3« Это положение дополнительной зубчатой рейки б фиксируется фиксатором 12. Затем от привода на рычаг 13 подается усилие Рычаг 13 поворачивается на оси 14

СХВАТ, содержащий корпус, губки, установленные на основных зубчатых рейках и соединенные блоками зубчатых колес с дополнительной зубчатой рейкой, имеющей привод, отличающийся тем, что. с целью расширения технологических возможностей, дополнительная зубчатая рейка выполнена составной из двух частей, расположенных одна относительно другой с угловьш смещением и с возкюжностью каждой части осуществлять поочередное зацепление с одним из зубчатых колес блока, при этом на дополнительной зубчатой рейке выполнен хвостовик, на котором установлен дополнительно введенный упругий элемент, взаимодействующий с корпусом, кроме того, рейка расположена в корпусе с возможностью поворота и фиксации.