Схват промышленного робота Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

11

Изобретение относится к машиностроению, в частности к .захватным устройствам промышленных роботов (манипуляторов).

Цель изобретения - уменьшение вре мени настройки, а также обеспечение синхронности перемещения губок.

На фиг.1 изображен схват, разрез; на фиг.2 - вид А фиг.1.

Схват состоит из гильзы 1 силового цилиндра, поршня 2 с плоским штоком 3. На хвостовике штока установле на зубчатая-втулка 4 с фиксатором 5. Втулка 4 на хвостовике удерживается стопорным кольцом 6. С обеих сторон гильза 1 силового цилиндра закрыта крьш1ками 7 и 8. В крьш1ке 7 имеется отверстие для подачи рабочей среды в.полость силового цилиндра, а в крышке 8 симметрично расположены два паза, в которые входят рейки 9. Между поршнем 2 и 8 установлена пружина 10.

На боковых гранях плоского штока 3 и наружной поверхности втулки 4 имеются косые зубья 11, входящие в зацепление с соответствующими зубьями реек 9. К рейкам 9 крепятся губки 12,

На торцовой прверхности штока 3 расположены по олсружности кратно шагу зубчатого зацепления отверстия 13 служащие для фиксации втулки 4 относительно штока 3 с помощью фиксатора 5. Отверстия 13 расположе так, что при фиксации в них зубья втулки 4 совпадают с зубьями штока 3

Схват работает следующим образом.

При подаче рабочей среды в силовой цилиндр шток 3 выдвигается, заставляя перемещаться рейки 9, а следовательно, и губки 12 навстречу друг к другу.. При сбросе давления шток 3 под действием пружины 10 воз354512

вращается в исходное состояние, т.е. губки расходятся.

Подбирая угол наклона зубьев 11 и величину хода штока 3, можно достигнуть усилий зажатия детали, значительно превьпиаюш 1х номинальное усилие силового цилиндра.

Для настройки схвата на захват 1Q деталей различного типоразмера необходимо фиксатором 5 расстопорить втулку 4 и установить губки 12 на необходимый типоразмер детали, перемещая одну из них, а другая переме- 15 щается на ту же величину с помощью втулки 4. После зтого фиксируют, втулку 4 и, соответственно, губки 12.

Формула изобретения

1.Схват промышленного робота, содержащий силовой цилиндр, поршень с зубчатым штоком, имеющим возможность взаимодействия с зубчатыми рейками и губками, закрепленными на них, отличающийся тем, что, с целью уменьшения.времени переналадки схвата на различный типоразмер детали, он снабжен зубчатой втулкой, установленной на торце штока с возможностью вращения относительно его продольной о,си и взаимодействия с зубчатыми рейками, кроме того, зубчатая втулка дополнительно снабжена фиксатором, выполненташ в виде подпружиненного пальца, установ- лень ого в зубчатой втулке с возможностью расположения в цилиндрических

углублениях, дополнительно выполнен- нъ1х на торцовой поверхности штока.

2.Схват по П.1, о т л и ч а ю- щ и и с я тем, что шаг фиксированного поворота зубчатой втулки равен

шагу зубьев потока.

В ид А

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретения является уменьшеi 2 3 ff в 13 7 -Фиг. 1 ние времени настройки. Схват состоит из корпуса, в котором расположен поршень 2 с плоским зубчатым штоком 3. На хвостовике штока установлена зубчатая втулка 4 с фиксатором 5. В пазах корпуса расположены зубчатые рейки 9, на которых закреплены губки 12. Шаг фиксации, зубчатой втулки 4 равен шагу зубьев плоского штока 3. Дпя настройки схвата на различный типоразмер деталей необходимо фиксатором 5 расстопорить втулку 4 и установить губки 12 на необходимый типоразмер детали, перемещая одну из них, а другая переместится на ту же величину с помощью втулки 4, после чего втулка 4 стопорится фиксатором 5. 1 3.п. ф-лы, 2 ил. . 13 (Л с со со ел 4 ел

Редактор В.Петраш

Составитель А.Черньшов Техред Л. Олвйвык

Заказ 4010/16 . Тираж 951Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная, и

фиг. 2

Корректор Л.Дилипенко