Схват промышленного робота Саблина В.П. Советский патент 1983 года по МПК B25J15/00 

Ч//

i

W

(Л

О 4 Изобретение относится к машиностроению, а именно к промычдленным роботам и манипуляторам, предназна ченным для автоматизации технологи ких процессов, преимущественно в г рячештамповочном производстве. Известен схват промышленного ро та, содержащий шарнирно установлен ные на корпусе захватные рычаги с губками, кинематически связанные со штоком силового цилиндра l . Однако известный схват не обесп чивает надежности при захвате дета ли неправильной геометрической фор мы за счет жесткой кинематической связи. Цель изобретения - повышение надежности. Поставленная цель достигается тем, что схват промышленного робот .содержащий шарнирно установленные на корпусе захватные рычаги с губками, кинематически связанные со (ШТОКОМ силового цилиндра, снабжен гибким звеном, а на штоке выполнена криволинейная направляющая кана ка, в которой расположено гибкое звено, причем концы гибкого звена реплены на захватных рычагах. На чертеже изображено предлагаемое устройство. Схват промышленного робота соде жит корпус 1, на котором шарнирно установлены губки 2 и 3, выполненные в виде двуплечих рычагов, кажд из которЕЛХ содержит рабочую часть и тяги 5. .Схват .содержат также приводной ШТОКб, на котором смонтирована кр олинейная направляющая 7, гибкое звено 8, которое охватывает криволинейную направляющую, а концы его связаны с тягами 5 каждой из губок, причем тяги 5 связаны между собой пружиной растяжения 9. Схват работает следующим образом, В пространстве между рабочими частями 4 губок 2 и 3 располагается обрабатываемая поковка 10 с облоем 11. При позиционировании охвата относительно поковки 10 облой 11 относительной оси схвата расположен на разных расстояниях. Захват поковки с облоем осуществляется перемещением приводного штока 6 в направлении от поковки 10. При этом сначала происходит ориентация губок 2 и 3 относительно облоя поковки за счет проскальзывания гибкого звена 8 относительно криволинейной направляющей 7. При дальнейшем увеличении силы зажима сила трения между направляющей 7 и гибким звеном 8 увеличивается, что и обеспечиваетфиксацию губок относительно оси схвата. Разжим губок происходит за счет пружины растяже|ния 9 при перемещении приводного штока 6 в направлении к поковке. Фрикционная связь гибкого звена G криволинейной направляющей на приводном штоке позволяет отказаться от механизма заклинивания одной из губок, что упрощает конструкцию схвата, а гибкая связь приводного штока с зажимными губками обеспечивает боЛее высокую нагрузочную способность предлагаемого схвата при меньшей металлоемкости. Кроме того, повышается Нс1дежность работы схвата.

Схват промУшленного робота, содержагдий шарнирно установленные на корпусе захватные рычаги с губками, кинематически связанные со штоком силового цилиндра, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен гибким звеном, а на штоке выполнена криволинейная направляющая канавка, в которой расположено гибкое звено, причем концы гибкого звена закреплены на захватных рычагах.