Схват промышленного робота Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, npeztHa- значенным для автоматизации технологических процессов, преимущественно в горяче- штамповочном производстве.

Цель изобретения - повышение надежности при захвате деталей, имеющих значительные отклонения геометрической формы, например заготовки с облоем.

На чертеже изображено предлагаемое устройство.

Схват промышленного робота содержит корпус 1, на котором шарнирно установлены губки 2 и 3, выполненные в виде двуплечих рычагов, каждый из которых содержит рабочую часть 4 и тягу 5. Схват содержит также приводной шток 6, на котором смонтирована криволинейная направляющая 7, гибкое звено 8, которое охватывает криволинейную направляющую, а концы его связаны с тягами 5 каждой из губок, причем тяги 5 связаны между собой пружиной 9 растяжения. На тягах 5 каждой из губок выполнены кулачки 10, которые охватываются гибким звеном 8, причем между размерами элементов схвата существует следующее соотношение

I-. (h±±L(k-::d) 2h

cosy.

длина нормали из оси вращения губки к общей касательной, проведенной к криволинейной направляющей и к профилю кулачка этой губки;

угол отклонения губки от номинального расположения, рад; при отклонении губки от номи

0

5

0

L h -

нальног о положения к оси схвата;

знак при отклонении губки от оси схвата;

расстояние между осями вращения губок, мм;

расстояние между осью поковки и линией, соединяющей оси вращения губок, мм; диаметр криволинейной направляющей, мм. Схват работает следующим образом. В пространстве между рабочи 1и частями 4 губок 2 и 3 располагается обрабатываемая поковка 11 с облоем 12. При позиционировании схвата относительно покозки 11 облой 12 относительно оси схвата расположен на разных расстояниях.

Захват поковки с облоем осущесгвляется перемещением приводного штока 6 в направлении от поковки 1 1. При этом сначала происходит ориентация губок 2 и 3 огпосительно облоя поковки за счет проскальзывания г иб- кого звена 8 относительно криволинейной направляюпл,ей 7. При дальнейшем увеличении силы зажима сила трения между направляющей 7 и гибким звеном 8 увеличивается, что и обеспечивает фиксацию губок относительно оси схвата. Разъем губок происходит за счет пружины 9 растяжения при перемещении приводного цггока б в направлении к поковке. Кулачки 10 на тягах 5, при указанных соотношениях размеров э;1е- мептов схвата, обеспечивают равенство .моментов на губках относительно их осей вра- ш.ения, что предотвращает смещение деталей относительно их номинального расположения после захвата.