Телескопический механизм выдвижения рабочего органа манипулятора Советский патент 1984 года по МПК B25J19/00 

Изобретение относится к машине строению, а именно к вспомогательному оборудованию, используемому при автоматизации технологических процессов.

Известен механизм выдвижения рабрчего органа манипулятора, содержащий силовой цилиндр СИ.

. Недостатками известного механизма являются невысокая надежность его работы из-за износа уплотнений а также низкая грузоподъемность.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является телескопический механизм вьщвижения рабочего органа манипулятора, содержащий неподвижное звено, основное и дополнительное подвижные звенья, две пары зубчатых реек, одна из которых смонтирована на неподвижном звене, и силовой привод .с подвижным элементом, на котором смонтирован блок шестерен, размещенный с возможностью взаимодействия с губчатыми рейками 2,

Недостатком известного механизма является невысокая точность пермещения рабочего органа наличия в нем гибкого тягового органа.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования.

Указанная цель достигается тем, что в телескопическом механизме вьщвижения рабочего Органа манипулятора, содержащем неподвиж7 нов звено, основное и дополнительно подвижные звенья,две пары зубчатых реек,одна из которых смонтирована н неподвижном звене, и силовой привод с подвижным элементом, на котором смонтирован блок шестерен, размещенных с возможностью взаимодействия с зубчатыми рейками, вторая пара зубчатых реек смонтирована на дополнительном подвижном звене, а подвижный элемент силового привода шарнирно связан с основным подвижным звеном.

На фиг. 1 изображен телескопический механизм вьадвижения рабочего органа манипулятора, общий вид, на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Телескопический механизм выдвижения рабочего органа манипулятора содержит неподвижное звено 1, внутрикоторого по роликам 2 перемещается первое подвижное звено 3. В направляющих первого подвижного звена перемещается на роликах 4 и 5 второе подвижное звено 6, равное по длине первому подвижному звену, с закрепленным на его конце рабочим органом 7. Привод установлен на неподвижном звене и состоит из электродвигателя 8 и винтовой шариковой передачи с винтом 9 и гайКой 10. Гайка шарниром 11 связана с первым подвижным звеном. На кронштейне 12, установленном на гайке, крепится ось 13, на которой расположены шестерни 14, входящие в зацепление с рейками 15, и шестерни 16, входящие в зацепление с рейками 17, находящими/ся на втором подвижном звене.

Механизм работает следующим образом.

При включении электродвигателя 8 выходной вал которого соединен с винтом 9, начинает вращаться и толкать гайку 10 и связанное с ней первое подвижное звено. Шестерни 14, толкаемые гайкой через кронштейн 12, обкатываются по рейкам 15 и вращают шестерни 16, которые в свою очередь передают усилие при вода на второе подвижное звено и выдвигают его. Причем скорость и величина перемещения второго подвижного звена зависит от соотношения числа зубьев шестерен 14 и 1 Длина второго подвижного элемента должна быть не меньше длины первог подвижного элемента,в этом случае величина перемещения рабочего органа получается в полтора раза болше, чем габариты механизма, что осбенно важно при обслуживании закрытых прессов, подштамповая плита которых достигает иногда 3 м.

По сравнению с базовым объектом использование изобретения позволяв ет повысить точность позиционирования рабочего органа манипулятора

15,

П

4 6 Фиг.г

ТЕЛЕСКОПИЧЕСКИЙ МЕХАНИЗМ ВЬЩВИЖЕНИЯ РАБОЧЕГО ОРГАНА МАНИПУ ЛЯТОРА, содержащий неподвижное звено, основное и дополнительное подвижные звенья, две пары зубчатых реек, одна из которых смонтирована на неподвижном звене, и силовой привод с подвижным элементом, на котором смонтирован блок шестерен, размещенных с возможностью взаимодействия с зубчатыми рейками, отличающийся тем, что, с целью повыиения точности позиционирования, вторая пара зубчатых реек смонтирована на дополнительном подвижном звене, а подвижный элемент силового привода шарнирно связан с основным подвижным звеном. О) С