Схват манипулятора Советский патент 1984 года по МПК B25J15/00 B21J13/08 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано, например, в манипуляторах, обслуживающих прессы для листовой штамповки в частности на операциях гибки. Известен схват, содержащий корпус, 5 ползушку, привод, зажимцые губки и узел их сведения 1. К недостаткам известного схвата относятся низкая надежность и относительно большие габариты, обусловленные кинема- Q тикой и конструктивным исполнением схвата, Цель изобретения - повышение надежнести работы схвата и уменьшение его габаритов. Указанная цель достигается тем, что вis схвате манипулятора, содержащем корпус, ползушку, привод, зажимные губки и узел их сведения, последний выполнен в виде двух расположенных в корпусе поворотных дисков, каждый из которых имеет по два . пальца, установленных на одном диске по20 одну, а на другом - по разные стороны от плоскости, проходящей через оси вращения дисков, кроме того, на зажимных губках и ползушке выполнены пазы, при этом один из пальцев каждого диска расположен25 в пазу зажимной губки, а другой - в пазу ползушки. На фиг. 1 изображен предлагаемый схват манипулятора в момент захвата детали, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - то же, вид снизу; на фиг. 4 - зо разрез А-А на фиг. 2. Схват содержит корпус 1 с элементом крепления 2 к руке манипулятора. К корпусу 1 крепится привод 3 (например, пневматический цилиндр), щток 4 которого соединен с ползушкой 5. Ползушка 5 удерживает- 35 ся направляющими 6. В корпусе 1 эксцентрично его продольной оси установлены два

cpus.Z поворотных диска 7, в которых закреплены пальцы 8 и 9. Пальцы 8 входят в пазы ползушки 5. Пальцы 9 входят в пазы зажимных губок 10 и 11, расположенных с возможностью продольного перемещения вдоль планок 12 снизу корпуса 1. Пальцы 8 и 9 расположены на одном из дисков по одну, а на другом - по разные стороны от плоскости, проходящей через оси вращения дисков 7. Планки 12 и направляющие 6 крепятся к корпусу 1 винтами 13. Устройство работает следующим образом. Схват устанавливается таким образом, что зажимные губки 10 и 11 располагаются над вертикальной стенкой детали 14. После этого ходом руки манипулятора вниз схват опускается, вертикальная стенка детали 14 оказывается между зажимными губками 10 и 11. Затем включается цилиндр привода 3, который своим щтоком 4 перемещает в направляющих б ползушку 5. Пальцы 8, двигаясь в пазах ползущки 5, поворачивают диски 7 в противоположные стороны. При этом пальцы 9, перемещаясь в пазах зажимных губок 10 и 11, сдвигают их и зажимают деталь 14. Манипулятор подий зет и переносит деталь 14 на позицию разгрузки. Для освобождения детали 14 шток 4 цилиндра привода 3, двигая в обратную сторону ползушку 5, поворачивает диски 7 в исходное положение. Губки 10 и 11 расходятся, и деталь 14 освобождается. Применение предлагаемого схвата, например, на гибочных операциях листовой штамповки, вследствие его малых вертикальных габаритных размеров, позволяет использовать штампы с малым раскрытием, что улучшает условия их работы, а значительные усилия зажима схвата повышают надежность удержания деталей большой массы.

фие.З

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, ползушку. привод, зажимные губки и узел их сведения, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и уменьшения габаритов, узел сведения зажимных губок выполнен в виде двух расположенных в корпусе поворотных дисков, каждый из которых имеет по два пальца, установленных на одном диске по одну, а на другом - по разные стороны от плоскости, проходяШ.ей через оси враш,ения дисков, кроме того, на зажимных губках и ползушке выполнены пазы, при этом один из пальцев каждого диска расположен в пазу зажимной губки, а другой - в пазу ползушки. (Л со ND СХ)

А - А

в

фигЛ