Захватное устройство Советский патент 1992 года по МПК B25J15/00 

ные поверхности 20 ограничительных пазов, выполненных внутри корпуса 1. Зажимные губки 26 шарнирно соединены с верхними концами захватных рычагов 16 и кривошипов 6. При перемещении рейки 7 ролики 9 взаимодействуют с копирами 21, захватные рычаги поворачиваются относительно оси 18, а зажимные губки 26 одновременно сближаются и поворачиваются, перемещая ползушки 28, чем обеспечивается параллельное перемещение зажимных губок, захват деталей различной номенклатуры и сохранения зажима при остановке рейки.3 ил.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам.например, руки промышленных роботов или манипуляторов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет увеличения номенклатуры захватываемых деталей и повышение надежности работы. Устройство содержит корпус 1, кривошипы 6, закрепленные в корпусе посредством пальцев 5, захватные рычаги 16, установленные с возможностью поворота относительно кривошипов, рейку 7 с копирами 21. На нижнем конце каждого захватного рычага 16 на оси 18 насажен ролик 19. Концы осей 18 опираются на криволиней-Г515П36Фиг.1^

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам, например, руки промышленных роботов или манипуляторов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения номенклатуры захватываемых деталей и повышение надежности работы.

На фиг.1 изображено захватное устройство, общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - разрез Б-Б на фиг.1.

Захватное устройство содержит корпус 1, состоящий из стенок 2, соединенных посредством винтов и штифтов с крышками 3 и 4, В корпусе 2 шарнирно посредством пальцев 5 закреплены кривошипы 6, взаимодействующие с рейкой 7, навинченной с возможностью перемещения в корпусе 1 на ходовой винт В, симметрично размещенный по отношению к осям поворота кривошипов

12,запрессованной в крышке 3, а заплечик цапфы 11 упирается в торец втулки 12.

С кривошипами 6 посредством пальцев

13,стопорных колец 14 и проушины 15 шарнирно сопряжены захватные рычаги 16. На нижнем конце захватного рычага 16 имеется проушина 17, в которой на оси 18 насажен ролик 19. Концы осей 18 опираются на криволинейные поверхности 20 ограничительных пазов, выполненных внутри корпуса 1 на стенках 2, симметрично оси ходового винта 8. Ролики 19 контактируют с копирами 21, выполненными в нижней части рейки

7,а зубья 22 кривошипов 6 находятся в зацеплении с зубьями 23 рейки 7. Верхние концы захватных рычагов 16 посредством пальца 24 и стопорных колец 25 шарнирно связаны с зажимными губками 26, вертикальные стенки которых выполнены пустотелыми,-причем в них перпендикулярно оси симметрии зева зажимных губок и в одной плоскости с осью шарнирного соединения

выполнены дополнительные пазы 27. С возможностью перемещения в пазах 27 размещены ползушки 28, которые посредством пальца 29, шайб 30 и стопорных колец 31

шарнирно связаны с верхними концами кривошипов 6.

Для обеспечения взаимодействия с поверхностями . захватываемых объектов (деталей) зажимные губки 26 имеют призматические рабочие поверхности 32 и допол-. нительные рабочие поверхности 33.

В крышке 4 корпуса 1 для возможности прохождения кривошипов 6 при сведении или разведении зажимных губок 26 выполнены пазы 34, кроме того, для поджатия к крышке 4 захватываемой детали она снабжена опорной поверхностью в виде ложемента 35. На ходовом винте 8 для присоединения к механизму привода имеется

хвостовик 36 со шпонкой 37.

Захватное устройство работает следующим образом.

Робот или манипулятор подводит захватное устройство к детали так, чтобы последняя оказалась в зоне между разведенными.зажимными губками 26.

Рейка 7 при этом занимает на ходовом винте 8 верхнее положение, а ролики 19 захватных рычагов 16 контактируют соответственно с копирами 21 благодаря к личию в корпусе 1 криволинейных опорных ограничительных поверхностей 20, на которые опираются с возможностью скольжения по ним концы осей 18.

По команде с робота или манипулятора включается привод ходового винта 8, рейка 7 перемещается в корпусе 1 по ходовому винту 8 сверху вниз, поворачивая кривошипы 6 и сводя зажимные губки 26. При повороте кривошипов 6 ползушки 28, шарнирно связанные с их концами, совершают вместе с ними вращательное движение, перемещаясь одновременно поступательно в пазах 27 зажимных губок 26.

Кривошипы 6 увлекают вместе с собой

захватные рычаги 16 за палец 13 связующего их шарнира. Захватные рычаги 16 при взаимодействии роликов 19с копирами 21

перемещающейся рейки 7 поворачиваются относительно оси пальца 13, перемещая пальцы 24, связующие шарнирно верхние концы захватных рычагов 16с зажимными губками 26, в сторону поворота ползушек 28. В зависимости от формы копира 21 (прямолинейная, выпуклая, вогнутая, комбинированная) палец 24 может двигаться с ползушкой 28 синхронно в одной плоскости, чем обеспечивается параллельное перемещение зажимных губок 26, или опережать ее, за счет чего становится возможным принудительный поворот зажимных губок 26 вместе с ползушками 28 относительно оси пальца 29, шарнирно их связующего с верхними концами кривошипа 6, что позволяет обеспечить постоянство оси захватываемой детали относительно корпуса 1.

Сведением зажимных губок 26 осуществляется захват и зажим детали, после чего следует ее перемещение с позиции на позицию и освобождение при включении вращения ходового винта 8 в обратном направлении. Зажим детали производится за счет создаваемых ходовым винтом 8 осевых усилий, воздействующих через рейку 7 на связанные с кривошипами 6 и захватными рычагами 16 зажимные губки 26, а удержание - за счет самоблокировки зажимных губок 26 при неподвижной рейке 7.

Благодаря тому, что кинематически связанные с верхними концами кривошипов зажимные губки шарнирно соединены с верхними концами захватных рычагов, н лжА-А

ние концы которых взаимодействуют с копирами, выполненными на рейке, насаженной на ходовой винт с возможностью перемещения в корпусе, становится возможным в зависимости от формы копира с одной стороны обеспечить параллельное перемещение зажимных губок в широком диапазоне их развода, зажим детали при перемещении рейки и сохранение зажима при остановке рейки.

Формула изобретения Захватное устройство, содержащее размещенную в корпусе рейку, установленную с возможностью взаимодействия с кривошипами, шарнирно соединенными с захватными рычагами, зажимные губки, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения номенклатуры захватываемых деталей и повышения надежности работы, рейка выполнена в виде ходового винта и снабжена копирной поверхностью, имеющей возможность взаимодействия с нижними концами захватных рычагов, установленных с возможностью поворота относительно кривошипов и контактирующих с ограничительными пазами, выполненными в корпусе, при этом зажимные губки шарнирно соединены с верхними концами захватных рычагов и имеют возможность перемещения относительно верхних концов кривошипов за счет выполненного на зажимных губках дополнительного паза.