Схват манипулятора Советский патент 1984 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации и автоматизации технологических процессов обработки деталей.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, в котором размещен привод, выполненный в виде силового пневмоцилиндра с впускным и выпускным отверстиями в его корпусе, с двумя независимо перемещаемыми поршнями и штоками, на которых установлены разжимные пружины и губки 1.

Недостатком данного схвата является то, что он осуществляет лищь операцию зажима и последующего освобождения детали без предварительной фиксации положения детали в схвате.

Целью изобретения является расширение его технологических возможностей, достигаемых путем предварительного зажима детали сверху к плоскости установки и последующего отрыва детали путем отжима детали от установочной плоскости.

Поставленная цель достигается тем, что в схвате манипулятора, содержащем корпус, в котором размещен привод, выполненный в виде силового пневмоцилиндра с впускным и выпускными порщнями и штоками, на которых установлены разжимные пружины и губки, поршни с штоками размещены коаксиально, причем один поршень и шток выполнен полым и является внешним корпусом для внутреннего поршня и штока, при этом удельное разжимное давление пружин внешнего штока больше и противоположно по знаку удельному разжимному давлению пружины внутреннего штока, а сечение выпускного отверстия корпуса силового пневмоцилиндра больше сечения впускного отверстия.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Схват состоит из корпуса 1, в котором размещена гильза пневмоцилиндра 2, щтоки 3 и 4/с порщнями пневмоцилиндра, расположенные один внутри другого, разжимные пружины 5 и 6. К концу щтока 3 прикреплена губка 7, связанная также и с направляющими 8, а к концу щтока 4 прикреплена губка 9, связанная с направляющими 10. Деталь 11 в момент ее захвата располагается на выталкивателях 12. Сечение отверстия Б, соединяющего рабочие полости порщней, больше отверстия В, по которому сжатый воздух подается в схват.

Схват работает следующим образом.

При выдвижении щтока 4 цилиндра пальцы губки 7 входят между выталкивателями 12 и оказываются под деталью 11. При подаче сжатого воздуха в канал Б, соединенный с полостью В, давление под поршнем щтока 3 и над штоком 4 начинает повышаться со скоростью, определяемой размером отверстия канала Б. При достижении некоторого давления воздуха сила, действующая на шток 4, оказывается больше силы пружин 6, губка 9 перемещается к детали 11 и прижимает ее к выталкивателям 12. При дальнейщем повыщении давления воздуха сила, действующая на шток 3, оказывается больше силы пружин 5 и губка 7, двигаясь вместе со штоком 3, отрывает деталь 11 от выталкивателей 12.

Выгрузка детали 11 из схвта производится следующим образом. При отключении схвата от воздушной магистрали давление воздуха в рабочих полостях начинает падать, при этом под действием разжимных пружин 5 губка 7 опускается и деталь укладывается на опоры аналогично выталкивателям 12, а затем губка 9 под действием пружин 6 поднимается и освобождает деталь 11.

Таким образом, схват одновременно с зажимом отрывает деталь от плоскости, на которой она находится.

J

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, в котором размещен привод, выполненный в виде силового пневмоцилиндра с впускным и выпускным отверстиями в его корпусе, с двумя независимо перемещаемыми поршнями и штоками, на которых установлены разжимные пружины и губки, отличающийся тем, что, с целью расширения его технологических возможностей, поршни со штоками размещены коаксиально, причем один поршень и шток выполнены полым и является внешним корпусом для внутреннего поршня и штока, при этом удельное разжимное давление пружин внешнего штока больше и противоположно по знаку удельному разжимному давлению пружины внутреннего штока, а сечение выпускного отверстия корпуса силового пневмоцилиндра больше сечения впускного отверстия. (Л со о:) СП со фиг.1

- jfljfL i

.

фе/г2