Захватное устройство Советский патент 1988 года по МПК B66C1/40 B25J15/00 

,L

(Л

N

О

4

4

СО СО

Изобретение относится к захватным устройствам, в частности к захватным головкам манипуляторов, предназначенных для подъемно-транспортных работ с партиями деталей одинакового размера, ориентированных под захватной головкой в двух взаимно перпендикулярных направлениях.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата деталей, сориентированных в одном из двух взаимно перпендикулярных направлений.

На фиг. 1 изображено устройство в трех положениях, общий вид (I - с разжатыми захватными элементами (сплошные толстые основные линии); II - со сжатыми захватными элементами (штрих-пунктирные линии) т - с поднятой деталью (штрих-пунктирные линии с двумя точками)); на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1 (стрелками В показаны направления подачи деталей); на фиг. 3 - вид Б на фиг. 2.

Устройство состоит из корпуса 1, на котором шарнирно на осях 2 установлены захватные элементы 3, выполненные в виде двуплечих рычагов 4, одно плечо каждого из которых снабжено губкой 5, а другое посредством пальца 6 связано с ползуном, имеюшим приводной вертикальный шток 7 привода 8 линейных перемещений и жестко закрепленную на его нижнем конце в горизонтальной плоскости плиту 9, в которой выполнены горизонтальные перпендикулярные осям 2 поворота пазы 10, в каждом из которых размещен палец 6 соответствующего рычага 4.

Захватные элементы 3 закреплены на корпусе 1 попарно напротив друг друга в двух вертикальных взаимно перпендикулярных плоскостях М N, каждая губка 5 захватных элементов 3 выполнена с двумя рабочими поверхностями 11 и 12, симметричными относительно плоскостей М к N. Для применения устройства в качестве захватной головки манипулятора привод 8 линейного перемещения смонтирован на станине 13, выполненной с направляющими колонками 14, по которым может перемещаться корпус 1, причем нижнее положение корпуса 1 по отношению к станине 13 ограничивается упорами 15 и удерживается в нем амортизирую- ,ими компенсаторами 16.

Зазор между нижним габаритом схвата в положении I и верхней поверхностью захватываемой детали имеет величину /г.

В исходном положении (положение 1, фиг. 1) шток 7 привода 8 линейного перемещения выдвинут в крайнее положение.

при этом плита 9, соединенная со щтоком 7, находится в крайнем нижнем положении, а губки 5 захватных элементов 3 разжаты и подняты над захватываемой деталью 17 - или 18 на высоту h.

Устройство работает следующим образом.

При включении привода 8 линейного перемещения шток 7, перемещаясь вверх, увлекает за собой и соединенную с ним пли0 ту 9, при этом пальцы 6 рычагов 4, двигаясь в пазах 10 плиты 9, поворачивают двуплечие рычаги 4 вокруг осей 2, закрепленных в корпусе 1, а губки 5 захватных элементов 3 зажимают захватываемую деталь 17 или 18

с (положение II, фиг. 1).

При дальнейшем движении штока 7 вверх корпус, преодолевая сопротивление амортизирующих компенсаторов 16, поднимается вверх с зажатой деталью 17 или 18 (положение III, фиг. 1).

0 После оттранспортировки детали 17 или 18 к месту штабелирования привод 8 линейного перемещения реверсируется, при этом шток 7 перемещается вниз, амортизирующие компенсаторы 16 возвращают корпус 1 в нижнее положение, пальцы 6, двигаясь в пазах 10 опускающейся плиты 9, поворачивают двуплечие рычаги 4 вокруг осей 2, разжимая губки 5 захватных элементов 3 и освобождая деталь 17 или 18. Цикл закончен.

По возвращении устройства на исходную

Q позицию цикл повторяется.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус с шарнирно закрепленными на нем за5 хватными двуплечими рычагами с зажимными губками на одних плечах и пальцами на других и ползун, имеющий приводной вертикальный шток и жестко закр епленную на нем снизу горизонтальную плиту с горизонтальными пазами для пальцев рычагов,

0 отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения захвата деталей, сориентированных в одном из двух взаимно перпендикулярных направлений, оно снабжено закрепленным

с на корпусе дополнительным захватным рычагом, при этом основные и дополнительный захватные рычаги расположены во взаимно перпендикулярных плоскостях, а каждая из губок захватных рычагов выполнена с двумя рабочими поверхностями, симметрич0 ными относительно упомянутых выше плоскостей.

iz

Фиг.З

Изобретение относится к захватным устройствам,в частности к захватным головкам манипуляторов, предназначенным для подъемно-транспортных работ с партиями деталей одинакового размера, ориентированных под захватной головкой в двух взим- но перпендикулярных направлениях. Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата деталей, сориентированных в одном из двух взаимно перпендикулярных направлений. Для этого захватные элементы установлены попарно навстречу друг другу в двух взаимно перпендикулярных плоскостях и снабжены захватными губками 5, выполненными с двумя рабочими поверхностями, симметричными относительно плоскостей поворота захватных элементов. Для исключения привода вертикальных перемещений корпус 1 устройства установлен с возможностью вертикального перемещения по направляющим, закрепленным на станине 13, а между корпусом 1 и станиной 13 помещены амортизирующие компенсаторы 3 ил. с (О