Схват манипулятора Советский патент 1984 года по МПК B25J15/00 

I Изобретение относится к мгшиностроению и может быть использовано в манипуляторах для выполнения монтажно-сборочных, подъемно-транспортных и других технологических операций. Известен схват, содержащий корпус, губки, установленные в опорах совместно с жестко связанными с ними шестернями, находящимися между собой в зацеплении, одна из которых соединена с рычагом, связанным с приводом til, : Недостатком известного схвата являются его ограниченные технологические возможности, обусловленные тем, что в конструкции схвата Не пре дусмотрено изменение положения схвата относительно руки манипулятора. Цель изобретения - расширение тех нологических возможностей. Указанная цель достигается тем, что схват, содержащий корпус, губки установленные в опорах совместно с жестко связанными с ними шестернями находящимися между собой в зацеплении, одна из которых соединена с рычагом, связанным с приводом, снабжен секторами, установленными с возможностью поворота и фиксации на корпусе соосно шестерне, соединенной с рычагом и имеющей опоры в корпусе, при этом рычаг, связанный с приводом соединен с этой шестерней с возможностью поворота и фиксации относительно нее, а в секторах выполнены опоры под вторую шестерню. На фиг. 1 изображен предлагаемый схват; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на Фиг.2. Схват содержит корпус 1 и валики 2 и 3, Выполненные со шлицами. На валиках 2 и 3 установлены губки 4 и шестерни 5. Рычаг 6, выполненный разъемным, установлен на валике 2 и связан осью 7 с толкателем 8 привода схвата (не показан . Концы валиков 2 и 3 снаружи корпуса соединены секторами 9, положение которых зафиксировано стопорами 10. Схват манипулятора работает следующим образом. При подаче команды на сведение или разведение губок. 4 привод схвата (не показан ) втягивает толкатель 8, соединенный осью 7 с рычагом 6, и поворачивает валик 2, при этом валик 3, связанный с валиком 2 через шестерни 5, также поворачивается. Таким образом происходит захват или освобождение детали. При изменении типоразмера захватываемой детали производится переналадка схвата. Рычаг б отделяется-, губки 4 разводятся или сводятся до нужного размера, после чего он устанавливается и закрепляется в исходном положении. Изменение угла между осью схвата и осью рукиманипулятора осуществляется следующим образом. Стопоры 10 выводятся из зацепления с зубьями секторов 9 и валик 3 перемещается по радиальному пазу корпуса вместе с секторами, после чего положение зубчатых секторов с валиком 3 фиксируется стопорами. Предлагаемый схват позволяет работать с широким диапазоном типоразмеров деталей и обеспечивает возможность изменения его положения относительно руки манипулятора.

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, губки, установленные в опорах совместно с жестко связанными с ними шестернями, находящимися между собой в зацеплении, одна из которых соединена с рычагом, связанным с приводом, о. тличающийс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен секторами, установленными с возможностью поворота и фиксации на корпусе соосно шестерне, соединенной с рычагом и имеющей опоры в корпусе, при этом рычаг, связанный с приводом, соединен с этой шестерней с возможностью поворота и фиксации относительно нее, а в секторах выполнены опоры под вторую шестерню. (Л с со з: о со со