Устройство программного адресования транспортного средства Советский патент 1984 года по МПК B65G47/46 

чика выход элемента контроля по нечетности через второй элемент И подключен к второ влоду первого элемента ИЛИ и датчику обратной связи, второй выход блока управления через первый элемент И-НЕ подключен к вто- . рому входу первого элемента И, второй выход элемента контроля по нечетности подсоединен к входам второго

и третьего элементов И-НЕ, выход третьего элемента И-НЕ подсоединен к входу регистра, выход триггера через усилитель соединен с датчиком обратной связи, выход которого соединен с другим входом триггера, а выход первого элемента ИЛИ подключен к входу блока управления.

УСТРОЙСТВО ПРОГРА11МНОГО АДРЕСОВАНИЯ ТРАНСПОРТЮГО СРЕДСТВА, содержащее блок усилителей, блок ввода программной информации, блок коммутации, блок формирования команд, последовательно соединенные между собой, блок датчиков с цифраторами, соеди}1е « ый через блок контроля записи информации с блоком управления, к выходу которого подсоединен привод транспортного средства, причем блоки датчиков, контроля и записи информации и управления установлены на транспортном сред.стве, а блоки коммутации, контроля и записи инфор мации, блок формирования команд и усилителей установлены на транспортной линии, прг. этом блок записи и контроля информации содержит триггер, оперативный запоминающий элемент и первый элемент И-НЕ отличающееся там, что, с целью повышения надежности, в блок записи и контроля информации введены первый, второй и третий элементы ИЛИ, первый и второй элемент И, второй н третий элементы H-FIE, элемент задержки, элемент контроля по нечетности, регистр, дешифратор, одновибратор, адресный счетчик, а блок датчиков содержит датчик контроля по нечетности и два датчика обратной связи, при этом формирователь команд выполнен в виде катушек индуктивности и взаимодействузрщий беспроводным каналом связи с цифратором блока датчика и датчиком контроля по нечетности, соединенным соответствующими информационны,мк входами с блоком записи и контроля информации, в Koi-opOM первый выход триггера соединен с первым входом первого элемента ИЛИ, а второй - с входами оперативного запоминающего эле. мента и входами первого и третьего элементов И-НЕ, выход оперативного запоминающего элемента соединен с блоком управления непосредственно и через делитель соединен с первым входом триггера и первым входом второго эле«mioi. мента ИЛИ, выход которого соединен Мя/1 с первым входом адресного счетчика, выходы которого подключены к входам ОО оперативного запоминающего элемента, ОС а выходы цифраторОБ блока датчиков со подсоединены к входам оперативного запоминающего элемента, третьего элемента ИЛИ, элемента контроля по нечетности и регистра, выходы которого подсоединены к входам блока управления, выход третьего элемента ИЛИ через элемент задержки подсоединен к входу второго элемента И-НЕ, выход которого подсоединен к входу оперативного, запоминающего элемента и входу первого элемента И, выход которого через одковибратор подсоединен к второму входу адресного счст

Изобретение относится к автоматизации транспортных средств и может быть использовано для управления механизмами внутризаводского транспорта, например кранами-штабелерами аатооператорами-, гальваноавтоматами, каретками для межоперационных передач . Известна позиционная система программного управления транспортными средстваьш, содержащая блок ввода программе, соединенный с входом блока сравнения, блок управления приводом механизма и установленный на транспортном средстве датчик переме иения - цифратор, соединенный с дру гим Бходом блсгка сравнения, а также дополнительные.1щфраторы и дополнительный блок сравнения С13. « Недостатком данного устройства яв ляется непосрёдстБвнная (кабельная) связь между- блоками, установленными на транспортном механизме, и между блокамиа установленными на транспорт ной линии, что приводит -к снижению надежности и повьшению себестоимости устройства. Наиболее близким по технической сущности и достигаемой цели к изобретеншо является устройство для точного адресованш транспортного средства, состоящее из установленного на тележке блока реализации оста нова, которьй вкл5очает в себя датчи отключения, датчики реверса-и элеме ты п мяти, коммутатор каналов, УСИохители мощности, блок програм1 {ного пуска, связанного с электродвигателем тележки, датчик отправки, триггер, блок задержки и размещенные на позициях адресования пассивные формирователи команд на останов, формирователь команд на отправку, активные формирователи команд на останов, соединенные беспроводным каналом связи с датч.жом отключения и реверса, а также.размещенньй на позициях адресования блок набора программ и установленный на тележке элемент И-НЕ t2a. Недостатком известного устройства является большое количество активных дат {иков и линий связи к ним, т.е. число датчиков равно числу мест адресования j, что снижает надежность и повышает стоимость подобных устройств. Кроме того, по известному устройству после выполнения операции адресования в каждую зону транспортное средство должно возвратиться в исходное положение, что при сложном технологическом маршруте приводит к большим потерям времени на выполнение операции по загрузке-выгрузке. Кроме того., зь шеуказанное уст™ ройство не имеет элементов кон7роля ввода программной информации и контроля работы датчиков, определяющих местоположение транспортного средства на линии, что может привести к аварийному состоянию транспортного средства. Цель изобретения - повышение надежности работы при одновременном упрощении устройства за счет уменьшения количества датчиков и кабельных связей. Поставленная цель достигается тем, что в устройство программного адресования транспортного средства, соде жащее блок усг- лителей, блок ввода программной инфop гaции, блок комму гации, блок формирования-команд,последовательно соединенные между собой, блок датчиков с цифраторами, соедине ный через блок контроля записи инфор мации с блоком управления, к выходу которого подсоединен привод транспор ного средства,причем блок датчиков, контроля и записи информации и управ ления установлены на транспортном средстве, а блоки коммутации, контроля и записи информации, блок форми рования команд и усилителей установлены на транспортной линии, при этом блок записи и контроля информации со держит триггер, оперативный запоминающий элемент и первый элемент И-НЕ, в блок записи и контроля инфор мации введены первый, второй и трети элементы ИЛИ, первый и второй элемен .И, второй и третий элементы И-НЕ, эл мент задержки, элемент контроля по нечетности, регистр, дешифратор, одновибратор, адресный счетчик, а блок датчиков содержит датчик контроля по нечетности и два датчика обратной связи, при этом формирователь команд выполнен в виде катушек индуктивности и взаимодействующий беспроводным каналом связи с цифратором блока датчиков и датчиком контроля по нечетности, соединенньм соответствующими входами с блоком записи и контроля информации, в котором первый выход триггера соединен с первьм вхо дом первого элемента ИЛИ, а второй с входами оперативного запоминающего элемента и входами первого и третьего элементов И-ПЕ, выход оперативного запоминающего элемента соединен с блоком управления 11епосредственно и через делитель с первым входом триггера и первым входом второго элемента ИЛИ, выход которого соединен с первым входом адресного счетчика, выходы которого подключены к входам оперативного запоминающего элемента, а выходы цифраторов блока датчиков подсоединены к входам оперативного запоминающего элемента, третьего элемента ИЛИ, элемента контроля по нечетности и регистра, выходы которого подсоединены к входам блока управления, выход третьего элемента ИЛИ через элемент задержки подсоединен к входу второго элемента И-НЕ, выход которого подсоединен к входу, оперативного запоминающего элемента и входу первого элемента И, выход которого через одновибратор подсоединен к второму входу адресного счетчика, выход элемента контроля по нечетности через второй элемент И подключён к второму входу первого элемента Ш1И и датчику обратной связи, второй выход блока управления через первый элемент И-НЕ подключен i4 второму входу первого элемента И, второй выход элемента контроля по нечетности подсоединен к входам второго и третьего элементов И-НЕ, выход третьего элемента И-НЕ подсоединен к входу регистра, выход триггера через усилитель соединен с датчиком обратной связи, выход которого соединен с другим входом триггера, а выход первого элемента ИЛИ подключен к входу блока управления./ На фиг. 1 и 2 изображено устройство программного адресования транспортного средства. Па транспортном средстве 1 установлены блок датчиков 2, содержащий датчики 3 цифратора, датчик контроля по нечетности 4 и датчики обратной связи 5, которые представляют собой бесконтактные индуктивные датчики генераторного типа. Работа датчиков основала на срыве колебаний генератора при введении в рабочий зазор металлических пластин. Блок датчиков 2 соединен с блоком записи и контроля информации 6, входы и выходы которого подключены к блоку Управления 7, связанного с исполнительным приводом 8 транспортного средства 1, перемещающегося по транспортной хжнии 9. На линии 9 обозначены участки останова (зоны адресования) Q ,.., QH на которых установлены копиры, выполненные в виде металлических пластин 10 и образующих код каждой зоны, например двоичный. Копиры взаимодейств:,тот с блоком датчиков 2 транспортного средства 1. В зонах с четным количеством пластин 10копиров установлена по одной дополнительной металлической пластине 11таким образом, что число металлн 1еских пластин 10 копиров, образующих кодкаждой зоны (Q ,..., п ), бьшо нечетно. В одной из зон, например с (или в любом другом места транспортной линии 9), установлен блок индуктивной связи 12, выполненный в виде плоских катушек индуктивности. 13, замк1;утое состояние которых соответствует пвеению в рабочий зазор датчиков 3 и 4 11 металлических пластин 10. Число катушек индуктивности 13 pai-ио числу датчиков 3 цифратора, датчиков контроля по нечетности 4 и датчиков обратисй связи 5. Блок индуктивной связи 12 через блок коммутации 1А и блок усилителей 15 соединен с блоком ввода программной информации 16. Блок записи и контроля информации 6 предназначен для записи и хранения информации, поступающей с датчиков цифратора, и состоит из усилителя 17 триггера 18, элементов ИЛИ 19 и 20, дешифратора 21, оперативного запоминающего злемента (ОЗЭ) 22, адресного счетчика 23, одновибратора 24, элемента И 25, элемента И-НЕ 26, элемен та ИЛИ 27, злемента задержки 28, элемента И-НЕ 29, элемента контроля по нечетности 30, элемента И 315 регистра 32 и элемента И-НЕ 33. Блок коммутации 14 выполнен на коммутационных элементах - реле 34 и 35 И их контактах. Блок усилителей 15 состоит из двух усилителей 36 и 37. Блок ввода программной информации 16 состоит из коммутационных .злементов 38 (например, декадных переключателей) реле 39, кнопок управления чО--42 11уск Сброс, и Запись.соответственно,, сигнальных элементов 43 и 44 Гоговность и Неисправность соответстве но. Принцип работы устройства заключа ется в следующем. Вначале в блок записи и контроля 6 транспортного-средства 1 вводится программная информация о перемещении механизма по заданному технологическому маршруту. Ввод информации осуществляется от блока ввода програм1-1ной информации 16 и блока коммутации 14 бесконтактным способом посредством катушек индуктивности 13, которые взаимодейству5от с датчиками 3-5 блока датчиков 2, установленных на тран спортном средстве 1. После этого транспортное средство 1 начинает перемещаться по транспортной линии 9 в соответствии с заложенной в него программой, последовательно считыйая информацию о своем местоположении и сравнивая ее в блоке управления 7 с программной информаднгй, записанной в блок записИи контроля 6. При совпадении кода пазнз.че.ния npoipHMMHoro и текущего положения тра спортного. средства t блок упразпения 7 формирует команду на останов и выполнение операции загрузки или выгруз ки транспортного средства 1. После проведения этих операций транспортное средство t перемещается в следующий по программе адрес. В процессе ввода программной информации и в процессе считывания текущей информации о действительном местоположении транспортного средства 1 в устройстве осуществляется постоянный контроль до нечетности за работой всех элементов, обеспечивающих передачу программной и текущей информации. Устройство работает следующим об разом. В исходном состоянии транспортное средство 1 находится в зоне Q-, и блок датчиков 2 взаимодействует с блоком индуктгшной связи 12. При этом триггер 18 блока записи контроля информации 6 находится в состоянии, при котором на его прямой выходе 1 и на инверсном О, что соответствует режиму Запись в оперативно-запоминающего элемента 22, а через элемент .ШК 19 на блок управ., еь„ия 7 поступает 1 сигнал запрета на перенащение транспортного сред вдоль транспортной линии 9. OднoIзpe ;eннo черезусилитель 17 по дается напря -ение питания на датчик обратной связи 5.1 блока датчиков 2. При этом включается генератор датчика 5.1 и на катушке индукт1- вности 13.1 блока индуктивности связи 12 наводится ЭДС взаимоиндукции, кото-рая поступает на усилитель 36, входное сопротивление которого высоко и не приводит к срыву колебаний генератора датчика 5,15 т.е. к его включенио. При этом yc mитeль 36 включает лампу 43 Готовность и реле 35, размыкающие контакты которого 35.1,.о 35.3. размыкаются. По сигналу Готовность onepavop при помощи коммутационных элементов 38.i,.. ,. ,38ц, (декадные, перек-лючатели с двоичным вы-ходкыг 1 кодо;м) осуществляет набор первого прсграмг« руемого адреса, после чаге включает кнопку Запись 42. Включается pcjie 34. При этом катушки индукГиокости 3.4, .. . э 1 3j , иаходяш.иеся в рабогам зазоре цифратора закорачиваются через замыкающие контакты 34.2,,..,34 реле . 34 и комгпутационнь е элементы 38.1,... ,, которые замкнуты на общую глину в соответствии с кодом 1 программируемого адреса. При четком количестве замкнутых контактов 38.2,.. . ,38г замыкается дополнитель ный-контакт 38,1 (например, за счет введения в переключатели дополнительного разряда). Таким, образом, количество одновременно замкнутых катушек индуктивности 13, взаимодей ствующих с датчиками цифратора 3 и датчика контроля по нечетности 4, будет нечетным. При включении одног или нескольких датчиков 3.1,. ..,3 на элемент ИЛИ 27 поступит 1, которая через элемент задержки 28 поступает на первые входы элементов И-НЕ 28 и 33 и на первый вход элеме та И 31. Элемент задержки 28 необходим для устранения неправильной записи программной информации из-за дребезга контактов реле 34 и неоднозначности считывания текущего адреса с копиров. Время задержки 50 мс. Одновременно информация с да чиков 3 и 4 поступает на элемент контроля по нечетности 30, на прямом выходе которого появляется 1 (при нечетном количестве включенных датчиков 3 и 4), поступающая на вторые входы элементов И-НЕ 29 н 33 На третий вход элемента И-НЕ 29 поступает 1 с прямого выхода триг гера 18. При этом на выходе элемента И-НЕ 29 появляется О, поступаю щий на вход синхронизации ОЗУ 22 и на первыйВХОД элемента И 25, на втором входе которого имеется 1, поступающая с выхода элемента И-НЕ 26, так как на его первьй вход с инверсного вьгхода триггера 18 посту пает О, а на втором входе поступающая с выхода Конец цикла блока управления 7. Сигнал Конец цикла формиругтсяблоком управления 7 при каждом завершении выполне ния технологической операции транспортным средством 1, например при возврате в исходное состояние грузо захвата 7. При этом на выходе элеме та И 25 появляется О, который поступает на вход одновибратора 24, формирующего импульс переключения адресного счетчика 23, срабатьшающе при поступлении.на его вход 1, т. при появлении на первом или втором входе элемента И 25 О. Одновибратор 24 подготавливается к формирова нию переключающего импульса, а в ОЗЭ 22 происходит запись информации с датчиков 3, сигналы с которых 78 поступают на информационные входы ОЗЭ 22. В случае четного количества включенных датчиков 3 и 4 на прямом вьпсоде элемента контроля по нечетности 30 будет О, на инверсном - К При этом 1 на одновибратор 24 и вход синхронизации ОЗЭ -22 не поступает, так как на втором входе элемента И 31 в данном случае имеется 1 с элемента контроля по нечетности 30. При появлении 1 с элемента задержки 28 на первом входе элемента И 31 .на выходе последнего появляется 1, которая поступает на второй вход элемента ИЛИ 19 и на шину питания датчика 5.2. Датчик наводит ЭДС взаимоиндукции в катущке индуктивности 13,2 и через усилитель 37 включает лампу 44 Неисправность, и реле 39 через контакт 39.1 встает на самопитание. Размыкающий контакт 39.2 разорвет цепь питания реле 34, размыкая катушки, индуктивности 13.3,... 3f. После устранения неисправностей в канале передачи программной информации нажимается кнопка 41 Сброс. В случае правильной передачи информации и выключения кнопки 42 Запись, выключается реле 34, размьжая своими контактами 34.t,...,34 все катушки индуктивности 13.3,...,13п.На всех входах элемента ИЛИ , которьш через элемент задержки 28 поступает на первый вход элемента И-НЕ 29, на выходе которого будет 1. Так.как на обоих входах элемента И 25 появит1 , то на его выходе также будет 1, что приведет к срабатыванию одновибратора 24 и переключению адресного счетчика 23, подключенного своими выходами к адресным шинам ОЗЭ 22 для загшси программной информации 3 следующ че ячейки памяти. При наборе новой информации и нажлме на кнопку 42 Запись производится поочередное заполнение ячеек памяти ОЗЭ 22. В последнем наборе оператор вводит адрес зоны Q-J для ввода но;вой программной информации и код. Конец ввода программы - код, отличный от других кодовых комбинаций. осле записи программы оператор нажиает кнопку 40 Пуск. При этом закорачивается катушка индуктивности 13.1, приводя к срыву колебаний генеатора датчика 5.1 и выключению сигальной лампы 43 Готовность и реле 5 блока коммутации 14. Датчик 5.1 ключается, так как на его выходе

и первом входе триггера 18 появляется 1, что приводит к его переклю-. чению и появлению на его инверсном выходе 1, а на прямом - О. ОЗЭ 22 устанавливается в режим чтени Так как на первом входе элемента ИЛИ 20 появляется 1 с датчика 5.1, то на его выходе также появится 1, что приведет к установке адресного счетчика 23 в исходное состояние, так как последний, подключен входом установки . О, к выходу элемента ИЛИ.20. На выходе ОЗЭ 22 появится первый запрограммированный адрес останова транспортного средства 1, поступающий на первые информационные вход блока управления 7, на вторые информационные входы которого поступает код адреса зоны QJ, с регистра 32. Блок управления 7, сравнивая значения кодов, поступающих на его информационные входы, формирует сигнал воздействия на исполнительный привод 8, перемещающий транспортное средстЬо 1 в запрограммированную зону q.,,... 9„ . При перемещении транспортного средства 1 из зоны q . датчики 3 цифратора и датчик контроля по нечетности 4 взаимодействуют с металлическими :пластинами 10 копиров При этом на вькоде датчиков ЗиЛ появляется кодовая комбинация зоны, соответствующей.фактическому местоположению трансйортного средства 1 на линии 9. При нечетном количестве включаемых датчиков 3 и 4 на прямом выходе элемента контроля по нечетности 30 появляется 1. Так как на третьем входе элемента И-НЕ 33 имеется 1 с инверсного выхода триггера 18, на втором и первом входе тоже 1,-поступающая с прямого выхода элемента контроля.по нечетности 30 и с элемента задержки 28 соответстве но, то на выходе элемента И-НЕ 33 появляется который поступает .на вход синхронизации регистра 32, что приводит к перезаписи текущей информации и запоминанию ее на время прохождения транспортного средства 1 из одной зоны в другую, при достижении запрограммированной зоны адресования транспортное средство 1 останавливается и совершает технологическую операцию, по завершению которой блок управления 7 формирует сигнал Конец цикла. По аналогии с записью программной информации в ОЗЭ 22 происходит переключение адресного счетчика 23 и дальнейшее выполнение всей программы. При четном количестве включаемых датчиков 3 и 4 (по аналогии с ситуацией, когда имеется неисправность в канале ввода программной информации) на выходе элемента И 31 появится 1, которая через второй вход элемента ИЛИ 19 поступит на вход запрета блока управления 7, что приведет к останову транспортного средства 1 на линии 9 до выявления и устранения неисправностей. По окончании отработки адресов позиционирования на выходе ОЗЭ 22 появляется код адреса зоны СИ-, и транспортное средство 1 -возвращается в зс.ну ввода программной информации а . Реле 35 блока коммутации выключено и его размыкающие контакты 35.1,...,35.3 закорачивают :катушки индуктивности 13.3,...,13.5, имитируя наличие копира с пластинами 10 в данной зоне а . Останов осуществляется по аналогии с остановом в любой другой зоне. При появлении на выходе ОЗЭ 22 кодовой комбинации Конец программы на выходе дешифратора 21 появляется 1, которая поступает на триггер 18, переключая его в состояние, соответствующее режиму записи, программной информации, и через элемент ИЛИ 20 на вход установки О а.цресного счетчика 23, устанавливая его в исходное состояние. При этом на выходе ОЗЭ 22 код Конзц программы снимается, и на выходе дешифратора 21 вновь появляется О. Через усилитель 22 будет подано напряжение питания на датчик 5.1, включится реле 35 и лампа 43 Готовность.

Таким образом, предлагаемое устройство адресования при небольшом количестве датчиков позволяет вводить бесконтактным способом программную и текущую информацию. Устройство надежно в работе, так как имеет элементы контроля, позволяющие выявлять неисправность в каналах передачи информации,

fui.l ,