Схват Советский патент 1983 года по МПК B25J15/00 

2. Схват по п.1, о т л и ч а ющ и и с я тем, что он снабжен цилиндрами зажима,расположенными в корпусе и связанными с зажимными губками.

при этом зажимные губки подпружинены как относительно друг друга,так и относительно шток-поршней цилиндров зажима.

: Изобретение относится к захватным устройствам манипуляторов и промышленных роботов и может быть использовано в автоматизированных производственных процессах.

Известен схват манипулятора, содержащий двигатель, винтовой механиз привода зажимных губок, имеющий винт с разнонаправленной резьбой ij .

Недостатками известного схвата являются низкая точность позиционирования и колебания губок вокруг продольной оси ходовых винтов, снижа |цие надежность работы.

Цель изобретения - повышение точности и надежности.

.Цель достигается тем, что в схвате, содержащем двигатель и винтовой Механизм привода зажимных губок, имеющий винт с разнонаправленной резьбой, каждая захшмная губка снабжена эжектором, жестко смонтированным на гайке винтового механизма, квдпружиненным толкателем и подпрунси1ненным шток-поршнем, на штоковой части которого выполнена клиновая поверхность, причем в зажимной губке выполнена полость, а шток-поршень ра положен в этой полости таким образом Что его клиновая поверхность имеет возможность взаимодействия с подпружиненным толкателем, при этом штоковая полость этой губки сообщена с атмосферой, а бесштоковая полость сообщена как с эжектором, так и посредством дополнительно выполненных на рабочей поверхности зажимных губо отверстий с атмосферой.

При этом схват снабжен цилиндрами зажима, расположенными в корпусе и связанными с зажимн1ьлми губками, а зажимные губки подпруяданены как относительно друг друга, так и относительно шток-поршней цилиндров зажима

На фиг.1 изображен предлагаемый схват; на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1.

Схват состоит из правой 1 и левой 2 зажимных губок, которые смонтированы на направлякхцей 3 с возможностью осевого перемещения относительно последней. Направляющая 3 жестко закреплена в правой 4 и левой 5 деках, соединены стяжкой 6, В щеках 4 и 5 закреплен также ходовой яинт 7. Ходовой винт 7 выполнен таКИМ образом, что его левая и правая половины содержат винтовые поверхности с противоположным направлением вращения.и жестко соединен с выходным

валом приводного двигателя 8, который установлен на щеке 4. В щеках 4 и 5 соосно направляющей 3 выполнены отверстия, представляющие собой полости силовых цилиндров 9 и 10. Што0 кй-поршни 11 и 12 связаны с зажимными губками 1.и 2 и в штоковых полостях цилиндров 9 и 10 подпружинены упругими элементами 13 и 14. В зажимных губках 1 и 2 выполнены отверстия5 цилиндры 15 и 16 с поршнями 17 и 18. Поршни 17 и 18 подпружинены упругими элементами 19 и 20, которые расположены в бесштоковых полостях цилиндров 15 и 16 и содержат штоки 21 и 22 с клиновыми поверхностями. Штоки 21 :и 22 взаимодействуют с роликами тол1кателей 23 и 24, оси которых расположены перпендикулярно осям цилиндров 15 .и 16. Толкатели 23 и.24 подпружинены упругими элементами 25 и 26.

5 На толкателях 23 и 24 со стороныj .противоположной ролику, закреплены полугайки 27 и 28 с возможностью вза имодействия с винтовыми поверхностями кодового винта 7. Бесштоковые

0 полости цилиндров 15 и 16 сообщены с помощью отверстий 29 и 30с эжекторами 31 и 32 разряжения с одной стороны, а с другой стороны посредством сквозных отверстий 33 и 34,

5 выполненных на рабочих поверхностях зажимных губок, с атмосферой. Штоковые полости цилиндров 15 и 16 соединены с атмосферой.

л Схват работает следующим образом. i От системы подается сигнал на включение двигателя 8, который вращает ходовой винт 7. Зажимные губки 1 и 2 движутся навстречу друг другу и к детали. Если деталь име5 ет первоначальное расположение, при котором зазоры между ее поверхностями и опорными плоскостями каходой зажимной губки 1 и 2 не одинаковы, .то одна из губок коснется детали

0 раньше. Отверстие 34, выполненное на рабочей поверхности зажимной губки 1 и соединенное с цилиндром 15, закрывается и его бесштоковая полость герметизируется.

Из-за того, что бесштоковая полость цилиндра 15 сообщена также с вакуумом, создаваемым эжектором 32, а противоположная относительно поршня 17 - с атмосферой, то последний перемещается влево, сжимая упругий элемент 19. Толкатель 23, находящийся под действием пружины 25 в кинематическбм контакта с клиновой поверхностью штока 21, опускается вертикально вниз, и полугайка 27 выходит из зацепления .с винтовой поверхностью ходового винта 7. При этом перемещение зажимной губки 1 на деталь прекращается. На деталь движется лишь зажимная губка 2. При соприкосновении зажимной губки 2 с деталью происходит размыкание кинематической связи винтовой поверхности ходового винта 7 и полугайки 28. Сигналы, подтверждающие срабатывание поршней 17 и 18, поступают в логическую схему системы управления, которая осуществляет подачу сжатого воздуха в цилиндрал 9 и 10 Штоки-поршни 11 и 12 перемещаются, сжимая упругие элементы 13 и 14,

и воздействуя на зажимные губки 1 и 2, передают на них усилия зажима.

Для разжима детали необходимо прекратить подачу, сжатого воздуха в цилиндры 9,10,иштоки-поршни 11,

12под действием упругих элементов

13и 14 возвращаются в исходное положение. Одновременно с этим отключаются эжекторы 31 и 32. Пружины 19 и 20 перемещают поршни 17 и 18, што0ки 21 и 22 которых производят вертикальный подъем толкателей 23 и 24. Полугайки 27 и 28 входят в зацепление с винтовыми поверхностями ходового винта 7, Ходовой винт 7 при этом двигателем 8 вращается в направ5лении, противоположном зажиму. Зажимные элементы расходятся, освобождая деталь. Подготовлены условия для повторения цикла.

Использование предлагаемого схва0та исключает переориентацию детали относительно устройства для поштучй oй выдачи, а также позволяет производить захват деталей различных типоразмеров и конфигураций без пере-;

5 наладок.