Захватное устройство Советский патент 1989 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к автоматизации основных и вспомогательных операций с помощью промышленных роботов, а именно к конструкциям схватов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей захватного устройства за счет возможности осевого перемещения механизма привода пальцев относительно корпуса и снабжения устройства регулируемым фиксатором положения механизма привода относительно корпуса устройства.

На фиг. 1 представлена конструкция предлагаемого захватного устройства; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1.

Захватное устройство содержит привод перемещения захватных губок, установленный на основании 1. Основание 1 с помощью элементов 2 имеет возможность осевого перемещения по направляющим 3 корпуса 4. Двигатель 5 (например, силовой цилиндр) жестко установлен на корпусе 4, а направляющие 3 снабжены ограничителями 6. Шток 7 двигателя 5 жестко связан с ходовым винтом 8, взаимодействующим с центральным зубчатым колесом 9 привода перемещения захватных губок посредством гайки 10. Центральное зубчатое колесо 9 входит в зацепление с зубчатыми колесами 11, кинематически связанными с помощью щли- цевых соединений с пальцами захватных губок, и с зубчатым колесом 12 механизма освобождения детали. Пальцы зажимных губок 13 подпружинены относительно основания 1 пружинами 14. Губки .13 взаимодействуют с деталью 15. На зубчатом колесе 12 закреплена пластина 16, взаимодействующая с регулируемым упором 17.

Устройство работает следующим образом.

Захватное устройство располагается над деталью 15 или массой неориентированных деталей. При перемещении вниз штока 7 двигателя 5 перемещается ходовой винт 8, а с ним и основание 1 до взаимодействия элементов 2 с упорами 6. При дальнейшем

перемещении щтока 7 центральное зубчатое колесо 9 поворачивается относительно своей оси, а с ним и зубчатые колеса 11 и 12. Зажимные губки, поворачиваясь, зажимают

деталь. Пластина 16, поворачиваясь, входит в зону взаимодействия с упором 17. Далее происходит реверс хода штока 7, и основа ние 1 с зажатой деталью перемещается вверх по направляющим 3 до взаимодействия пластины 16 с упором 17. Осевое перемещение основания 1 прекращается. Дальнейшее перемещение щтока 7 приводит к вращению центрального зубчатого колеса 9 и зубчатых колес 11 и 12, что приводит к освобождению детали 15. Пластина 16 выходит

5 из зоны взаимодействия с упором 17, в результате чего обеспечивается дальнейщий подъем основания 1. Захватное устройство возвращается в исходное положение.

20

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус с установленным на нем приводом перемещения захватных губок, состоящим из центрального зубчатого колеса, кинематичес25 ки связанного с двигателем и входящего в зацепление с зубчатыми колесами, установленными на пальцах с захватными губками, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, привод перемещения захватных губок установлен на вве30 денном основании с возможностью его осевого перемещения относительно корпуса захватного устройства и снабжен механизмом освобождения детали на заданной высоте, состоящим из упора, установленного на корпусе с возможностью регулировки его поло35 жения относительно корпуса, и предназначенной для взаимодействия с ним пластины, жестко закрепленной на зубчатом колесе, ось которого установлена на основании с возможностью вращения, причем упомяну4Q тое зубчатое колесо входит в зацепление с центральным зубчатым колесом привода перемещения захватных губок.

3 //

Изобретение относится к автоматизации основных и вспомогательных операций с помощью промышленных роботов, а именно к конструкции схватов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей захватного устройства за счет возможности осевого перемещения механизма привода пальцев относительно корпуса и снабжения устройства регулируемым фикса-4 тором положения механизма привода относительно корпуса устройства. Захватное устройство содержит корлус 4 с установленным на нем двигателем 5. По направляющим 3 корпуса 4 перемещается основание 1 с расположенным на нем приводом перемещения ; захватных губок, содержащим центральное зубчатое колесо 9 и зубчатые колеса 11, кинематически связанные с пальцами зажимных губок 13, и зубчатое колесо 12 механизма освобождения детали с установленной на нем пластиной 16. На корпусе установлен регулируемый упор 17. Пальцы с зажимными губками 13 подпружинены относительно основания I. пружинами 14. При перемещении вниз штока 7 силового привода, перемещается основание 1 до взаимодействия его элементов 2 с упорами 6 направляющих 3. Дальнейшее перемещение щтока 7 приводит к взаимодействию ходового винта 8 с гайкой 10 центрального зубчатого колеса 9, которое, вращаясь, вращает зубчатые колеса II и 12, которые приводят во вра- 1цение пальцы с губками 13, а зубчатое колесо 12, вращаясь, вводит пластину 16 в зону взаимодействия с упором 17. Происходит .захват детали. Далее при перемещении щтока 7 вверх происходит подъем основа1жя 1 с зажатой деталью до взаимодействия пластины 16 с упором 17. Осевое перемещение основания 1 прекращается. Дальнейс (/)