Цифровая следящая система Советский патент 1985 года по МПК G05B15/02 

I Изобретение относится к автомати и может быть использовано для постр ения цифровых еледящих систем кругового вращения, в частности для синхронного вращения радиолокационных антенных систем, отклоняющих систем индикаторов кругового обзора РЛС, а также в качестве привода стабильной скорости. Известна цифровая следящая .сис.тема, содержащая последовательно соеди ненные сумматор, преобразователь код напряжение, усилитель и двигатель, вал которого через редуктор связан с объектом управления и преобразователем угрл - код Г Недостатком указанного устройства является низкая устойчивость слежения в режиме кругового вращения. Наиболее близкой к изобретению по технической сущности является циф ровая следящая система, содержащая цифровой вычитатель, задающее устройство, цифроаналоговый преобразователь, усилительно-преобразующее yc ройство, исполнительный двигатель, редуктор и преобразователь угол код 2. Недостатками известной цифровой следящей системы является низкая устойчивость слежения при круговом вращении с большой скоростью и невоз можность кругового синхронного вращения при небольших скоростях вращен объекта управления, что обусловлено наличием в цифровых последовательностях сигналов задающего устройства и преобразователя угол - код перехода максимальное число - О или,, наоборот, О - максимальное число. Целью изобретения является повыше ние устойчивости слежения в кругового вращения. Указанная цель достигается тем, что в цифровую следящую систему, содержащую задающее устройство, выход которого подключен к первому входу цифрового вьгчитателя,. и послед вательно соединенные цифроаналоговый преобразователь , усилительно-преобразующее устройство и двигатель, вал которого через редуктор механически связан с преобразователем угол-код, выход которого подключен к второму входу цифрового вычитателя, введены элементы совпадения, элементы 2-2И-2ИЖ, формирователи импульсов, триггер и регистр, информационные входы которого соединены с соответ62ствующими выходами цифрового вычитателя, выход - с входом цифроаналогового преобразователя, а управляющий вход - с выходом триггера, к первому входу которого через первый формирователь импульсов подключен выход пер вого элемента 2-2И-2ИЛИ, а к второму входу через второй формирователь импульсов - выход второго элемента 2-2И-2ИЛИ, причем выход задающего устройства соединен с входами первого и второго элементов совпадения, выход преобразователя угол - код - с входами третьего и четвертого элементов совпадения, первые входы элементов 2-2И-2КПИ - с первым знаковым выходом цифрового вычитателя, вторые входы элементов 2-2И-2ИЛИ - с выходами соответственно первого и третьего элементов совпадения, третьи входы элементов 2-2И-2ИЛИ - с вторым знаковым выходом цифрового вычитателя, а четвертые входы элементов 2-2И-2ИЛИ с выходами соответственно второго и четвертого элементов совпадения. На чертеже представлена функциональная схема предложенной цифровой следящей системы. Цифровая следящая система содержит задающее устройство 1, цифровой вычитатель 2, цифроаналоговый преобразователь 3, усилительно-преобразующее устройство 4, двигатель 5, редуктор 6, преобразователь угол - код 7, регистр 8, триггер 9, четыре элемента 10-13 совпадения два логических элемента 2-2И-2ИЛИ 14 и 15 и формирователи 16 и 17 импульсов. Система работает следующим образом. Задающее устройство 1 вырабатывает управляющий сигнал А. в виде двоичного кода, который поступает на вход ЦИ4ФОВОГО вычитателя 2, где из управлпряцего сигнала вычитается сигнал Bj , поступакнций из преобразователя угал - код 7 в виде двоичного кода. Сигнал разности S- , вычисленный 8 цифровом вычитателе по формуле S; А - 0J поступает в регистр 8, на выходе которого имеем абсолютную величину кода разности в виде п двоичных разрядов (обычно ) и сигнал Знак разности. Сигнал Sjпреобразуется цифроаналоговым преобразователем 3 в напряжение постоянного тока, которое.усиливается (а если нужно - преобразуется) усилительно-преобразующим уст

ЦИФРОВАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА, содержащая задающее устройство, выход которого подключен к первому входу цифрового въ1читателя, и последовательно соединенные цифроаналогоаый преобразователь, усилительно-преобразующее устройство и двигатель, вал которого через редуктор механически связан с преобразователем угол - код, выход которого подключен к второму входу цифрового вьгаитателя, о т л ич а ю щ а я с я тем, что, с целью поВьнпения устойчивости системы в режиме кругового вращения, в нее введены элементы совпадения элементы 2-2И-2ШШ, формирователи импульсов. триггер и регистр, информационные входы которого соединены с соответствующими выходами цифрового вычитателя, выход - с входом гщфро-аналогового преобразователя, а управлякнций вход - с выходом триггера, к первому входу которого через первый формирователь импульсов подключен выход первого элемента 2-2И-2ИЛИ,- а к второму входу через второй формирователь импульсов - выход второго элемента 2-2И-2ИШ, причем выход задающего устройства соединен с входами первого и второго элементов совпадения, выход преобразователя угол -.код с входами третьего и четвертого элементов совпадения, первые входы элементов 2-2И-2ИЛИ - с первым знаковым выходом вычитателя, вторые входы элементов 2-2И-2ИЛИ - с выходами соответственно первого и третьего элементов ссвпаде 1ия, третьи входы элементов 2-2И-2ИДИ - с вторьм энаKOBbw выходом цифрового вычитателя, а четвертые входы элементов 2-2И-2ИЛИ с выходами соответственно второго и четвертого элементов совпадения.