Привод промышленного робота Советский патент 1985 года по МПК B25J9/00 

Ol

00

Изобретеш е относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам.

Известен привод промьшшенного робота, содержавши силовой цилиндр, тормозное устройство и регулируемые упоры с винтовым механизмом tll.

Недостатком известного привода является его низкая надежность.

Цель изобретения - повьшение надежности работы привода.

Цель достигается тем, что привод промышленного робота, содержащий силовой цилиндр, тормозное устройство и регулируемые упоры с винтовым механизмом, снабжен подпружиненньм стержнем и дополнительной винтовой парой, винт которой закреплен на корпусе тормозного устройства, а на гайке этой винтовой пары размещен один из датчиков, при этом другой датчик размещен на корпусе силового цилиндра, а стержень установлен в этом корпусе с возможностью его взаимодействия одним концом со штоком тормозного устройства, а другим концом - с датчиками.

На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство.

Привод промьшшенного робота содержит силовой цилиндр 1, тормозное устройство 2, пггок 3 которого совмещен с винтом, пружины 4, стержень 5 оснащенный упором 6, датчик 7 подтверждающий втягивание руки, датчик 8, подтверждающий захват загото вки валками прокатного стана, установленого на ходовой гайке 9, перемещающейся по направляющим при вращении ходового винта tO, оснащенного градуированной шкалой П, и стопорЯ1ций винт 12,

Поршень силового цилиндра 1 снабжен фланцем 13, взаимодействующим с неподвижным 14 и подвижным 15 упорами, размещенными на винте штока 3.

Устройство работает следующим образом.

При подаче сжатого воздуха в левую полость перемещается поршень силового цилиндра 1 и при соприкосновении фланца 13 с подвижным упором 15 наш1нается перемещение штока 3 тормозного устройства 2. Перемещение шТока 3 способствует перемеще1адю стержня 5 под действием усилия пружины 4. Стержень в свою очередь оснащен стационарньм упором 6, котЬрый при Перемещении включает датчик 8, Перемещение стержня в промежутке демпфи1 ования ограничивается ходовой гайкой 9.

При ходе поршня силового цилиндра 1 назад фланец 13 в конце хода взаимодействует с неподвижным упором 14, шток 3 тормозного устройства 2 перемещается в крайнее левое положе1ше. Перемещение последнего способствует перемещению стержня 5, который в свою очередь при помощи стационарного упора 6 вклйучает датчик 7.

Применение изобретения повысит надежность работы манипулятора.

ПРИВОД ПРОМЬПиПЕИНОГО РОБОТА, содержащий силовой цилиндр, тормозмое устройство и регулируемые упоры с винтовым механизмом, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, он снабжен подпружиненным стержнем, датчиками положения и дополнительной винтовой парой, винт которой закреплен на корпусе тормозного устройства, а на гайке этой винтовой пары размещен один из датчиков, при этом другой датчик размещен на корпусе силового цилиндра, а стержень установлен в этом корпусе с возможностью его взаимодействия одним концом со штоком тормозного устройства, а другим концом с датчиками.