Гидравлическая система управления механизмами перемещения тележки поворота хобота манипулятора Советский патент 1985 года по МПК B21J13/10 

1 11

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечнопрессовых цехов машиностроительных предприятий, а именно к конструк1Д1ям манипуляторов.

По оснойному авт.св. № 816655 известна гидравлическая система управления механизмами перемещения тележки и поворота хобота манипулятора, содержащая регулируемьм насос, связанный через обратный и предохранительный клапаны и трехпозиционный гидрораспрёделитель с полостями гидромотора , соединенными между собой аварийными переливными клапанами,

и через обратные клапаны с. баком подпитки, а.через трехпозиционный гидрораспределитель и дроссель - с

обратным клапаном с газогидравлическим аккумулятором, О.

Недостатком известной гидравли- . ческой системы управления механизмами манипулятора является невысокая ее производительность и точность манипулирования из-за длительного времени переходного процесса при торможении гидромотора .

Цель изобретения - повьшение производительности и точности манипулирования гидравлической системы управления механизмами манипулятора за счет сокращения времени переходного процесса при торможении п-щромотора.

Указанная цель достигается тем, что гидравлическая система управления механизмами перемещения тележки и поворота хобота манипулятора снабжена двухпозиционным гидрораспределителем, связывающим рабочие полости гидромотора, блоком управления указанного гидрораспределителя, и датчиком скорости вращения вала гидромотора, электрически связанным с блоком управления гидрораспределителя.

На чертеже изображена система управления механизмами перемещения тележки и вращения хобота манипулятора.

Система управления содержит регулируемый гидравлический насос 1, связанный через предохранительный клапан 2, обратный клапан 3 и трехпоаиционный гидрораепределитель 4 с гидромотором 5, полости которого соединены между собой аварийными переливными клапанами 6 и 7 и свя53452

заны через обратные клапаны 8 и 9 с подпиточным баком 10, а через трехпозиционный гидрораспределитель 11, дроссель 1 ч обратный кла5 пан 13 - с газогидравлическим аккумулятором 14.

Дополнительно полости гидромо-тора соединены между собой двухпозиционным гидрораспределителем 15,

электромагнит которого подсоединен

к блоку управления 16, связанному с датчиком скорости вращения вала гидромотора 17. Блок управления может быть выполнен, например, на

логических элементах, а в качестве датчика скорости вращения вала гидромотора можно использовать тахогенератор.

Система управления механизмами

перемещения тележки и вращения хобота манипулятора работает следующим образом.

В исходном состоянии электромагниты гидрораспределителей 4, 1 1 и

15 отключены, газогидравлический аккумулятор 14 заряжен.

Во время разгона питание гидромотора 5 осуществляется от аккумулятора 14. В зависимости от заданного направления вращения вала гидромотора включен один из электромагнитов гидрораспределителя 11.Рабочая жидкость из аккумулятора 14 . через дроссель 12 поступает в напорную полость гидромотора, при этом сливная полость через гидрораспреде.литель 11 сообщается с баком подпитки 10. Насос 1 отключен отгидромотора 5 и осуществляет циркуляцию

рабочей жидкости по замкнутому контуру, при этом его подача возрастает до величины, соответствующей заданной рабочей скорости.

С некоторой задержкой, т.е. при

достижении определенной скорости

вращения вала гидромотора 5, происходит отключение электромагнита гидрораспределителя 11 и включение одного из электромагнитов гидрораспределителя 4 соответственно

направлению вращения. При этом гидрораспределитель 11 возвращается в нейтральное положение, отключая аккумулятор 14 от гидромотора 5, питание гидромотора осуществляется насосом 1 через обратньй клапан 3 и гидрораспределитель 4. Сливная полость гидромотора сообщается

ГВДРАВЛИЧЕСКАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЗМАМИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ТЕЛЕЖКИ И ПОВОРОТА ХОБОТА МАНИПУЛЯТОРА по авт.св. № 816655, отличающаяся тем, что, с целью повышения производительности и точности манипулирования за счет сокращения времени переходного процесса при торможении гидромотора, она снабжена двухпозиционньм гидрораспределителем, связывсиощим рабочие полости гидромотора, блоком управления гидрораспределителя и датчиком скорости вращения вала гидромотора, электрически связанным с блоком управления гидрораспределителя. (Л ел ел оэ 4 сл