Исполнительный орган манипулятора Советский патент 1985 года по МПК B25J9/08 B25J18/06 

фиг.1 1 Устройство относится к машине- . строению, в частности к манипуляторам и предназначено для манипулиров ния в пространстве объектами. Цель изобретения - упрощение конструкции. На фиг. 1 изображен исполнительный орган манипулятора, общий вид} на фиг. 2 - модуль манипулятора; на фиг. 3 - мсздуль в момент изгиба: на фиг. 4 - сечение А-А на фиг. 2. Исполнительный орган манипулятора содержит начальный опорный эле мент 1 модуля, промежуточные опорные элементы 2, оконечный опорный элемент 3 модуля, приводные элементы 4, упругие элементы 5 из электро изоляционного материала, кабель 6, соединительные буртики 7, место 8 крепления исполнительного органа ма .нипулятора, захватное устройство 9, угол 0 взаиморасположения плоскостей опорных дисков. Исполнительный орган манипулятор состоит из одинаковых модулей, которые последовательно присоединены один к другому. Первьй модуль присоединен, к месту крепления. К последнему модулю крепится схват. Каждый из модулей вьшолнен в виде набора несущих опорньк элементов 1-3. Между концевыми опорными элементами начальным 1 и конечным 3, находятся промежуточные опорные элементы 2 Опорные элементы вьшолнены из элект роизоляционного материала, например пластмассЫо С торцовых сторон к опорным элементам прикреплены приводные элементы 4, вьтолненные в ви де круглых дисков из токопроводящег материала и расположенные симметрич но относительно центра опорного эле мента. Все опорные элементы вьшолнены с круглыми отверстиями в центре. К концевым опорным элементам 1 и 3 с внутренних торцов и к промежуточным опорным элементам 2 с обоих тор цов через приводные элементы жестк присоединены упругие элементы 5 из электроизоляционного материала (например, паралона, пористой резиньг и т.п.). Упругие элементы вьшолнены в виде цилиндров, в которых по продольной оси выполнено круглое отвер стие того же диаметра, что и в опор ных дисках, через эти отверстия к хфиводным элементам по кабелю 6 742 подводится электроэнергия. С наружных торцов концевые опорные элемен - ты снабжены соединительным буртиком 7 с резьбой. При соединении модулей резьбовое кольцо из буртика предыдущего модуля ввинчивается в резьбовое буртиковое кольцо последующего модуля. В межмодульные полости помещены элементы блока управления.. Работа исполнительного органа манипулятора заключается в перемещении конца захватным устройством 9 относительно места В крепления начального опорного элемента первого модуля. В последовательности модулей каждый предыдущий модуль является ведущим для последующих, ведомых, т.е. перемещение захватного устройства сводится к сумме перемещений отдельных модулей. Перемещение в модуле сводится к взаимоперемещению концевых (начального и конечного) опорных элементов. В свою очередь и это перемещение складывается из отдельных перемещений между промежуточными опорными элементами. При подаче энергии к приводным элементам приводные элементы либо притягиваются, либо отталкиваются. В совместной работе участвует одновременно пара приводных элементов 4, находящихся на разных опорных элементах один против другого. При вьтолнении приводных элементов 4 в виде круглых пластинчатых дисков, когда на приводные диски 4 поданы различные напряжения от источника питания, диски составляют конденсатор с круглыми обкладками и обкладки притягиваются одна в друтой, что влечет притяжение пары опорных элементов. Упругие элементы 5 под воздействием этой силы прогибаются, а опорные элементы 1-3 сближаются. Это сближение передается всем последующим звеньям цепочки, включая и концевые опорные элементы. При одновременной работе всех приводных элементов весь, модуль видоизменяется в зависимости от коммутации включения пар опорных элементов. Геометрически это выражается в перемещении как одна относительно другой плоскостей концевых опорных элементов, так и относительно начальной продоЛьной оси модуля.

4 i, , Ф1/г.2

Фиг.З

фи.

ИеПОШИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий гибкие модули. каждый из которых снабжен опорными элементами с упругими элементами между ними и щ)иводом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, привод выполнен из обкладок конденсатора,- размещенных на соседних опорных элементах, а упругие элементы и опорные элементы выполнены из электроизоляционного материала.