Захват манипулятора для деталей швейных изделий Советский патент 1985 года по МПК B65H3/22 

4

ОС

Изобретение относится к швейной трасли и может быть использовано устройствах для манипулирования еталями швейных изделий.

Цель изобретения - расширение ехнологических возможностей маниулятора за счет обеспечения обраотки деталей швейных изделий в завате на швейном полуавтомате и захвата деталей любой конфигурации с авномерным натяжением деталей в поле обработки.

На фиг. 1 изображен робототехноогический комплекс с использованием предлагаемого захвата, общий вид; на фиг. 2 - схема захвата; на фиг.Звид по стрелке А на фиг. 2; на иг. 4 - сечение Б-Б на фиг. 2.

Захват 1 манипулятора 2 содержит держатель 3, посредством которого захват 1 установлен на манипуляторе, захватные пластины 4, покрытые кардолентой 5, и установленный на держателе 3 механизм 6 раздвижения пластин, выполненный в виде шарнирного многозвенника 7, звенья 8 которого расположены по окружности в горизонтальной плоскости и соединены посредством шарниров 9 и 10. При этом в шарнирах 9 закреплены пластины 4, а через отверстия в шарнирах 10 проходит трос 11, на котором шарнирами 10 смонтированы упругие элементы-пружины 12, натягивающие трос 11 и в результате этого обеспечивающие жесткость конструкции захвата. Пружины 12 установлены во втулках 13 и воздействуют на шарниры 10 посредством штоков 14. Кроме того, захват 1 имеет средство для стягивания троса, представляющее собой установленный на держателе 3 электромагнит 15 с сердечником 16, снабженным ограничителем 17 хода, и направляющий двойной шкив 18, при этом сердечник 16 соединен с концами троса 11. Указанное средство установлено на держателе 3 посредством шарниров 19.

1

Для предотвращения поворота пластин 4 с кардолентами 5 (при вращении звеньев 8) на втулках 13 установлены с возможностью скольжения в отверстиях шарниров 10 направляющие стержни 20.

Захват работает следующим образом.

В систему 21 управления вводят программы работ манипулятора 2 и электромагнита 15. При опускании захвата 1 на верхнюю деталь пачки,

уложенной на столе 22 (фиг. 1), срабатывает согласно программе системы 21 управления, электромагнит 15 (фиг. 2). Длина троса 11 в пределах многозвенника 7 уменьшается, шарниры 10 сближаются, вследствие чего пластины 4 с кардолентами 5 перемещаются к центру многозвенника 7. При контакте кардолент 5 с деталью (иглы кардолент проникают в материал) электромагнит 15 отключается,

сердечник 16 перемещается до ограни-/ чителя 17 и длина троса 11 в пределах многозвенника 7 под воздействием пружин 12 увеличивается, происходит

равномерное перемещение пластин 4 с кардолентами 5 от центра многозвенника 7. При «этом кар 1;оленты захватывают деталь, обеспечивая ее равномерное натяжение. После этого

(фиг. 1). манипулятор 2 п9Дает захват с деталью , к швейному полуавтомату 23, перемещает деталь под иглой полуавтомата 23 по программе для получения строчки заданного контура и, наконец, перемещает захват 2 с деталью к приемному столу (не показан), где при срабатывании электромагнита 15, т.е. при Iepeмeщeнии пластин 4 с кардолентами 5 к центру

многозвенника 7, иглы кардолент 5 выходят из материала и посредством специального упора (не показан) захват 1 освобождают от детали. Затем электромагнит 15 отключается, и цикл

повторяется вновь.

Использование изобретения в Ьвейной отрасли расширяет технологические возможности устройства путей обеспечения возможности использования захвата при перемещении деталей

швейных изделий по программе на полуавтомате для получения строчки заданного контура, что, в свою очередь, способствует созданию робототехнологических комплексов.

/ Кроме того, предлагаемый захват может быть использован для захвата и манипулирования под иглой швейного полуавтомата любыми по размерам деталями, при этом в зависимости от конфигурации деталей будут вступать в контакт с деталью различные пластины с кардолентами.

1. ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ДЕТАЛЕЙ ШВЕЙНЫХ ИЗДЕЛИЙ, соде.ржащий держатель, захватные пластины с.кардолентой, механизм раздвижения пластин и привод, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, механизм раздвижения пластин включает шарнирньш многозвенник, звенья которого расположены в горизонтальной плоскости по окружности, при этом на одних соединительных шарнирах смонтированы захватные пластины, а другие расположены мезкду ними, связаны гибким тросом, несущим упругие элементы. 2. Захват по п. 1, отличающ и и с я тем, что имеет средство для стягивания троса, представляющее собой установленный на держателе электромагнит, сердечник которош го снабжен ограничителем хода и свя(Л зан с концами троса.