Устройство для определения коэффициента усиления динамического объекта Советский патент 1986 года по МПК G05B23/02 

Изобретение относится к устройствам контроля и может быть использо- вано для получения информации о коэффициет-гге усиления дина даческих об ье стов в системах автоматического упраягшиий,. а также з самонастраи- ван}«(11Кся системах с ыастройкой ;;оэф- й щнеи га ycmi&niw,,

Цель пзсбратепнл повьетение быстродействия сш ;еД|Эо еник вюэффици- eff va vcHJ fiHH; объекта пря ступенча- Том входном зоздайствии,

Пр ецяаг а.ем о е ус: тр ойс тзо по з вол я-- ет определять -коэффициент усиления объекта о передаточная функция-которого нмееч ВИД .

(2)

V.- C f i Т

.F 1 иря Г1, с гуаен4ато;со сигнала ка ev-,; i;xc;c фкксадрш дискретных знац::-:.:;1Й p;i :iOAHoi o срп пала объекта, В случае3 когда объек имеет пере™

,Ца 1 ОЧКУЮ (1) фИКСИр ПОТСЯ

ттгк ; ;-а :Я;:1И ь а з , когда

фКлгсчрутг. rv JTb а;игтеп1«5 выходного car:; a; t- пб 1-:.. Гл.,- Злаченик БЫХОДНОГС сигнала ф;пК Л;Г%аотся -:;роз равные iipOf is-ffi; т;-Лд RpSMSHii Т аа jao6oM yi.io v-fKC перО-.-:;одней ф- -г:КцИ1-; объекта v в том «ficjit I-; на ттачальном. При этс;1-л Hai: :е; |5;-;:о,и.лмос1Т1 д достнже-- ВИТ o6T-ie:;n o:-i ус -повившйгоск состой -i ro опобеитю уггобно в случая, К(м.г1 :-1ЛН ;-е.:п:.- ос -ь псреходиьсг про-- , -ой оп овг;л а С)0-гп::1 ая ,ч 1прлмер„ 6i.c-f-j:T}.ie по1:1 оя;-и ыс-: г рекени илп бо10:-1 |;,- ПРО ;;;ола::;1 ; еттьностзз; ,, l-pHHUHji: ДОЙС -ЗДЯ уСТрОЙС ::У

or::i.:.,Bi:jv па ч Лг оэда чиости отображени цг-(.;-1птнаг ьныж уравнений тдща

на, i-iHOKCcc i BO -раз1 ог;т1 от; уравнений,,- siojiy-i- VLHbij;, s резуха; ;: г I ла.бдюденЕ-гя

p;-iv;|;-;r;;.7M v() -у раВНВС ИЙ (3) И (4) Н ,aKi.; : ivO rHfc ; МОМС;Г-1Ь; ВрвмеНИ L случае ;та,яптся пепгеггил Ш разгюст Hbj ii; (рскур актнынj ура.внений

1 -. К vmj - L хГг, ..

ч- 2 + К -V 1 - K, 2 + L, 1, (6)

с мача.льными условиям- ylOj у Tl L - О, а коэффиц иенты L,, L ,. К,. К,, К, подлежат определению«

При этом можно показать, что арифметические выражения, опксьтаю™ Я1ие отображение разностного уранке-- ния па решение дифференщ ального уравнения5 -наблюдаемое в дискретные i .iOMeHTb времени при ступенчатом входном сигнале, равны

для звена (1)

к(у, - УЙ) к/У/- У. - -.

-:- 1Ч(у, - у,). - (7) для звена. (2)

у у, к,(у . у,) .

- КЛУ, - у,; ..ч УЙ У4 -

к (-, - V

2 с

а коэффициент усиления объе-гс г -. опре- д-; ллегсл по формулам

(1)

- Y Л -к:к 4.д,г-л звена (2)

.j - К.у

f-+ грг-к::

уравнений i,j) и

шЯзр

„Ht i образом, для опроделак днен, а усиления объект,:. ;: i зафиксировать три (ш;.п ;12е1чеыий ре:гк1лги объекта чатое возд€:йстзна чер .-,; п омажутки , Да, :значения Е ыходно, о с-а-; па з,;,|Яготкй в простые a jjiiJKi :-;Т

уъграженкя (7) - (10 j : -л лсггко огфеделяется коэф-,:;/; /чления объекта. Оиксаци- выходного сигнала Mo;:ve-r О здена на любом участке п с, ггродесса объекта. мр17ри альяом (фиг В), что cviue : С)кх ащает время зкспериг,;б оляет использовать устрой реданения коэффициента j c bCKTOBj у которых nai;.a,ieT СП ,постаточно бьютро.

На фиг, 1-7 приведены стрз ктур- ные схемы предлагаемого устройства для определения коэффициента усиления объекта и его отдельных блоков

Устройство содержит исследуемый объект 1, масштабный блок 2 нормирующий блок 3, блок 4 управления, регулируемые блоки 5-9 -задержки, блоки 10-14 памяти, блок 15 контроля, управляемые ключи 16-20, вычислитель 21, блок 22 стабилизированных напряжений, первое реле 23, кноку 24 Пуск, кнопку 25 Сброс, второе реле 26, схему 27 задержки, третье реле 28, делитель 29 напряжений, четвертое реле 30, пятое реле 31, схему 32 задержки, индикаторную лампу 33, включатель 34, реле 35 времени, инвертор 36, схему- 37 совпадения,; резисторы 38, конденсатор 39, управляемый ключ 40, тран зйсторы , схему 43 сравнения, конденсатор 44, резистор 45, усилитель 46 постоянного тока, шестое реле 47, переключатель 48, управляемые ключи 48-52, схемы сравнения 53-56, переключатели 57-62, блока 63-71 вычитания, блок 72 деления,, блоки 73-77 умножения, сумматоры 78-81, блоки 82-84 деления, блоки 85-87 умножения, блок вычитания 88, сумматоры 89-90, блок 91 деления.

Б предлагаемом устройстве для определения коэффициента усиления в качестве исследуемого объекта 1 могут использоваться различные приборы и блоки систем автоматического управления, передаточные функции которых описываются выражениями (1) и (2), К таким приборам можно отнести, например, гидравлические и электромеханические следящие системы, усилители, различные , фильтры.

Масштабный блок 2-и нормирующий блок 3 служат для получения необходимого уровня входного и выходного сигналов исследуемого объекта 1 и представляют собой усилители постоянного тока с переменным коэффициентом передачи, что достигается за счет изменения вручную их входных сопротивлений.

Блок 4 управления (фиг. 2) служит для управления процессом вычисления коэффициента усиления объекта 1 и вьщачи ступенчатого сигнала на его вход. Блок 4 управления состоит из блока 22 стабилизированных напряжений, пяти реле 23,. 26, 28, 30 и 31, двух кнопок 24 Пуск и 25 Сброс., двух схем 27 и 32. задержки, делитSiTH 29 напряжений,

кндикаторчой лампы 33 и включате- ля 34, Первый выход блока 22 стабилизированных напрялсений через обмотки и контакты реле 23, 26 и 28 и кнопки 24 и 25 подключен к земляной

точке второй выход через нормально разомкнутые контакты реле 23 подкаючен к первому выходу блока 4 5 а через деттитель 29 напряжений - к второму выходу блока 4 третцй

выход которого через,включательi 34 зтодключен к источнику напряже- цгй и через последозательно соеди- наины-з HopMajibiio замкиз тые контакты рела 30 и норысзльно разомкнутые

контакты реле 31 л и,ндI кaтopнз o лампу - ;: земляной точке, через нормально за 1кнз ть е контакты реле 30 и нормально paso кнyтыe контакт;; реле

31- к четвертом выходу блока 4, ) вход блока 4 через схему

32задер/кки и реле 31 подключен к земляной точке, а второй вход через самотку реле 30 также по,г:кл:очен к зе шяной точке,

В качестве 6.:ioj;a 22 стабилизировг нных напряжений используется обьгчньк ;тас1т:п1-:знрованньш источник псстсянного тока, которьы состоит кя двух идентичных источников посто- япкого кгпряженкя, отличающихся т.:;.лько уровнями выходного напряжения; первмй ныход блока 22 подк-пю-.. чен к источнику 27з постоянного кгпр.чжениЯл з в-тор.ой выход к ис гочннку 40в постоянного напряжения, Первое реле 23 имеет два нормально разо;-.5кнутых контакта., второе реле 26 - сгдин нормалы-ю разомкн тый контакт и ОДИ.Н нормально замкнутый

контакт, третье реле 28 имеет один норг-гально sai -iKHyThSi контакт, четвертое релте 30 - один нормально замкнутый и ОД.ИН нормал.ьно разомкнутый контакты, пятое реле 31 - два нормальпс разомкнутых контакта. Кнопка 24 c. для подачи ступенчатого сигнала .на вход исследуемого 1 и имеет нормально разомкнутые контакты. Кнопка 25

для возвращения 5 стройстза в исходное состояние и имеет два контакта: одмн нормально замкнутый а другой нормально разомкнутьй,.

Скемы 27 и 32 задерлскн представ-- пяют собой последоэзателыю соеди-- неиньзе реле времени,, инвертор и схему совтгадення 3 . второй вход которой подключен к входу игле времени (фиг,. 3„ за исключением- второго входа реле 35 времени),, Реле 35 вреьнепи схем 27 и 32 за,цержки си-- держит два транзистора, на базу первого -;з которых подается входной С11Гнпл., а его коллектор -через кон-- денсггтор подкл-ют тен к базе второго,, с коллектор,а которого CHur-saeTcn Бык.оцнок сигнал За ечет выбора емкости конденсатора обеспечивается треб-уемая задержка вькодного сигнал

Делитель 29 напряжений служит для -управления временем задер ж.к11 реГ у,,-;:1ых блокои 5-9 задержки и предст авляет собой обычнь й тивный детн-гтель на1 ряже1п-1Й;, Регу-- пируег ый блоки )--9 злдержтш пред- ставляюа собой (фиг„ 3} последова-- тельпо соед - ненные реле 35 вреьтни- HHEepi op 36- схему 37 совпадения, второй вход ко 1 орой подключен к первому входу реле 35 времени и первому входу блоков 5-9, второй взсс , -; 1 :; торык, под1СЛ(у- . к 1-пчм) входу реле 35 ,

Реле 35 нр-емени (фиг 4) способж обеслечи ь оцдержку чре;у1е :и в ; 1ироком д}1а ;аоОлг F сос-г(5и-г мч двух ту чн и:сто;ооз 1 и конденсаторов 39 и управляемых ключей ДО,, вкл101шк - иых |-1ежду -;-::;:г,. транзнс-гора 41 1-1 базой -TpaiisiiCTopa 42, а их ynpa3.);n-Tij входы (вход два) под™ ключопЕЛ к ьг:ода - порог онь; блоков 43,, первые входы которьк подключе : к второму бло|:;а 34 а па их Бт:;;рые входы ;vo: i;x;o ;-,:a иос -оЛ П- ые ,мя J г тлтичан чиося друг др га на йЕ В качестле упрай, ключей 40 юry г ноиодьзовс ться л п- бьи; контактные или бескон гактн1.;е переклш Дл-зли, а в к,нчестве нопогоШг-лгдта с р;. з,щт чнЕ №5г сме11 ениямт1,, что позволяет Ai ojiyqaTb их сг-абатьшакиА- гфя различных входных напряжет-иях,, ириг- ерпо ;;О ,1У,1; ейиог- у зякону, Jx-r- KGCiTb НС ex К1.1Лденсат ороЕ 40 реле времйлКз з,ксдя1цего и блок 6 внкш- рается в два раза ,, чe в блоке 5,, а в блоке , -ав три ря- -tг i J ifj

1т гь ч ri

чать задерла :у сигнала блоком 6-2Т, iXiOKOM У-ЗТ, блоков 8 -4Т„ блоком ,

S,noKH 10-14 намяти служат ,для запоминания через промежутки ьреме- Л-; Т значений ВР ГКОДНОГО сигн,ала ис- с,иедуемого объекта 1 Они иденгич-- ;:::) к содерл(ат усилитej ib 46 ностоялного тока, выход которого через

кояде 1сатор 44 подключен к его пер- :зому входу,,, а через резистор 45 - к кС-цепочквз вход кот-орой подключен к первому ВХОДУ блорсов 10-14,

3 выхо,ц через норма,дьно замкну-тые :- от1такты реле 47 подключен к зто- : омз Еходу уси,пителя 46 лостоянногД) тока, а обмотка реле 47 подключена л второму входу блоков 10-14 намя-та

Bjic-x 1 5 контрсля слу /кит д-яя

контроля с1- :гналов на въкодах блоков iC 14 ггамят- ч и вьпз. ,яа в с,лучае их равенства, что сосгг-летст- ::;уе достижению объектоь; 1 усганс-1;:- тл1 е,1: ося состояния, при ко х ором очределв ше коэфйп диента ус ило,мкя усч ройстзом невозможно ,

о;31зля 5мь Х ключа 49 -52 и че илре су.е- -и,; 53 -50 сравнения, нрияе:- первый пход блока 1 5 соединен с л ерЕьп,

которой сосдинет) с зтор1 м (о:-1 блока 15 ч ггерньж пходо:-) --хоми 54 ,ия,, вчорой :-,о горой соед инен с трет г,им входом

блока 1j и первым входом cxe:.i;, 55

павне -н 51,вт::)рой чход KO opofi соедип я leTiiepTbiM входо м блока i 5 и перпоГ - i;j-oy;oM 5о сравне Н1Я.; в орой i-:; ,)ii -котоо;эй ооедине;; с ля ты 5 .-. )лока 1 J конт-роля„ ;есток ьхол ;-, ооого-соединеч с Tpe j-bXr- яхочом jv.:-i; кл вчат сля 4S и нептзым HXoiiOM . р к. о:.- ;,1-л еля 57, на агорой ьяо/-, -: :: /--о о лодано лосто, 1няое яаяря/ке .: ,г| 5;ерВЬ1Й ,вЫХОД KO i oyc-i -j СОСДИ I- с .-5Н;/.одом yпl aвляe oгo У ,г;(Ча

- , - агорой 1;тиход через ТКУ: .;- -:..; , ч л-;Но соединенные улравляемь;е ,:.( 4у- 5 соед -;иен я а ;оиым эь х;-:- ; , 5 ,,, первый вход Ko-iOi O i O .л:;ед,;-г:;)еи с выходом -переуслючат - В- г, выхолл схем 53 -5о ср,;п1;е ня соадияены с вторьми входами у-ipai-- r:;xx-;i.r:- . .-,гг1о чей 49-52 с:,.тветс T eefiHO ;i и восы-юй вхо,,м блока 15

7

соединены с первым и вторым входами переключателя 48.

Переключатели 48 и 57 являются дистанционными переключателями, например обычными реле. При подаче сигнала на управляющий вход (третий переключателя 48, его второй вход подключается к его выходу, а при подаче сигнала на управляющий вход (первый) переключателя 57 его второй вход подключается к его второму выходу. Управляемые ключи 49- 52 представляют собой дистанционные переключатели, например бесконтактные реле, у которых вторые входы являются управляющими, В случае наличия сигнала на их вторых входах, их выход отключается от входа. Схемы 53-56 сравнения предназначены для сравнения сигналов на их входах и представляют собой триггеры Шмидта. В случае равенства сигналов на их входах на их выходах формируется сигнал,

.Вычислитель 21 предназначен для вычисления коэффициента усиления исследуемого объекта 1 по формулам (9) и (10) и величин К,, Kg по формулам (7) и (8) в зависимости от вида передаточной функции объекта,. Вычислитель 21 содержит пять переключателей 58-62, десять блоков 63-71 и 88 вычитания, пять бло ков 72 деления 82-84 и 91, восемь бло- ков 73-77, 85-87 умножения, шесть сумматоров 78-81, 89 и 90, причем его первый вход соединен с первым входом переключателя 58, первый выход которого соединен с первыми входами блоков 65, 68 и 86, а второй выход - с первыми входами блоков 63,- 73 и 64, второй вход которого соединен с вторым входом блока 63 и вторым выходом блока 59, третий вход с вторь1м выходом блока 60, а выход - с первым входом блока 72, второй вход которого соединен с выходом блока 63, а выход с вторым входом блока 73 и через блок 79 с первым входом блока 82, второй вход которого соединен с выходом блока 78, первый вход которого соединен с выходом блока 73, а второй вход - с вторым выходом блока 59, первый вход которого является вторым входом блока 21, а выход соединен с первыми входами блоков 87, 69 и 71 и вторыми входами блоков

17008

67 и 68; второй вход которого соединен через блок 61 с четвертым входом блока 21 и nepBbiNi входом блока 66, выхс- которого соединен 5 с первыми входами блоков 75 и 88s а нторой вход -- через блок 66 с первьми входами блоков 70 и 90, вто- входаг ш блоков 65 и 69 и через блок 60 с третьим входом бло10 ка 21, пятый вход которого через блок 62 соединен с вторь входом блока 70, выход которого соединен с первым входом блока 74, второй вход которого соединен с выходом

t5 блока 67 и перзьми входами блоков 77 и 84, а вьгход - с первым входом блока 80, второй вход которого через блок 75 соединен с выходом бло- КсЧ 65, а выход - с первьп-i входом

20 блока 83, выход которого соединен

с ларзыт.щ входами блоков

89 и

87. а второй згсод с выходом бдо- ка 81, первьш вход которого через блок 77 соединен с вьтходом блока

7 L а второй вход с выходом блока 76, первьш Еход которого соеди- НИН с выходом блока 68, а второй вход - с выходом блока 69 и нторьп 1 входом блока 83. выход которого

соед гнел через блок 88 с вторьа-;, входом блока 84j БЬЕ-:ОД которого соединен с первьрг входом блока 86 и вторьм входе блока 89, выход которого соединзи с первым входом

йлотса 91J второй вход которого соединен с выходом блока 90, второй вход которого соединен с выходом блока 86„ а третий вход - с выходом блока 87, а шестой вход блока 21

является вторые входом блоков 58-62с Переключатели 58-62 являются дистанционными пер еключателями, например обычньми реле, при подаче сигнала на их вторые (управляющие) вхоДЫ; их первые входь подключаются к пер Б.ьм . вьп-:одам 1

Все блоки выч тания, умножения, деления и сумматоры являются обычными арифметическими блока(и

Устройство для определения коэф- фициентг усиления динамического объекта работает следующим образом

В зависимости от априорной информации, имеющейся о передаточной функции исследуемого объекта 1 вклю- 34 блока 4 устанавливается в положение 1, если объект описывается выражением (1) и в положение 2.

если объект описьпзастся в сражен н--;;- (2) , Если передсМ Очзшя функция объекта имеет вгщ ;, i) - и иереключа У в. 34 иахо,пи гея в поло |;е1ш:н 1 i-o нау5рялченке .к не пос-гуласгг на г ре гг:м Еьксщ Олок ; и соотБетствеиП О ояс KG иск,н унае Г на упраиляюише зхидь; napaKJKC jirre.fjaH 4В, Ь/- 02, Иия этом педь:.1оЛ пал 1 блока 15 подК иочайТ :я через лэре1::Л Пиа7;ель i 3 к аг о первом , H;-M/ p5i;f,eHtiQ г,, подается на вход улддвляемого ключа jO, а первый - третий нхоль 5лпй:Е. 1 подключены X х j nrswK ктгкодам, чч о обеспе чивэет реп;ение уиаплеггия (7) и лек1- я коэффицаешй усилеш-гя -то фор-Kfyjl р ( 9 / ,

Коэфф.- (( легюли ей ма сК ТлСлолч) блглс : у (;Т 1 е; пл;л ; Г1 етея тек- TroGii при 1о,.шч:е етуггупугатодо сигналя объе;; - находился линейной еоке, а коеффициелт пеее;.1али норми|:-; 1;: ;цг 1 ;;

t jVOKa 3 ye i. r/.i,.ll, i ts jnf; i4:H .ДКИь; об ОД

чч О Л: е. о ИЬРО.ДПСМТ ситлга.д имел ypobSHji-j, Д1 ато Дтгьгй для определекпя :чо: ;ф, 1игд 1 : 1 лЧ . yci-uie yf J., Зная - лкгке т рт/ортдз npiiMaprtyin телык;г ть Глереходлсл о гглодес:са объекта i , yi: : ;:iieryrTrn СГ : Л Г; noiiojfr. ;г де.Д1 ел;1 ii е тгедл д;1 второп .вьдгсрте оод;кд V ;;;i-L--епи :- laj-iTrpoiH; сошеде-,г.

дд.шч еигнала

Т .е.1ЛД -ла. 1 ;: ;Ч1лра;:г: сл из з СДОБИя -гтобм ечдтынеемые ;-1;- ;чения сиг:м.;я.пп на sJiiXo/ie с е-ьол .га i ):е попали на уетлкр ллллеее: 1 е;1: Ленле„ 11ри нд;чабат -Ейе ле1лх;е реле лЗ ii замыка.ет елС Н 1 :ор - ;аi. e;.}K:i разш- /сдутые колтате- тьр JxpK 3 i C f-; блокируется кнопка. 2 ; к лсн еТ1.;л С: ., v vjp 1.:т.л ,;;V г . где.л ле. пе7.еьй дЕлход; 4 д с. деге да

В2-;о; ХЛ::;а rij;,;ijv-o ел., -л;Л а I 1 lip :.Л Л{1 ГГ1 - Н1е . а./.;.ЛНе т еоаой: утуп -;додл -| ё .е-:. rc; .ie. лоегч па..: г Ли лг л;;::; - ly . ;, а-; У л...: :.:- О-у ;i дяля i-

Дре.уСТ,а.ЛД:..|::уЛ.. Н )У,Л : Л- е Геутет-.. ;..

х ьдд}гд;;: -.-.iiHeo 1(Л.у-.чел1 стулелч;;-. ::.; ед1..1еалд : .а. п:л.;. :т; :-..го.г 1 ооъелт:- : .. ; ;:л дал с . .;у адп,г,.а. / ;;. Tpei j.yai.:. ;--; . ад глл;- .;ЗЫ;; ; л:1. 1пь дед yfc.y. / ef.;; le дУг/г.уг/Е 3--у за1д: ду..лд. егд е.ер.1;се:.; ё.П(.д.;-:.р-: .;) ее p..v.;H f. ПЛ

гл::р Л,й вход реле 35 врегиени (сЬьлдЗ) Mie: одаче еигнала па базу трег;зис чд)е Р| ок О дчфывае .гся, колдеисато- ;л,| Л9 оказьлшготся подключе1Л- ьи-ш

ггдеаллельно эмиттерно--базовс111 г rie- рее)ду транзистора 42 полож П сл .но ) обклахи-юй к базе, Траи- - i -i Op 42 earKipaeiTCH н находите; в за сльп ом состоянии до I ex пор,. Т1(Л е

(е1- еаторь 39 i-ie ра,зрлл,ятел

.r(;:i afecc разрядки кондепсагоров 39, е;л;аа ггояпигея базовый ток Т|)а( ,, послед}ичй откроется i-i еиг-- Haiia ла выходе не будет, З аки:--: еб -- pe:.0i-.u., .выдержка времепи завлелт от л:ллго;лзной чремеки Т R-jaC..,, . Ei-r- ie.. i-;, кслгден. 39 олределглел- л-: .:. е..илее iTJo;i 1Чодк.:1ич1.а . ;

.лл.1е, лто оеуи ес ; В,.;.. ул;.:-а;:;. а .-.:и ключадт 40 , сигнал уара.влелля --.I ice. epnie юетупае ; е з1у;:-1: .-е::: ахег- У; ера.впення,. елгка.л еа }e. jj.;bT схем 4 i еоавпе ллт лое : / чае:Т

е ерого ).да 5.пока 6 yrijja i ;ieii -i . которого лоопО:Л1;-;о Л. ;л;.( лаа: ул. Т Ч уста дa.вл;).e l C;.i .i.;r.r ae .:;:- е ; .змоцт- ю делите;(Я 29 :;:ал ;яле:ллл. . о гтему ciirTia.ny cpaOaiTij. а-.- е:л. отлуклцее колиледг ие с;;чел а а:елт Л1я лс.дают eKraa iy ал гу(- : лл .Л1йе требуемгл о ко...,:лллл ..л лое;у;е.:гатор(3:о 39 к слеу-е.

..лдп; еля j:.feie J9 чпггг.епи i.oy.- ..i ;:eepoM 36 и eaeiaovi 3/ ecj.aiay.e . е л)еслелнла.е : е ;дел1еа .Лч. .. л:с;ле бл(5кон 5--9 с iTe{o i ;irir,ii.-u |- ллл:д;1лапЧ яии ле о . ЛД} 1 еглл ; :: lej:. . егл-ддлу блока а, /л -.la- я . : . ;Т.. 4т..

Л аалы е ъ).. Дое . л-е.а- li :л-9 ааде1лкхи лое 1 у.еу о

Л .- i. Xry:,J б.г екев 1 I)- i : л -I. Л -;Л СН..ГЛа.п;)В lie ЛЧ Л |,Ла| .:

:а;. .ГЛ1 лл Л1Т:р;мг е..... - ai

., Ь) TOC уе;дсл екгл.л л- и : -; 1Л е:мел :5 Чл /: .., , , ; .1 кл.:

.: :- -::b.iKiie4 СВОИ 1- ериа.:1ьип аа- -л к :а Учи ы, лрл Л1 Б;.:лел.е а:. ; ajT; Г1..м.кеи; )уе гс.:) (л.е -л уе д- О ;: ёьдл; ла колдеж.л атсал; ie л.. Л ;ллгода yпpaaJлeilпe). е:-у:а; 1ла;;1Дь; (Ртокоа ,. р.

КИМ образом, на вьпходах блоков 0- 14 памятм формируются значени 1 .rxo ноге сигнала исследуемого о5ъе;:та 1 У 5 У, 3 .. У в Бре;-18н Т, 2т .; .. ., 5Т (фиг, 8) .

Г Сигналы с выходов блоков iО-i4 поступают на входы блока 15 к опт р о-- ля. В блоке контроля происходит сравнение сигналов у

- г

У,- э

и

Ч

и У,. У, по Белич;

в блоках 53-56 с тем, чтобь oin-;. ае попали на установившийся процесс и их разница бьша бы не равна нулю, В случае, если выполняется ус. звие У, +.| . У, ГО на выходах блокоь 53-56 р.а появляются сигналы и у ключей 49-52 первые входы попглю- чеиы к : ыходу. В-случае, KC;IV. i -- следуе;- ый объегл 1 имеет пергдатс-ч- нуго функцию (1) рабочими являются только два управляемых ключя i9 li 50 и две схем ) 53 и 54 сразненп:- , так как- для определения коэффн::,н-ь-- та ус1 ленил об-ъекта требуется -грп отсчета, а контрольное иапряжеиг.с Е подается на вход второго уптжн;-)): мого ключа 50 и через их; замк гу г--.,с контакты на }зторой выход блока (5.. на первый выход которого через перс: ключатель 48 поступает сигнал с ее;мого входа блока 15 (т.во ко;1Т :с5; -;- руегся мом-знт срабатывания тпе-п лг ., блока 12 памяти),

j

Сигча:1ь; с ЕЫКОДОВ блока Ь кон-г-ропя поступают на входы блока ч управления 5 сигнал с второго входа поступает на обмотку реле 5U, которое срабатывает и размыкае нормально замкнутый контакт и за)Ы-- кает нормально разомкнутьш конт-Я)- - Сигнал с первого входа блока 4 управления поступает на обмотх-- реле 3 i через схему 32 задер ;ки, :вис -.: задержки которой выбрано боль-1Л1:ч времени срабатывания реле 30 к клп-- чей 49-51, Р-гле 31 срабатывает и замыкает свои норь ально разомкну;-.а контакты к напряжение Е постуг1---;ет па йторб е йходь; управляемьгх кгпоче : 1Ь--2.)5 К ;-тор;..;е срабатьшают и с:аг ...а-- лы с вьЕ-содсз блоков 10-14 памяти пос7 уиаю1 г-а входы вычислителя 2, Сигналы с входов один-три вычис.П1-гс ля 21 погтутгяг-эт через перекл очате:- к 58-60 на пходь: блоков 63, 64 и 7с., г дй с:гача.-:а }..а выходе блока 72 деления вычисляется значение К iio фор- му.пе (7), а затем определяется ксэшUTl

це

.j;e:;MM: oC j-ebTa на выходе -ю формуле (10), j-:;-.; треления ко фф1П1игнта ьекга 1, Г1ередаточ -;ая CDC :о ои1- СЕ- ра-: тся зыраже- ало ;;чги описанному выше

;-;:кл.ючекием того, что Л З-ч блока 4 устанав- 1 о. Г . -;-.: е 1JI; о 2с При э т о Л

,.1-11 -чатели 48 и 57 ;:Э - Т:ЭОля, что обеспечл- ль срабатывания пятого ;--Л .;-п ii коктро;;ь яел1-1чины постей у. - У; . Сра--, .Кл-:е перек;1ю-чатели 58-62 j:e 2 : . что обеспечивает 3 Лечений К и К,, на вы- 83 и S- по формз-ла з

U ,| - -Ч JI IIX J iy: JlZ5A ) ; V . --;.12)

;и1и;с;; :-л у-с глепия объекта 1 -дс б;.О;.;:1 9 i деления по фор- i,i, ,,

, когда промелчуто;; време 6p:u; гге.лразильпо и значения

.го . -С-гаПОЕИБ)Ш1ЙСЯ ПГ 1ЦеСС

3 Г-с . ..-. , , У- б-. ДВТ 1 i I i i лч) )L и выходе хотя бы

зЗ -56 сравнения поясра.ботает один мз --че;; и скгпг/- Ли блока 15 контроля пи г-;том ре.пе 30 блока абатьгБзет и по приходе ч:-;чОТ1. Г Слс 31 загг ается .i;:;iMr;y 33. а сигнал нй :з:;ни(; -;траБляемы ; кл ггчек 16 ;Ci;-ry: :jO , и они остаю -ся зак- ; э о:-; с. необходимо 7Ч-: пг - f- : :-у cnrnaj-iS па выход :: 29 ; --;т;ря:--: и -1т;; и гоатопнть --ечт .;:iO; a,. этого необ- -;-:..-яг: ..Н(Л:ку 25 Сброс бло -:. ЭТОМ снимается первого ре.т 23,. : ; :Г .;:. Cj Cii ,но ра- :;ч: к;--;-.;.- к и сттгкал i- 6iiC ;--;- - К которЬ Й бу-дет 1иться г лсхсдное состояние, я :;}Г --::уь -ггкже с блехсв ;on; wj-i ; р рпутся в исходное iJiC С лок;- 10-15 и ре.пе 30 и :: , S .i.3-.4va 33 погаснет.

нг)е состояние объекта 1 в блоке 4 предусмотрена цепь, содержащая р(ше 26 и 28 и схему 27 задержки, которая работает следующим образом. При нажатии кнопки 25 Сброс подается сигнал на обмотку второго реле 26, которое срабатывает, блокирует кнопку 25 своими нормально разомкн утыни контактами и размыкает цепь питания обмотки реле 23, предотвращая возможность пуска устройства,. Одновременно сигнал с кнопки 25 Сброс поступает на вход схемы 27 задержки, сигнал на выходе которой появляется через время заведомо большее, чем время переходных процессов в исследуемом объекте 1, Сигнал с выхода схемы 27 задержки поступа.ет на обмотку реле 28, которое размыкает свои нормально замкну гьш контакты и снимает напряжение с об1ютки второго реле 26 j которое яамьгкает контакты в линии обмотки дтерЕого реле 23 и теперь нозмой ен HCBbLH пуск устройства.

014

Таким образом, предлагаемое устройство позволяет определять коэффициент усиления динамического объекта первого и второго порядка по дискретным значениям его переходной характеристики и при этом нет необходимости в достижении объектом установившегося состояния, что значитепьно сокращает время зксперимента, особенно в случаях когда объект имеет большую постоянную времени или сильно колебательный переходный процесс, так как исклю- L:;aiOTCH по крайней мере процедуры

достижения объектом установившегося состояния, измерения сигналов на выходе и входе объекта и их сравнения.

Возможность быстрого опредепения коэффиг нента усиления объекта позволяет использовать предлагаемое устройство при исследовании объекте); с нестеционарными параметрами з системах оперативной идентификации н самоиастраивающ5-1хся системах.

у il.ii Y -р-л-, у-1

ьо I Tj-uiJ га ш

;J,,,J L li-iLii(Pus.3

. 2

Фи, 5

Фае.7