Механическая рука Советский патент 1980 года по МПК B25J1/00 

Описание патента на изобретение SU738863A1

(54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА Изобретение относится к машинсстрое нию и может быть использовано в роботах-манипуляторах. Известна механическая рука, содержащая многозвенник со сферическими шарнирами, приводы линейных перемели ний звеньов, например, силовые цилингфы, и охват Недостатком известного устройства является установка силовых цилинфов под сферическими шарнирами, что существенно уменьшает функциональные возможности механической руки сокращает ее зону обслуживания. Цель изо етения - улучшение функциональных возможностей и увеличение зоны обслуживания. Эта цель достигается благодефя тому, что на каждом четном звене многозвеннана расположены по два силовых цилингфа с возможностью их перемещения в продоп ном и поперечном направлениях относи ел но этого звена, причем штоки силовых ц&линдров шарнирнО; соединены со смежными, нечетными звеньями многозвенника. На фиг. 1 .изображена схема предлагаемой механической рукиг на фиг. 2 - схема четного звена. Механическая рука состоит из многозвенника со сферическими шарнирами, звено 1 многозвенвнка срвмещейо с основанием, промежуточные звенья 2-6 и звено 7 со схватом 8 соединены сферическими шарнирами , а приводы 9, 1О и 11 линейных перемещений выполнены в виде силоылх цилиндров 12 и 13, установленных йа каждом четном звене многозвенника с возможностыо их перемещения в продопыкы и поперечном направлениях относнтельно этого звена, силовые цилинщил 12 и 13 имеют разнона1фавленио выдвигающиеся 14-17. Силовые цилиндры 12 и 13 установлены в средних частях четных звеньев с возмож- йостыб перемещения корпусов 18 и 19 силовых цилиндров по траектсфии, расположввной. в плоскости, пёрп дшсупярной прбдольной оси звена 4, например, в поперечных направляющих 20 и 21, установленных на звене с возможностью поворота вокруг его продольной оси в. шарнирах 22 и 23. Оси силовых цилиндров 12 и 13 расположены параллельно оси звена 4, рычаги 24 и 25 закрепленные на звене 5, равны между со бой и равны рычагам 26 и 27, закрепленным на звене 3. Шарнир сочленениязве- .на 4 со звеном 3 выполнен в виде кардана с крестовиной 28, шарнирно устано.вленной на оси 29 звена 3 и на оси 30 звена 4. Шарнир сочленения звена 4 со звеном 5 выполнен в виде крестовины 31, ша рнирно установленной, на оси 32 звена 5 и на оси 33 звана 4, параллельной оси ЗО. Сферический шарнир 34 через рычаг 24 соединяет звено 5 с силовым цилиндpcftvi 12 через шток 14. Шарнир 35 через рычаг 25 соединяет звено 5 с силовым цилинщэом 13 через шток 16. Шарнир 36 через рычаг 27 соединяет звено 3 с силовым цилиндром 13 через шток 17, а шарнир 37 через рычаг 26 соединяет звено 3 с силовым цилинщэом 12 через шток 15. Многозвенник механической руки снабжен нечетным количеством звеньев, не считая схват 8,. Механическая рука работает следующим образом. В исходном положении, например, когда все звенья совмещены (рука вытянута го- ризонтально) вое приводы 9., 10 и 11 находятся в фиксированном положении. При различном изменении длин приводов механической руки путем разного выдвижения штоков 14-17 многбзвённйк гфинимагет различные пространственные конфигург ции, обеспечивая широкие функциональные возможности руке. При изменении длин приводов 9 и 1 и на равную величину, но в гфотивоположных направлениях, конечное звено 7 со схватом 8 и 1фс 1ежуточные звенья 5 и 6 переметцаются параллельно в плоскости чертежа. Аналогичным офазом тфоизводится параллельное перемещение и в щ)угих плоокостях. При заломленной руке до отказа вниз обеспечивается наибольшая досягаемость схвата 8 в позиция внизу-сзади, при этом все штоки приводов 9, 1О и 11 находятся в выдвинутом положении. Пр равномерном выдвижении штоков в приводе 9 захбат описывает кривую наибольшего приближения к основаншо руки, варьируя соотношением перемещений силовых цилиндров 12 и 13 получают зону наибольшего приближения схвата к основанию Наибольшая досягаемость схвата 8 впереди находится при совмещенном положении звеньев 3-7 с изменением длины только, привода 9. Положение сочлененных звеньев, напрй мер, 3, 4, и 5 определяется взаимным оложением выдвижных штоков 14-17. ри совмещенных звеньях 3, 4 и 5 рычаги 24-27 находятся во взаимно параллельных плоскостях, перпендикулярных звену 4, штоки 14-17 находятся в средних положениях. При отклонении звеньев 3 и 5, например, вверх в продольной плоскооти, проходящей через оси ЗО и 33, производится одновременное выдвижение штоков 14-17, вращение звена 3 происходит вокруг оси 29, а звена 5 - вокруг оси 32, силовые цилин фы 12 и 13 перемещаются к центру звена 4 по направляющим 20 и 21. Так как корпуса приводов не мен:яют положений, параллельных звену 4, углы оталонений звеньев 3 и 5 ра&ны между собой. Аналогичным образом про изводится отклонение звеньев вниз при вдвижении всех штоков. При отклонении звеньев 3 и 5 вправо в продольной плоокости, проходящей через оси 29 и 32, производится одно еменное равномерное вьишижение штоков 14 и 15 и вдвижение штоков 16 и 17. Вращение звеньев происходит вокруг осей 30 и 33. При отклонении звеньев в плоскости, расположенной под углом 45к предыдущим плоскостям, один из силовых цилиндров 12 или 13 34Н крывается, фиксируя положение штоков; а второй обеспечивает перемещение. Вра щение звеньев происходит вокруг осей 29, 30 и 31, 32. При этом звено 3 дополнительно повернется вокруг продолыюй оси на угол, равный углу допрлнителшоГо поворота звена 5 в том же направлении, Следовательно, относительного разворота нечетных звеньев не прогоойдет. Таким образом, конечное (нечетное) звено 7 со схваТом 8 всегда находится в постоянном осевом положении относительно основания. Отклонение звеньев 3 и 5 в заданньк плоскостях обеспечивается соответствующим соотношекнем скоростей перемещений штоков 14-17. Формула изобретения Механическая рука, содержащая многозвенник со сферическими шарнирами, (воды линейных перемещений звеньев, например, силовые цилиндры, и схват, о т

Похожие патенты SU738863A1

название год авторы номер документа
Механическая рука 1978
  • Лакота Николай Андреевич
  • Нечаев Леонид Дмитриевич
  • Павлов Виктор Иванович
  • Челышев Владимир Алексеевич
SU715316A1
Механическая рука 1981
  • Мовилэ Василий Константинович
  • Гузган Николай Архипович
  • Аждер Василий Васильевич
  • Мовилэ Борис Константинович
SU1000268A1
Антропоморфный манипулятор 1989
  • Котенко Петр Иванович
  • Барац Юрий Маркович
  • Сидоров Геннадий Владимирович
  • Первых Андрей Станиславович
  • Иткина Галина Ефимовна
SU1646850A1
Манипулятор 1986
  • Петров Владимир Александрович
  • Алдакушин Андрей Геннадьевич
SU1321581A1
Манипулятор 1986
  • Литвиненко Александр Михайлович
SU1530433A1
Исполнительный орган манипулятора 1987
  • Гвоздев Юрий Филиппович
SU1426777A1
Промышленный робот 1977
  • Захаров Марк Михайлович
  • Ремезов Игорь Олегович
SU846267A1
Рука манипулятора 1985
  • Бохонский Александр Иванович
  • Макухина Галина Геннадиевна
  • Хащин Юрий Александрович
  • Фролов Валерий Семенович
SU1303400A1
Рука манипулятора 1985
  • Смирнов Виктор Александрович
  • Бабич Анатолий Владимирович
  • Баженова Людмила Васильевна
SU1311929A1
Кинематический узел связи 1978
  • Турбин Борис Георгиевич
  • Пушкин Вячеслав Алексеевич
  • Лелецкий Владимир Петрович
SU746150A1

Реферат патента 1980 года Механическая рука

Формула изобретения SU 738 863 A1

SU 738 863 A1

Авторы

Лакота Николай Андреевич

Нечаев Леонид Дмитриевич

Павлов Виктор Иванович

Челышев Владимир Алексеевич

Агейков Лев Геннадьевич

Даты

1980-06-05Публикация

1978-01-12Подача