Захватное устройство Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 

«12

Изобретение относится к мащино- строениго, а именно к захватным устройствам манипуляторов, предназначенным для механизации и автоматизации различных технологических процессов.

Цель изобретения - повышение надежности работ за счет введения механизма фиксации.

На фиг. 1 изображено предлагаемое захватное устройство, общий вид; на фиг, 2 - разрез А-А на фиг, I; на фиг, 3 - привод сведения захватных элементов; на фиг. 4 - привод механизма фиксации губок; на фиг, 5 - механизм фиксации губок; на фиг, 6 - пример выполнения захвата изделия; на фиг, 7 - схема захвата изделия;

на фиг, 8 - разрез Б-Б на фиг, 5, I

Захватное устройство манипулятора

содержит две направляющие 1, закрепленные в основании 2, Симметрично относительно основания 2 на направ- ляющих 1 установлены с возможностью перемещения по ним два корпуса 3 и жестко закреплены две пластины 4, В прямоугольных отверстиях Kopnycoia установлены губки-стержни 5, в продольные пазы которых встйвпены пластины 6 с пружинящими тормозными эле- ментами 7, пластинами 8 и упругими элементами 9, Все пластины 6 встав- ;лены в соответствующие пазы 10 корпу- ;са 3, закреплены на корпусе планками 11 и 12 и связаны с осью 13 эксцентрикового механизма, расположенного на корпусе 3 посредством стержня 14 и кронштейна 15, В отверстие рукоятк 16 эксцентрикового механизма вставлен 17, закрепленный в ос- . новании 2 на поворачивакмцемся вокруг оси 18 кронштейне 19, связанном с барабаном 20, на котором жестко закреплен .винтом 21 гибкий элемент 22, К кронштейну 23 корпуса 3 посредством тпек Л и 25 крепятся гибкие элементы 26 и 27, связывающие через 28 два корпуса З с приводом. На оси I3 эксцентрикового механизма крепится кронштейн 29 с винтом 30 и упругой прокладкой 31, бинт проходит в отверстие кронштейна 32 и -упирает- ся упругой прокладкой 31 в тело кронштейна 32, На конце каждого стержня 5 закреплен наконечник 33,

Захватное устройство манипулятора работает следующим образом,

В начальном положении оба корпуса 3 смещены к пластинам 4, и зажимные

)6 J

губки-стержни 5, упираясь в пластины 4, образуют своими наконечниками 33 плоскость. При перемещении корпусов 3 со стержнями 5 к изделию, стержни

5, упираясь наконечниками в изделие, перемещаются относительно корпуса 3, Перемещение одного стержня не вызывает смещения другого, поскольку каждый стержень приторможен элементами

7 относительно пластин 6, а следовательно, и относительно корпуса 3 с усилием, npnMepHj в два раза превышающим вес всех стержней 5, надетых на одну пластину 6. Притормаживание

также позволяет удерживать стержни при любом положении захвата. После того, как стержни 5 захватили изделие, пластины 6 перемещаются вверх эксцентриковым механизмом и зажимают

стержни посредством пластин 8 и упругих элементов 9, Из-за некоторой неточности изготовления или прогибов элементов конструкции усилие зажатия каждого столбика стержней 5 может

быть различным, но минимальное из них будет достаточным для предотвращения перемещений стержней, так как эксценз-риковый механизм обеспечивает значительное усилие, причем это усилив не передается на захватываемое изделие. Эксцентриковым механизмом через винт 30 и упругую прогшадку 31 перемещается вверх и кронштейн 32, что позволяет фиксировать и- оба корпуса ,3 относительно направляющих 1, Расстояние между упругой прокладкой 31 и кронштейном 32 регулируется винтом 30.и гайкой 34, Таким образом осуществляется надежный захват изделия, причем усилие воздействия стержней 5 на изделие незначительно и не зависит от усилия фиксации,

Для освобождения изделия производят расфиксацию стержней 5 и корпусов 3 посредством эксцентрикового механизма и перемещают оба корпуса 3 к пластинам 4, При этом стержни 5 выравниваются и захватное устройство может брэть изделие другой формы,

В зависимости от нагрузок, среды, свойств захватываемых изделий стержни Moryt быть выполнены различной формы и из различных материалов. Наконечники, например, могут быть выполйены из упругих материалов для захвата хрупких изделий, соединяться через асбестовые прокладки со стержнями ,при работе с нагретыми изделиями.

1217656

Таким захватом можно брать такжеПрименение захватного устройства

,11лоские изделия, при этом усилие за-попволяет повысить надежность захвахвата будет передаваться приводомта, так как эксцентриковый механизм

перемещения корпуса 3, а эксцентрико-не ослабит фиксацию стержней и корпувый механизм фиксации использоватьсяj сов даже при выходе из строя гибких

не будет.элементов и приводов.

23

17

W

JJ

J2

/

J/

JZ7,3f

/ /

I/

/

0

ы Ы

k

Э

TJUUtJ

фиг. 2

У

фи(

/4

S f

9 JA ФтЗ

а

п

фиг. 6

. 5

0i/t.7

Редактор К, Петрова Техред М.Пароцай Корректор и. Куска

. - ,- - .... . j . цд L1 тиит випг -f л иг-ии ruinr п и Bjp кг 1ит j Г1 ш, ищи « ai |. -ш JJ I i гщ 1

Заказ 10А8/20 Тираж 1030 Подписное

ВНИИПИ Государственного кою1тета СССР

по делам изобретений и открыт тй 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Фиг.в