Привод перемещения исполнительного органа робота Советский патент 1986 года по МПК B25J9/00 

1

Изобретение от юсится к машиностроетсю, в частности к робототехнике, и может быть использовано D приводе перемещения руки маттупятора.

Цель изобретения - С1тже1ше энергетических затрат на перемеше1ше.

Па чертеже показана схема привода 4- Привод содержит руку 1 манипулятора, двигатель 2, упругие элементы 3 и 4, шар- нирно установленные на руке, а также регулируемые упоры 5. Привод снабжен фкксато рами положеш1я руки в точках позиционирования и средствахш возврата упругих элементов в исходное положение (не показаны).

Привод работает следующим образом. При ию1ючении двигателя 2 рука 1 мани- 11)шятора. перемеишется, при этом один из регулируемых упоров 5 находится в выдвинутом положешш. При контакте выдвинутого упора 5 с упругим злементок 3 (или

Редактор А. Ш1Щ1К1ша

Составитель А Колосовский

Техред И. ВересКорректор С. Шекмар

1197/20

Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

193352

4) п|юисходит сжатие этого элемента и его поворот вокруг оси шарнира.

При положении неустойчивого равновесия упругого элемента осуществляется фиксация 5 руки. Это положение соответствует выбранной точке позиционирования. Дальнейшее перемещение руки 1 до нового заданного положения позиционирования осуществляется воздействием на руку 1 импульса силы (путем подключения двигателя) того 1ти иного направления, последующей расфиксацией руки I и выдвижением .того 1Ии иного регулируемого упора 5. Таким образом, перемещение руки от одного положения позиционирования до другого осуществляется за счет сил упругой деформации элементов 3 (ши 4, а даигатель 2 используется только дпя вывода упругого элемента из положения, неустойчивого равновесия и компенсации диссипации энергии, т. е, подводимая извне ятергня для перемещения руки 1 ми1шмальна.

10

15

20