Привод перемещения исполнительного органа робота Советский патент 1990 года по МПК B25J9/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано в приводе перемещения руки манипулятора. Целью изобретения является повышение быстродействия за счет обеспечения действия усилия от упругого элемента во время выстоя вдоль траектории движения ведомого звена. Исходным положением привода руки 1 является положение, при котором упругий элемент 3 сжат между одними из упоров 6 и 7, закрепленных соответственно на дополнительном звене 5 и руке 1, а звено 5 опирается на один из управляемых упоров 4. При этом система, образованная звеном 5, шатуном 8 и рычагом 9, занимает положение неустойчивого равновесия. При включении микродвигателя 11, на валу 10 которого закреплен рычаг 9, система выходит из положения неустойчивого равновесия, и потенциальная энергия упругого элемента 3 за счет отваливания звена 5 от упора 4 преобразуется в кинетическую энергию руки 1. В зависимости от точки позиционирования выдвигается соответствующий упор 4 и происходит обратное преобразование энергии. Потери на перемещение руки 1 покрываются двигателем 2. 2 ил.