Приводной механизм Советский патент 1986 года по МПК F16H1/00 

1

Изобретение относится к механическим передачам и может быть использовано в исполнительных органах систем автоматического управления.

Цель изобретения - повышение кинематической точности многоступенчатого механизма.

На чертеже предста,влен приводной механизм.

Механизм содержит входное 1 и выходное 2 звенья, редукторы 3 и 4, волновую передачу с генератором 5 волн, гибким колесом 6, податливым жестким колесом 7 с управляемыми радиальными деформаторами 8, связанными с датчиком 9 углового положени генератора 5 волн через управляющий блок 10.

С блоком 10 связан кинематомер 11 датчик 12 которого установлен на входном звене 1, а датчик 13 - на выходном звене 2.

Приводной механизм работает следующим образом.

При вращении входного звена 1 механизма с датчиков 12 и 13 снимаются сигналы, по которым кинематомер 11 вырабатывает сигнал, пропорциональный кинематической погрешности, и подает его в управляющи блок 10. Туда же поступает информаРедактор А. Козориз Заказ 1692/37

Составитель А. Разин

Техред Н. Бонкало Корректор С. Черни

Тираж 880 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ШШ Патент, г. Ужгород, ул. Проектная,4

229382

ция С датчика 9 об угловом положении генератора 5 волн относительно дефор- матора 8. В блоке 10 происходит преобразование этих сигналов и вьщаются

5 управляющие сигналы радиальным де- форматорам 8, которые деформируя жесткое колесо 7, сообщают гибкому колесу 6 дополнительное перемещение, соответствующее обратной вели10 чине кинематической погрешности всего механизма.

Для пояснения работы механизма условно остановим генератор 5 волн. При управлении деформаторами 8

f5 сигналом, пропорциональным кинема- - тической погрешности всего механизма, взятым с обратным знаком, гибкое колесо 6 будет совершать колебательное движение, пропорциональное

20 закону кинематической погрешности механизма.

В реальном механизме генератор 5 волн вращается, поэтому на нем установлен датчик 9 положения, по сиг25 налу которого волна деформации жесткого колеса 7 вращается со скоростью генератора 5 волн в обратном направлении. При этом происходит вычитание из общего поворота гибкого колеса 6 составляющей, пропорциональ30

ной кинематической погрешности.