Схват манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

Описание патента на изобретение SU1366391A1

;/

10

18 19

-В/

W

i

00

05

со со

ность которых оснащена зубцами 24, В выемках 8 рычагов 6 размещены подпружиненные пружинами 14 толкатели 11, расположенные в приводных рычагах 12, установленных на осях 13, Щеки 1 жестко связаны со штоком 4 силового цилиндра. Приводные рычаги 12 соединены с тягами 18, проходящи- ми через направляющие 21 и 22, имеющими упоры 19 и 20, положение которых на тягах 18 может регулироваться Вначале цикла схват в}содит за счет движения штока 4 в рабочую зону литьевой формы и разведенные губки 7

охватывают литник 23, За счет взаимодействия упоров 20 с направляющими 22 тяги 18 поворачивают приводные рычаги 12 вокруг осей 13, перемещая толкатели 11 по выемкам 8 и 7, смыкая губки 7, Литник 23 зажимается губками 7 схвата и выносится ими из рабочей зоны литьевой формы при движении штока 4 силового цилиндра. Затем за счет перемещения толкателей 11 по выемкам 8 и взаимодействия упоров 19 с направляющими 21 и 22 губки 7 раскрываются и литник 23 падает вниз, 1 ил.

Похожие патенты SU1366391A1

название год авторы номер документа
Захватное устройство 1986
  • Козловский Николай Алексеевич
  • Алямовский Юрий Серафимович
  • Гусев Алексей Васильевич
SU1351779A1
Схват 1982
  • Даровских Владимир Дмитриевич
SU1060469A1
Схват манипулятора 1983
  • Велькин Евгений Александрович
SU1057273A1
Схват манипулятора 1986
  • Березовик Валерий Владимирович
  • Дубовский Владимир Андреевич
  • Чайко Михаил Прохорович
  • Маслюков Виктор Афанасьевич
SU1445951A1
Схват манипулятора 1987
  • Воробьев Евгений Иванович
  • Иванов Владимир Анатольевич
  • Мальцевский Владислав Васильевич
  • Чупин Юрий Николаевич
SU1470500A1
Схват промышленного робота Саблина В.П. 1982
  • Саблин Виктор Петрович
SU1060470A1
Схват 1983
  • Соколов Юрий Сергеевич
SU1138313A1
Манипулятор 1986
  • Купцов Владимир Иванович
  • Колодин Василий Владимирович
  • Коваленко Геннадий Васильевич
SU1430257A1
Схват манипулятора 1983
  • Шатайло Алексей Петрович
SU1166988A1
СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА 1995
  • Онанченко П.Л.
  • Плавинский Э.И.
RU2108232C1

Реферат патента 1988 года Схват манипулятора

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захвата в различного рода устройствах, в частности в устройствах, предназначенных для удаления литников из литьевых форм. Цель изобретения - повышение надежности путем управления работой губок; их раскрытием, надежным захватом объекта, его удержанием в течение заданного времени и раскрытием губок с удалением объекта. Схват манипулятора состоит из корпуса в виде щек 1, между которыми на осях 5 размещены зажимные рычаги 6 с губками 7, рабочая поверх

Формула изобретения SU 1 366 391 A1

1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захвата в различного рода устройствах, предназначенных для удаления литников из литьевых форм,

Цель изобретения - повышение надежности путем управления моментом раскрытия губок схвата.

На чертеже схематически изображен схват манипулятора с частью штока силового цилиндра (верхняя половина схвата изображена в разрезе),

Схват манипулятора состоит из корпуса в виде щек 1, соединенных между собой винтами-распорками 2, С рабочей стороны щеки 1 имеют окна с кромками 3, а с противоположной стороны они жестко соединены со штоком 4 силового цилиндра манипулятора (не показан Между щеками 1 на осях 5 размещены зажимные рычаги 6 с губками 7 и выемками 8 с ограничителями 9 и 10, В выемках, 8 находятся толкатели 11, расположенные в приводных рычагах 12 установленных меледу щеками 1 на осях 13, Между толкателями 11 и рычагами 12 находятся пружины 14, Конфигурация выемок 8 выполнена так, чтобы расстояние между осями 13 и контурами выемок 8 в крайних положениях толкателей 11, когда они прижаты к ограничителям 9 или 10, было больше, чем это расстояние в плоскости, проходящей через оси 13 и 5, Между зажимными рычагами 6 расположены упоры 15 и 16, Приводные рычаги 12 осями

0 5

5

17 соединены с тягами 18, имеющими упоры 19 и 20, положение которых на тягах 18 может регулироваться. На корпусе силового цилиндра или на станине манипулятора (не показан) закреплены направляющие 21 и 22,

На чертеже показан также захватываемый схватом объект - литник 23 зажатый губками 7 схвата, которые снабжены зубцами 24,

Схват работает следующим образом, В исходном положении механизм схвата, заключенный в корпусе между щеками 1, скрепленными винтами-распорками 2, отведен от обслуживаемого объекта (например, литьевой формы) в крайнее положение. Толкатели 11 прижаты к ограничителям 10, зажимные рычаги 6 прижаты к упору 16, губки 7 разведены, После выталкивания литника 23 из литьевой формы литьевой машины шток 4 силового цилиндра перемещает схват в сторону литьевой формы. Когда литник 23 окажется между губками 7, упоры 20 на тягах 18 вступают в контакт с неподвижными направляющими 22, что при продолжении движения схвата приводит .к повороту приводных рычагов 12 вокруг осей 13, При этом толкатели 11, сжимая пружины 14, начинают перемещаться вдоль выемок 8, После перехода толкателей 11 через плоскость осей 13 и 5 пружины 14 заставляют зажимные рычаги 6 резко, повернуться вокруг осей 5, что приводит к зажатию губками 7 литника 23,

Зубцы 24 врезаются в литник 23, поверхность которого благодаря его значительной толщине обычно не успевает полностью отвердеть. При холостом же смыкании зажимных рычагов 6 они прижимаются к упору 15. При отходе охвата литник 23 продолжает удерживаться губками 7 до тех пор, пока упоры 19 не коснутся направляющих 21. При этом тяги 18 через оси 17 заставляют приводные рычаги 12 поворачиваться в обратном направлении, а при переходе их через плоскость осей 13 и 5 пружины 14 заставляют зажимные рычаги 6 быстро повернуться, губки 7 резко раскрываются, освобождая литник 23. В случае задержки литника 23 на зубцах 24 губок 7.он сбрасывается с них благодаря удару его о кромки 3 окон за которые уходят рабочие поверхности с зубцами 24 губок 7, Таким образом механизм схвата возвращается в исходное положение.

Установка приводных рычагов с подпружиненными толкателями на осях расположенных в корпусе снаружи относительно зажимных рычагов в плоскости, проходящей через их оси, позволяет зафиксировать сомкнутое и разомкнутое положение губок схвата.

Жесткое крепление корпуса схвата к штоку силового цилиндра и использование тяг, с одной стороны снабженных регулируемыми упорами, расположенными снаружи направляющих, а с другой шарнирно связанных с приводными рычагами, позволяет осуществлять смыкание и размыкание губок схвата в заданных точках траектории движения схвата.

66391

Наличие зубцов на губках схвата, врезающихся в неполностью отверждае- мый литник, повышает надежность ра- g боты схвата, позволяет уменьшить рабочие усилия, а следовательно,, и износ его элементов.

Захождение вершин зубцов губок за кромки 3 окон в корпусе схвата после 10 раскрытия губок гарантирует надежный съем литника с врезавшихся в него зубцов и сброс его в заданной точке траектории схвата.

«

15 Формула изобретения

1.Схват манипулятора,содержащий корпус, шарнирно установленные в корпусе зажимные рычаги с губками,

20 тяги, расположенные в направляющих, и силовой цилиндр, отличающийся тем, что, с целью повьш1е- ния надежности, он снабжен шарнирно установленным в корпусе приводным

25 рычагом с подпружиненным толкателем на одном конце, при этом другой конец приводного рычага шарнирно смонтирован на тяге, а тяга снабжена регулируемыми упорами.с возможностью

30 их взаимодействия с направляющими, кроме того, на наружных поверхностях зажимных рычагов выполнены выемки, в которых расположены толкатели, при этом корпус жестко связан со штоком силового цилиндра.

2.Схват поп.1,отличаю- щ и и с я тем, что в корпусе выполнены окна под деталь, между которыми расположены губки, при этом кромки каждого окна выполнены под углом, меньшим угла раскрытия губок, на которых дополнительно выполнены зубцы.

35

40

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 1988 года SU1366391A1

Схват 1984
  • Медведев Сергей Николаевич
  • Медведева Татьяна Аркадьевна
  • Кудрявцев Игорь Аркадьевич
SU1180265A1
Видоизменение пишущей машины для тюркско-арабского шрифта 1923
  • Мадьяров А.
  • Туганов Т.
SU25A1

SU 1 366 391 A1

Авторы

Козловский Николай Алексеевич

Алямовский Юрий Серафимович

Гусев Алексей Васильевич

Даты

1988-01-15Публикация

1986-03-18Подача