В системах автоматического регулирования применяют электрогидравлические регуляторы дистанционного действия широкого назначеиия, состоящие из выполненных в виде отдельных узлов датчика, дифференциатора, электронного усилителя, электрогидравлического преобразователя и каскада гидроусиления.
Предлагаемый регулятор более совершенен, так как он обеспечивает повышение точности регулирования, быстродействия и устойчивости равновесных режимов. Это достигается в результате того, что в регуляторе наряду с жесткой обратной связью применена самонастраивающаяся нелинейная изодромная обратная связь.
На чертеже изображена иринциниальная схема предлагаемого регулятора.
Регулятор работает при подаче на него электрического сигнала от датчика 1, установленного на регулируемом объекте. При отклонении регулируемого параметра от установленного значения на выходе датчика появляется сигнал, который поступает в дифференцирующий контур 2. При этом на выходном сопротивлении контура 2 возникает падение напряжения, пропорциональное отклонению регулируемой величины и ее производной. Этот суммарный сигнал усиливается усилителем 5 и подается к подвижной катущке электрогидравлического преобразователя 4. Усилитель 3 работает на переменном токе, поэтому для возможности применения датчиков с выходом на постоянном токе на входе усилителя 3 включен вибропреобразователь 5. При протекании тока по подвижной катущке 6 электрогидравлического преобразователя 4 она начинает перемещаться из среднего положения в магнитном поле неподвижной катущки 7. Одновременно перемещается и жестко соединенная с «атущкой 6 втулка 8, посредством которой дроссе яируется струя мае№ 122623
ла, вытекающая из внутреннего канала 9 золотника 10. При этом на поршне 11 золотника создается определенный перепад давления соответствующего знака, под действием которого золотник перемещается вслед за подвижной катущкой и перепускает масло, поступающее под давлением от маслонасоса 12 в одну из полостей сервомотора 13, а также в резервуар 14. В результате пронсходит поворот лопасти 15 сервомотора и связанного с нею вала 16.
При повороте вала 16 поворачивается кулачок 17, который воздействует через сильфоны У§ и У9 и заполнитель 20 обратной связн на пружину 21, изменяя ее нотенцнал и противодействуя дальнейшему перемещению подвижной катушки 6 преобразователя. Перемещение лонастн сервомотора прекращается в момент возврата золотннка в нейтральное положение. Полости обеих пар сильфонов 18 и 19 могут сообщаться через дроссель 22. При полном закрытин этого дросселя осуществляется жесткая обратная связь, при неполном закрытии - изодромная обратная связь.
Вал 16 сервомотора поворачивает также закрепленный на нем потенциометр 23, включенный в цепь нелинейной обратной связи 24. Нелинейная обратная связь имеет вид с- к и для получения оптимальных
процессов или к |i для стабилизации системы вблизи положения
равновесия и подавления автоколебаний.
Кроме нелинейной скоростной обратной связн, может быть прнменена нелинейная нзодромная связь по возмущению и производной вида;
/, (Ю+Л G) r,
где /1 и /2 - нелинейные функции; -выходная координата; ji - входная координата или
а (;, р.)- ,
где а и Г; -коэффициенты, изменяющиеся по нелинейным зависимостям от |j., Ч и Р-, .
Регулятор может быть настроен но следующим параметрам: зоне нечувствительности, коэффициенту усиления, постоянной изодрома, постоянной дифференциатора, ностоянной сервомотора, виду обратной нелинейной связи, коэффициенту усиления обратной нелинейной связи и постоянной времени обратной связи. Этн параметры охватывают все встречающиеся на практике промышленные объекты регулирования. Если регулирующий орган 25 имеет перестановочное усилие, м:еньщее 300 кг, то выходной, вал 16 может непосредственно соединяться с регулирующим органом. В случае если перестановочное усилие регулирующего органа более 300 кг, то для его перемещения могут быть применены дополнительный гидроусилитель 26 и гидравлический сервомотор 27. Ручное управление осуществляется при помощи устройства 28 для электрического дистанционного управления. Для автоматической настройки коэффициента усиления регулятора и изодромной обратной связи по возмущению и производной предусмотрено устройство 29, содержащее электромагнитный преобразователь, воздействующий на промежуточный потенциометр и дроссель изодрома. Дополнительная обратная связь с самонастраивающимся кэффнциентом по нагрузке включает функциональный потенциометр 30 с приводом, согласованным с регулирующим органом.
