Устройство для ориентации винтозавинчивающего инструмента Советский патент 1986 года по МПК B23P19/06 

Изобретение относится к машине- и приборостроению и может быть использовано для автоматизации и технологических процессов сборки разъемных соединений с номо- щью резьбовых крепежных деталей, в частности при сборке деталей промышленными ро- ботами.

Цель изобретения - повышение надежности устройства путем снабжения упругих стержней ниппелями с контргайками и выполнения демпфирующего элемента в виде сильфона.

На фиг. 1 показано устройство, обш,ий вид; на фиг. 2 - механизм отработки угловых и линейных смещений; на фиг. 3 - устройство в рабочем положении.

Устройство состоит из основания 1, при- крепляемого к руке робота, установленных на нем в кольцевой втулке 2 шарнирного механизма отработки угловых смешений и муфты обработки линейнь х смеш,ений осей машины 3 и винта 4 относительно отверстия присоединяемой детали. Шарнирный механизм состоит из кольца 5, в котором на осях 6 расположены два подпшпника 7, установленные в кольцевой втулке. В кольце 5 перпендикулярно осям подшипников 7 расположены подшипники 8 на осях 9, которые установлены в упорном кольце 10, относительно которого подвижно в осевом направлении установлена верхняя платформа 11 муфты отработки линейных смещений. Верхняя платформа через 1парики 12, расположенные в пазах, связана со средней платформой 13 муфты. Верхняя платформа предохраняется от поворота вокруг оси штифтами

14,Нижняя часть средней платформы 13 муфты имеет пазы, перпендикулярные пазам в верхней части, в которых находятся шарики

15,служащие связью с ьп1жней платформой

16,к нижней части которой винтами 17 прикреплен сильфон 18. который противоположным концом прикреплен винтами 17 к втулке 19. На втулке 19 установлены верхние опоры 20 упругих наклонных регулируемых стержней 21, закрепленные гайками 22, нижние опоры наклонных стержней аналогичны верхним и установлены в диске 23, в котором установлены нижние опоры 24 упругих прямых регулируемых стержней 25, а аналогичные

им верхние опоры установлены в основании 1. Прямые стержни имеют воз.можность перемещаться в осевом направлении относительно диска 23 и основания 1 в цилиндрических Н1арпирах. Длина прямых стержней

0

5 5 о

0

регулируется гайками 26, наклонных - гайками 22. Сильфон 18 и пружина 27 создают силовое замыкание упругих прямых стержней и муфты отработки линейных смещений соответственно. В втулке 19 закреплена винтом 28 завертывающая машина 3.

Устройство работает следующим образом.

Рука робота с закрепленным на ней устройством подходит в заданную точку пространства. В процессе перемещения по сигналу системы управления в завертывающую машину 3 подается винт 4 по шлангу 29. После выхода устройства в заданную точку включается привод вращения машины 3 и робот подводит устройство к соединению. Лезвие отвертки . (не показано) завертывающей машины приводит винт во вращение, совмещаясь со шлицем головки винта, наживляет, завинчивает и затягивает с требуемым моментом.

В случае несовпадения осей и наличия угловых перекосов винта и машины с отверстием устройство работает следующим образом.

Завертываюпдая машина упирается краем наконечника 30 в плоскость присоединяемой детали и под действием возникаюп 1их уси- .лий становится торцом наконечника по плоскости, причем механизм отработки угловых и муфта отработки линейных смеще- шй обеспечивают установку звертывающей мапшны 3, а наклонные 21 и прямые 25 упругие стержни изгибаются, отслеживая движение машины. При этом диск 23 разворачивается и смещается, устанавливаясь приблизительно параллельно плоскости присоединяемой детали, что возможно только при наличии подвижных в осевом направлении прямых упругих стержней 25.

При включении привода вращения завер- тываю1цей машины и дальнейшем движении руки робота вниз винт, прижатый лезвием отвертки к плоскости присоединяемой детали, благодаря наличию стержней 21 и 25., описывает центром вместе с завертывающей машиной сложную траекторию, причем ось винта и машины остаются перпендикулярными плоскости присоединяемой детали, а 1Ол1.виж110сть прямых упругих стержней 25 в осевом направлении позволяет не прекра- 1цат1. движение руки робота. При этом сильфон 18 несколько сжимается.

После завинчивания винта рука робота отводит устройство от присоединяемой детали, которое вновь готово к работе.

0

Т

5.

:0

Т

фиг.г

фиг.З