Устройство для автоматического управления мостовым стеллажным краном-штабелером Советский патент 1986 года по МПК G05B19/423 

Изобретение относится к области складского хозяйства, а именно к технике стеллажного хранения штучных и тарных грузов, и может быть использовано в системах управления на складах готовой продук- ции, заготовок, полуфабрикатов, в инструментальных кладовых и т. п. различных отраслей промышленности.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей путем определения поперечных проходов между стеллажами.

На фиг. 1 изображена функциональная схема устройства; на фиг. 2 - принципиальная схема блока выбора поперечного прохода.

Устройство содержит датчики 1-3 ряда, стеллажа, этажа, шифраторы 4-б датчиков ряда, стеллажа, этажа, задатчик 7 и шифратор 8 адреса ряда, задатчик 9 и шифратор 10 адреса стеллажа, задатчик 11 и шифратор 12 адреса этажа, блоки 13-15 приводов моста, тележки, захвата, блоки 16-18 сравнения рядов, стеллажей и этажей, узел 19 контроля выполнения программы и блок 20 выбора поперечного прохода, включающий шифратор 21 кодов поперечных проходов, дешифратор 22 и по количеству основных разрядов кода датчиков ряда элементы 2И-ИЛИ 23.1-23. N с числом входных элементов на единицу больше числа поперечных проходов. Блоки 16 рядов и 17 стеллажей подключены выходами к входам блоков 13 привода моста и 14 привода тележки. Один из выходов блока 18 сравнения этажей соединен с входом блока 15 привода захвата, а другой - с выходом узла 19 контроля выполнения программы. Шифраторы 8, 10 и 12 адресов ряда, стеллажа и этажа, шифраторы 4-6 датчиков ряда, стеллажа и этажа подключены входами к соответствующим задатчикам 7, 9 и 12 и датчикам 1-3 ряда, стеллажа и этажа. Выходы шифратора 4 датчиков ряда соединены с первыми входами блока 16 сравнения рядов и блока 20 выбора поперечного прохода, подключенного выходом к второму входу блока 16 сравнения рядов. Выходы шифраторов 10 и 12 адресов и 5 и 0 датчиков стеллажа и этажа соединены с входами соответ- ствуюш,их блоков 17 и 18 сравнения стеллажей и этажей.

Дополнительный выход блок 17 сравнения стеллажей и выход шифратора 8 адреса ряда соединены соответственно с вторым и третьим входами блока 20 выбора попереч- ного прохода.

0

5

5

0 Q 5

Q

5

Одним из входов первых входных элементов по числу поперечных проходов элементов 2И-ИЛИ 23.1-23.N соединены с соответствующими выходами дешифратора 22, а другие - с соответствующими выходами шифратора 21 кодов поперечных проходов.

Одни из входов вторых входных элементов 2И элементов 2И-ИЛИ 23.1-23.N и запрещающий вход дешифратора 22 являются вторым входом блока, другие - третьим.

Выходы элементов 2И-И ЛИ 23.1.23.N являются выходом блока, а входы дешифратора 22 - первым входом блока.

Устройство работает следующим образом.

На пульте управления при помощи за- датчиков 7, 9 и 11 ряда, стеллажа и этажа устанавливают адрес, к которому должен двигаться кран-штабелер. Адреса ряда, стеллажа, этажа при помощи соответствующих QJH paTopoB 8, 10 и 12 кодируются в обычный двоичный код. Адрес ряда поступает в блок 20 выбора поперечного прохода, а адреса стеллажа и этажа поступают соответственно в блок 17 сравнения стеллажей и блок 18 сравнения этажей. На первый вход блока 20 выбора прохода поступает сигнал со второго выхода шифратора 4, состоящий из дополнительных разрядов датчиков 1 ряда, и сигнал на разрешение выбора поперечного прохода из блока 17 сравнения стеллажей.

Шифратор 4 датчиков ряда кодирует датчики 1 ряда следующим образом.

Код датчиков ряда состоит из Р разрядов . Р N+п, где N - количество основных разрядов кода датчиков ряда; п - количество дополнительных разрядов.

N определяется из условия 2 d, где d - общее количество рядов, включая проходы; п определяется из условия 2 К, где К - общее количество поперечных проходов.

Код основных разрядов представляет собой двоичный код соответствующего номера ряда, датчик которого срабатывает при положении моста над данным рядом. Код дополнительных разрядов представляет собой двоичный код, у которого очередная смена разрядов происходит в середине секции стеллажа. Секция стеллажа - это часть стеллажа (группа рядов стеллажа), расположенная между двумя поперечными проходами.

Например, при нижеприведенной схеме расположения рядов и стеллажей.

если имеет К 4, т. е. 4 поперечных прохода, и секция стеллажа имеет между поперечными проходами четыре ряда ячеек, то для

Шифратор 21 кодов поперечных проходов формирует К комбинаций «О и «1, каждая из которых состоит из разрядов и соответствует двоичному коду определенного прохода. Эти К комбинаций по N разрядов поступают на вторые входы 2И элементов (К+1) - 2И-ИЛИ 23.1-23.N из К.

Шифраторы 5 и 6 датчиков 2 стеллажей и 3 этажей кодируют сигналы в двоичном коде.

Блоки 16-18 сравнения рядов, стеллажей и этажей имеют три выхода «больше, «меньше и «равно.

данного примера код дополнительных разря дов соответствует приведенной таблице.

После задания адресов (перед пуском в работу) блок 17 выдает в блок 20 выбора прохода сигнал «О (разрешение выбора поперечного прохода), если коды с шифратора 10 адреса стеллажа и шифратора 5 датчиков стеллажа не совпадают, т. е. тележка находится не у выбранного адресом стеллажа, и сигнал «1, если коды с шифратора 10 адреса стеллажа и шифратора 5 датчиков стеллажа совпадают, т. е. тележка находится у выбранного адресом стеллажа.

Таким образом, сигнал 1 на втором входе блока 20 выбора прохода устанавливает на всех Е ыходах ,,пиифратора 22 сигнал «О, тем самым запрещая прохождения кодов поперечных проходов от шифратора 21 кодов поперечных проходов на входы элементов (К+ I) - 2И-ИЛИ 23.1 - 23.N, н разрешает прохождение кода адреса от шифратора 8 адреса ряда через {К+ П элементов {К+ 1) - 2И-ИЛИ на выходы блока 20 выбора прохода. Сигнал , на втором входе блока 20 выбора прохода запрещает фохождение адреса ряда через элементы 2И-ИЛИ 23.1-23.N на выход блока 20.

П:;сле набора адресов выдается команда на работу приводов 13-15. В случае на- хождения тележки у выбранного стеллажа блок 17 запрещает работу тележки и на втором входе блока 20 выбора прохода устанавливает сигнал «1, который формирует на выходе блока 20 код адреса ряда шифратора 8. .Адрес ряда поступает в блок 16, который на своем выходе выдает результат сравнения адреса ряда и кода основных разрядов пдифратора 4 датчиков ряда и дает команду в блок 13 привода движения моста в ту или иную сторону. Мост передвигается до тех пор, пока коды основфиг.1

Составитель .. рохоренков

Редактор Е. ПаппТехред И. ВересКорректор Л. Нилипенко

Заказ 3053/17Тираж 833Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

ных разрядов шифратора 4 датчиков ряда и адреса ряда не совпадают. При их совпадении блок 16 дает команду на останов привода 13 моста. Если тележка Налодится не у выбранного стеллажа, то на выходе блока 20 выбора прохода устанавливается код ближайшего прохода и блок 16 дает команду на движение моста к этому проходу, одновременно запрещая работу блока 14 привода тележки. При достижении мостом выбранного поперечного прохода привод моста останавливается и разрешает работу блока 14 привода тележки, который по команде блока 17 перемещает тележку по поперечному проходу к выбранному стеллажу. Когда коды шифратора 10 адреса стеллажа и 1иифратора 5 датчиков стеллажа совпадают, привод тележки останавливается и блок 17 формирует сигнал «1, подаваемый на второй вход блока 20 выбора прохода, который устанавливает на его выходе код адреса ряда. Привод перемещает мост в направлении выбранного ряда. При достижении заданного адреса кран-штабелер выполняет операцию по извлечению (укладке) груза из ячейки (при условии, что захват к этому времени находится напротив выбранного этажа).

фиг