Модуль промышленного робота Советский патент 1986 года по МПК B25J9/08 

1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, предназначенным для перестановки штучных изделий.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей робота за счет увеличения числа точек позиционирования.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема модуля для двух положений штока камеры и среднего положения винта механизма регулирования угла поворота выходного вала; на фиг. 2 - кинематическая схема модуля для крайнего положения штока привода и двух положений настроечного винта.

Модуль промышленного робота состоит из привода, ;вьтолненного в виде мембранной пневматической камеры, шток I которого соединен с однИм концом входного звена 2 рычажного механизма, другой конец которого шарнир- но соединен с коромыслом 3, выполненным в виде двух расположенных под углом и жестко связанных между собой стержней 4, второй из которых шарнирно соединен посредством промежуточного стержня 5 с вьгходньп звеном 6, жестко связанным.с исполнительным звеном 7. Шарнирньй механизм в исходном положении расположен татсим образом, что в начальном положении штока 1 мембранной пнев- матич-еской камеры направления промежуточного стержня 5 и второго стержня 4 коромысла 3 рычажного механизма совпадают, а в конечном положении направление входного звена 2 перпендикулярно оси штока 1 мембранной камеры.

Механизм регулирования угла поворота вьгходного звена 6 содержит винтовой механизм, винт 8 которого закреплен на корпусе модуля 9, а гайка 10 шарнирно связана с рычагом II,. при этом вершина угла коромысла 3 рычажного механизма шарнирно опирается на- среднюю часть рычага 11.

Модуль промьшшенного робота работает следующим образом.

При подаче сжатого воздуха в камеру мембрана, преодолевая усилие пру

237415г

жины, перемещает шток 1, который через шарнир действует на входное звено 2.

В начале хода входное звено 2 с

5 максимальной скоростью поворачивает коро -1ысло 3 рачажного механизма вокруг точки Of . В свою очередь коромысло 3 через второй стержень 4 приводит в движение шарнир А. В области

fO точки касания окружностей, образованных траекториями коромысла 3 и промежуточного стержня 5, последний поворачивается только вокруг точки Б,, По мере расхождения траекторий

15 второго стержня и коромысла 3 и промежуточного стержня 5 шарнир S с ускорением начинает перемещаться по окруя: ности с центром 0 . В конце хода штока 1 камеры направление

20 входного звена 2 становится перпендикулярным к оси штока, 1 и скорость поворота коромь сла 3 шарнирного механизма замедляется до нуля, а следовательно, замедляется до нуля

25 угловая скорость выходного звена 6 и исполнительного звена 7. При обратном ходе штока 1 камеры малую начах(ьную скорость обеспечивает положение входного звена 2, а в кон30 це хода гашение скорости осудествля- ется взаимным расположением второго стержня 4 коромысла 3 шарнирного механизма и промежуточного стержня 5. Изменение угла поворота исполни35 тельного звена 7 производится переносом центра-О, коромысла 3.

Изменение точек позиционирования выходного звена 6 осуществляется с помощью механизма регулирования угла

40 поворота.

Установка угла поворота выходного звана 6 модуля осуществляется поворотом винта 8. При этом гайка 10, перемещаясь по винту 8 посредством

45 шарнира, поворачивает рычаг II с закрепленной на ней опорой Коромысла 3 шарнирного механизма вокруг точки Oj. Приближение опоры коромысла 3 к направляющей штока 1 увели50 чивает передаточное отношение ры- ча кного механизма, а удаление уменьшает.

фиг.г

Редактор А. Лежнина

Составитель А. Ширяева Техред Г.Гербер

Заказ 3237/17 . Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Корректор Л. Пилипенко