Электрогидравлический следящий привод Советский патент 1986 года по МПК F15B9/03 

Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в системах управления строительных и дорожных машин.

Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение КПД.

На чертеже изображена схема электрогидравлического следящего привода.

Привод содержит гидродвигатель 1 с выходным звеном 2, последовательно включенные задатчик (не изображен), основной операционный усилитель 3, усилитель 4 тока и двухкаскадный электрогидравлический усилитель 5, второй каскад 6 которого выполнен с обратной связью по положению его распределительного элемента 7, выполненного, например, с управляющими порщ- нями 8, 9 и с золотником 10, подключенным к полостя.м И и 12 гидродвигателя 1, звено 2 которого соединено датчиком 13 обратной связи по положению с отрицательным входом усилителя 3, а также устройство 14 коррекции скорости звена 2, установленное на выходе задатчика и выполненное в виде последовательно соединенных дополнительного операционного усилителя 15, электронного ограничителя 16 напряжения и интегратора 17, выход которого подключен к положительному входу усилителя 3 и к отрицательному входу усилителя 15.

Электрогидравлический следящий вод работает следующим образом.

Управляющий сигнал поступает на вход операционного усилителя 15, затем на вход ограничителя 16 напряжения и далее на интегратор 17, на выходе которого появляется напряжение, максимальная скорость изменения которого ограничена ограничителем 16 напряжения. На входе в операционный усилитель 3 происходит сравнение сигнала, посту и пюпгего на операционный усилитель 3 с И1 тегратора 17, и сигнала, поступающего с датчика 13 обратной связи, по положению выходного звена 2. Если максимальная скорость изменения напряжения с выхода интегратора 17 близка к скорости изменения напряжения с датчика 13 обратной связи, величина ошибки рассогласования равна расчетной величине и золотник 10 открыт на величину, обеспечивающую требуемую максимальную скорость перемещения выходного звена 2.

Независимость максимальной скорости перемещения выходного звена 2 от нагрузки обеспечивается за счет следующих факторов. При увеличении нагрузки на выходном звене 2 следящего привода с дроссельным управлением скорость перемещения выходного звена 2 уменьщается. Если на вход электрогидравлического следящего привода подают управляющий сигнал со скоростью, равной заданной скорости изменения ко- 0 ординаты выходного звена 2, что обеспечивается за счет наличия интегратора 17, то пока нет нагрузки, ошибка рассогласования между скоростью изменения сигнала в цепи обратной связи по положению вы- .г ходного звена 2 и скоростью изменения управляющего сигнала на входе в усилитель 3 равна расчетной величине. При увеличении нагрузки на выходном звене 2 скорость его перемещения упадет, величина рассогласования между сигналом в цени обратной 20 связи по положению выходного звена 2 и сигналом на входе в усилитель 3 увеличивается и золотник 10 открывается до тех пор, пока величина рассогласования не достигнет величины, достаточной для движения выходного звена 2 с заданной скоростью. При увеличении скорости отработки выходного звена 2 за счет воздействия внещ- них факторов (например, уменьщение нагрузки, повышение температуры рабочей жидкости и т.д.) величина рассогласова- при- 30 ния между сигналом на входе в усилитель 3 и сигналом в цепи обратной связи по положению выходного звена 2 увеличивается, но при этом знак ее изменяется на противоположный и золотник 10 прикрывается до тех пор, пока скорость отработки выходного зве- 35 на 2 не достигает заданной величины.

Дополнительный операционный усилитель 15 и интегратор 17 необходимы для того, чтобы обеспечить требуемую скорость изменения электрического сигнала на входе в Q усилитель 3, что является необходимым условием обеспечения независимости скорости перемещения выходного звена 2 от нагрузки и исключения непроизводительных потерь энергии на дросселирование.

Использование предлагаемого изобре- 45 тения в системах управления строительных и дорожных мащин позволяет повысить КПД и упростить их конструкцию и, следовательно, увеличить эффективность их использования.

25