Способ управления измерительным роботом Советский патент 1986 года по МПК G01B5/20 G01B7/28 G01B5/08 G01B7/08 

- упрощение cno- контроле тел слож- слежения за контроИзобретение относится к измерительной технике, а именно к способам управления координатными перемещениями измерительных роботов.

Цель изобретения соба управления при ной формы в режиме лируемой поверхностью.

Способ может быть реализован на координатных измерительных машинах и измерительных работах, математическое обеспечение которых предусматривает элементарные движепия но прямолинейным траекториям, произвольно расположенным относительно осей координат. Упрощение способа достигается за счет уменьшения объема информации, задаваемой для выполнения цикла измерений.

Способ управления измерительным роботом заключается в следующем.

На конечном подвижном звене измерительного робота устанавливают двухпредельную измерительную головку {при использовании головки отклонения задают два пороговых значения, которые принимают за верхнее и нижнее отклонения). Затем задают первоначальное направление подвода измерительной головки, направление обхода контура и величины угла поворота вектора скорости при переходе измерительной головки за ве рхнее и нижнее предельные отклонения. Знак угла поворота вектора скорости при переходе через верхнее отклонение определяют в соответствии с заданным направлением обхода контура.

Измерительную 14 ловку нодводят к контролируемому контуру по заданному пача;1ь- ному участку траектории. До касания с контуром ее сигнал ниже нижнего 11редельно|-о отклонения. При первоначальном касании измерительной головки с контуром ее си|-- иа.л переходит через нижнее нредельпое отклонение. Эту первую команду при реализации способа игнорируют, после чего па- чинается автоматическая реализация способа.

При превьипении верхнего предельного отклонения вектор скорости поворачивают на заданный угол, и движение измерительной головки продолжается ю новому участ

ку траектории. 11ри этом натяг головки оу- дет уменьшаться и произ(1Йдет переход за пре.аельное отклонение. После этого вектор скорости поворачивают на задан- нь51Й yro;i с нротивоположпым знаком, что вызывает движение но следукм 1ему участку траектории. Если контролируемыми контур выпуклый, то может возникнуть ситуация, когда верхнее отклонение при движении но этому участку не будет достиг уто. В эччом случае повторно произойдет 1ереход за нижнее нредельпое отклонение, что выз( повторный поворот вектора скорости на заданный yro. i с противоположны -,; знаком. Аналогично на во| нутом участке траектории может быть повторно превзойдено верхнее Г1)едельное отклонение, что также вызовет повторны.й поворот BCKTfipa скоипсти.

Пр(.:длага:.мый снисоб i:o:-;no лист обойти контур .i o6oii Koi;(b r ptiiiHi; и (;песпе- чить его контроль. Для реализации способа требуются простейшие с ;)с;,ства: л,ву.:- предельная измсритсльнь;я го.юнка и измери- тельнь Й робот с движсрп ем прямолипей- траекто; иям. что li рял.с с/1 Чг;ен обс с

Способ уп)ав,;:ении из 1ерительп1)1м роботом, заключающийся в том, -п о : .адают направление гервонача.:1ьчого ;o;uio. Ui ri iMopi-;- тельной головки и ианравленио (),а коп- тура, в Г роцессе взаимодействия голсшки с KOH i ypOM измеряют откло1 С1п- я ее иоложс- и по этим сигналам коорсктипуют век- то) скорости неремещспия )итt :lЬiloii го- . ювки, отличающийся тч -м, чт1. с целью у-г pomeiniH способа, исиользукгг дп хнрсдсль- ную нзмер;ггель1 К1 го., коррехт ирую- щие сигна, 1ы унравлсппя вскчором ( корос- ти В1)1рабатывают три переходу верхнее и нижнее рсдельные отклон -пня. при каж- ;.,ом переходе через прсдол1 пос отк.юнспие поворачивают I CKTOP екорости на задан- ;П)И-1 yroji, причем 3iiaKn ; 1;ворота при iiCpcxcMC через верхнсч п ппж11ес прсд( П,П1.:с отк.понения |;рнн) нротч1 011о.1ожным1г

Изобретение относится к измерительной технике. Целью изобретения является упрощение снособа управления измерительным роботом при контроле тел сложной формы путем уменьшения объема информации, необходимой для обеспечения контроля произвольного контура. Для контроля замкнутого контура задают направление первоначального подвода измерительной головки, направление обхода контура, два предельных отклонения (верхнее и нижнее), по которым вырабатывают управляющие воздействия, и величину угла, на который поворачивают вектор скорости при прохождении предельных отклонений. При переходе через верхнее и нижнее предельные отклонения знаки угла поворота вектора принимают противоположными. Is:) 4 01 сх сд ;о