Схват промышленного робота Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 

1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам для захвата и манипулирования деталями преимущественно в сборных роботах, и является усовершенствованием изобретения по авт. св. № 1140945.

Целью изобретения являет.ся повышение надежности процесса сборки путем обеспечения поискового движения губок по замкнутой линии.

На фиг. f изображен схват, общий вид; на иг. 2 - тр аектории движения губок при равенстве ча стот возвратно-поступательного и колебательного движений; на фиг, 3 - то же, при неравенстве частот возвратно-поступательного и колебательного движений.

Схват промьшленного робота содержит расположенные в корпусе 1. на шарнирах 2 двуплечие рычаги 3, на одном плече каждого из которых установлены постоянные магниты 4, а другое плечо выполнено составным из двух частей 5 и 6 и снабжено приводом возвратно-поступательного перемещения, выполненным в виде электромагнита 7 и подпружиненного к нему в осевом направлении пружиной 8 якоря 9, при этом якорь 9 жестко связан с частью 6, на которой установлена губка 10, а электромагнит 7 .жестко связан с частью 5.

В пазу, образованном магнитами 4 установлен электромагнит с обмоткой 11 и дополнительной обмоткой 12, имеющей отвод от средней точки, а концы ее соединены между собой. Для уменьшения сил трения якори 9 установлены в подшипниках 13.

Схват работает следующим образом

На обмотку 11 электромагнита подают постоянное напряжение, при этом напротив каждого из магнитов 4 образуется одноименный полюс

487962

электромагнита, вследствие чего хвостовики раздвигаются, а губки 10 сходятся, захватывая деталь. Затем деталь транспортируется на позицию

5 сборки и устанавливается напротив ответной детали. После этого подключают дополнительную обмотку 12 к источнику переменного напряжения, под действием которого в ней проте 0 кает переменный ток, создающий два противоположно направленных относительно середины обмотки электромагнитных потока, изменяющихся во времени. Эти потоки, накладываясь на

5 поток, создаваемый обмоткой 11, создает колебание губок в одинаковом . направлении. Далее подают переменное напряжение на обмотки электромагнитов 7, под действием которого якорь

20 9 начинает совершать прямолинейные колебательные движения, передавая эти движения, губкой 10-.

Вращательные колебательные движения, складываясь с прямолинейными

25- колебательными движениями, создают колебательные движения по замкнутой кривой. После этого происходит сбли- .жение. деталей и их сборка.

При равенстве амплитуд слаг.ае-

30 мых колебательных движений траектория движения губок может быть круговой, а при их отличии - эллипти- .ческой (фиг. 2), где Ag - амплитуда линейных колебаний, А - амплитуда

35 качающих колебаний.

При неравенстве частот колебаний, траектория сложного движения представляет собой пересекающуюся кривую с количеством точек пересечения,

40 зависящим от соотношения частот колебаний- линейнь1х fg и качающих f (фиг. 3), где R - радиус окружности, которую описывают губки 10 при обесточенном электромагните 7.

а) о

Фиг. 2

S) О

.j

Фиг. .

Составитель Ф.Майоров Редактор Р.Цицика. Техред Н.БонкалоКорректор Л.Пилипенко

Заказ 4171/13. Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Ра ушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород; ул. Проектная, 4